Создание собственной системы стабилизации
Вот сдесь всё правильно?
# Place project-specific -D (define) and/or
# -U options for C here.
CDEFS = -DSTM32F10X_$(MODEL)
CDEFS += -DUSE_STDPERIPH_DRIVER
CDEFS += -DUSE_$(BOARD)
ifeq ($(ENABLE_DEBUG_PINS), YES)
CDEFS += -DPIOS_ENABLE_DEBUG_PINS
endif
ifeq ($(ENABLE_AUX_UART), YES)
CDEFS += -DPIOS_ENABLE_AUX_UART
endif
ifeq ($(ERASE_FLASH), YES)
CDEFS += -DERASE_FLASH
endif
ifneq ($(USE_GPS), NO) #почему NO?
CDEFS += -DUSE_GPS
endif
ifeq ($(USE_I2C), YES)
CDEFS += -DUSE_I2C
endif
или сдесь ешё altitude вписать надо?
March 26th, 2012, 12:49 pm The part of the press release is referring to the secondary I2C bus on the MPU that would allow interfacing to an external magnetometer. So the raw data processing is offloaded, and sensor fusion can be run on the DMP, so in that sense it offloads some processing from the MCU. But you are right that the calibration algorithms run on the MCU. We do have a library for 8-bit micros like the 8051 and Atmega MCUs. Since we have very minimal resources to support it and hence been released to select customers only. Thank you Cheers, InvenSense Team.
Я читал на форуме DIYDrones, якобы поддержка 6050 у них готова, загвоздка только в лицензировании от Invensense… либо врут 😃
или сдесь ешё altitude вписать надо?
непомогло
кстати, а что вы собрались делать с этой веткой? она умеет моргать светодиодом по любой активности барометра или компаса. чтения и тем более записи цифр в дерево объектов там нет.
Дмитрий, оно то моргает, и с платкой и без, опять засада…
попробую прошить, посмотрю на работе что с шиной творится…
sambas/mag_baro_testapp - шина запускается, но я так понял нет ответа от устройств, теперь возникает вопрос что делать дальше, буду сидеть сравнивать…
pios_board совсем разные создаётся чувство что про i2c совсем забыли, есть указание что переключить FLEXIPORT, а как