Создание собственной системы стабилизации
Кто подскажет, как автоматически свести (скорректировать) или получить угол отклонения магнитного азимута
В движении один раз вычислить разницу между курсом по гпс и компасом и запомнить это дело.
Это и будет магнитным склонением (для данной местности).
Только нужно чтобы компас показывал курс без искажений (повернул пепелац на 90 градусов, компас тоже показал поворот на 90).
смотрю “дырка” под компасом - это заразно
экономия веса, где возможно везде убираю медь))). В даташите было написано так и сделал, понятно что дырка ни на что не повлияет, там других наводок хватит чтобы все уплыло.
да кстати о магнитном склонении у меня 6.29, но арду его ещё доворачивает на 0.11 - кому верить?
там других наводок хватит чтобы все уплыло.
ну у меня и на старой плате не плывёт. А вот корпусные полигоны убирать из-под него точно надо ибо корпуса и регулей и батарейки, да всего связаны и там такИе вещи гулять могут…
то как сделать это в висении?
В висении никак. Например в Арде был алгоритм, когда они по координатам GPS и таблицам со склонениями - подбирали ближайшее значение.
да если не ошибаюсь у опенпилота карта склонений…
С GPS можно вроде получать вектор магнитного склонения.
RMC Recommended Minimum Navigation Information
12
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11|
| | | | | | | | | | | |
$–RMC,hhmmss.ss,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,xxxx,x.x,a*hh
- Time (UTC)
- Status, V = Navigation receiver warning
- Latitude
- N or S
- Longitude
- E or W
- Speed over ground, knots
- Track made good, degrees true
- Date, ddmmyy
- Magnetic Variation, degrees
- E or W
- Checksum
да если не ошибаюсь у опенпилота карта склонений…
Карта склонений это хорошо, но тогда надо иметь и идеальный компас. А если по разнице гпс и компаса определять, то это будет склонение именно для конкретной системы с возможно неидеальным компасом.
да кстати о магнитном склонении у меня 6.29, но арду его ещё доворачивает на 0.11 - кому верить?
Арде конечно. 6.29 это как наука говорит?
С GPS можно вроде получать вектор магнитного склонения.
Правильно, но это склонение при условии что компас не врет. Но у нас-то не стрелочный компас.
Правильно, но это склонение при условии что компас не врет. Но у нас-то не стрелочный компас.
Он в любом случае должен врать, точность самого компаса и калибровки и т.д., да и магнитное склонение вроде GPS должен выдавать относительно географического севера при движении и запоминать его , при висении можно его с гироскопом завязать, а корректировать при движении по вектору GPS.
6.29 это как наука говорит?
Слоним
Широта: 53 ° 5 '12 "N
Долгота: 25 ° 19 '19 "E
Магнитное склонение: 6 ° 29 'восточной долготы
Склонение ПОЗИТИВНОЕ
Угол наклона: 68 ° 51 ’
Напряженность магнитного поля: 50462,5 нТл
То что набито в F4BY на долгие годы хватит
Сомневаюсь. На текущих датчиках IMU, сонары, барометры, gps уже всё выжали, ну чуть чуть можно улучшить более сильной математикой. Но принципиально нового, прорыва тут никакого уже не будет. Прорыв будет с подключением датчиков следующего уровня о которых на ардуино даже не думали, а на stm потянут не потянут еще не известно. Я имею ввиду удержание позиции или следование траектории по камерам, “кинектам”, лидарам. и тд. Вот если бы плата была на ARM с соответствующими шинами, тогда бы можно было говорить что платы хватит на несколько лет. Под несколько лет я всё же имею ввиду передний край разработок, а так конечно можно и на куке летать 10 лет.
следование траектории по камерам, “кинектам”, лидарам. и тд. Вот если бы плата была на ARM с соответствующими шинами,
не инерциалке это ненадо, пусть какой сверхмозг занимается… а тут чисто “инстинкты”
У меня друг вообще замыслил на шагающем роботе на каждое сочленение по своему контроллеру (естественно с обратной связью), правда не знаю соберёт хотя бы прототип или нет 😃
следование траектории по камерам, “кинектам”, лидарам. и тд. Вот если бы плата была на ARM с соответствующими шинами, тогда бы можно было говорить что платы хватит на несколько лет.
Это должен делать отдельный проц, основной нет смысла нагружать он должен в реалтайме “держать” коптер. Да и если идет речь об серьезной обработке видео то это уже не ARM, а DSP и соответствующие шины у него есть.
да не важно отдельный мозг или нет, помню я про мозжечек 😃 вон ардрон сто лет назад был сделан с оптикфлоу и думаю большинству нет разницы кто его обсчитывает. Свою функцию выполняет, почти 😃
Магнитное склонение: 6 ° 29 'восточной долготы
ну допустим для вия будет значение вообще 6,48, т.к. 29 минут - это не 0,29 градуса, а 0,483
именно что в минутах а разница в 11 минут это 50км - не на северный полюс не полечу 😃
В движении один раз вычислить разницу между курсом по гпс и компасом и запомнить это дело.
Одного раза мало, тем более тут ещё надо учитывать снос от ветра.
да кстати о магнитном склонении у меня 6.29, но арду его ещё доворачивает на 0.11 - кому верить?
Арда это сама делает? или ручками надо вводить?
Сомневаюсь. На текущих датчиках IMU, сонары, барометры, gps уже всё выжали, ну чуть чуть можно улучшить более сильной математикой. Но принципиально нового, прорыва тут никакого уже не будет.
А в чем собственно должен быть прорыв? Посмотрите как летает тот же АПМ? Что ещё нужно? Улучшение я вижу только в повышении автоматизации, увеличении надежности и упрощении (автоматизации) настройки, ну и уменьшение массогабарита. Для первого и второго у F4BY большой задел.
Я имею ввиду удержание позиции или следование траектории по камерам, “кинектам”, лидарам. и тд. Вот если бы плата была на ARM с соответствующими шинами, тогда бы можно было говорить что платы хватит на несколько лет. Под несколько лет я всё же имею ввиду передний край разработок, а так конечно можно и на куке летать 10 лет.
Это всё фичи для мухи-шпиона ))) На свободно летающем аппарате это нафиг не нужно.
Арда это сама делает? или ручками надо вводить?
по умолчательному стоит автомат, но можно и ручками, так вот когда вводишь ручками он и показывает 11 минут разницы, у меня тут мысль возникла, что не все просто точки у него есть?
ну и уменьшение массогабарита.
это harakiri 😃 только с датчиками нет определённости или ждать 9250 или же остановится на на 6000? 36Х36мм 8Х8 входы - выходы, на борту доп. флеш и возможность что-нибудь подцепить по SPI ну и вариации на тему входов/выходов ибо плата 50Х50 не везде влезет… при условии, перехода на SMD разъёмы (без дырок всмысле) возможна установка SD, т.е. практически весь функционал F4BY в миниатюре 😃
по ней есть нюанс - не хочу задействовать i2c на датчики, а саму шину пустить как универсальную - хочешь i2c хочешь usart ну т.д. …
перехода на SMD разъёмы
И контроллер в BGA корпусе, только плата многослойная уже нужна будет)))
И контроллер в BGA корпусе
вполне может и 4 слоя - незнаю, а контроллер не BGA, а обычный RGT6 - лежат два без дела, пока это всё вилами по воде и проект в MicroXplorer с набросками в орле 😃
Одного раза мало, тем более тут ещё надо учитывать снос от ветра.
Сто раз уже думал совсем отказаться от магнитометра (и проще и надежнее…) размышляя так:
“если надо куда-то лететь, то летим по GPS однозначно”, а висеть на месте и знать где север конечно хорошо но зачем ??, компас чтоль имитировать ? 😃
В конце концов всеж жадность заставила оставить этот LSM на плате… и понеслась всякая там “hard/soft iron”…, ды еще его надо калибровать чуть ли не перед каждым полетом… тьфу… (вопрос пока открыт для меня, поиграюсь и выкину…)
Усложним задачу 😃 летали мы летали над морем и тут ЖПС выключили, радио через раз ловится - ну далеко залетели и куда без компаса - по солнцу аль по звёздам? Так хоть есть шанс в зону уверенного приёма вернуться, а не сгинуть в пучине морской 😃
Мы тут какбы о магии Кальмана беседы вели, так вот, чем больше входных данных, тем вернее результат получится…
не ну конечно можно радиокомпас с направленной антенной(про возврат на базу) - но тоже как-то не то… этож надо на какой-то частоте вещать что-то, музыку например…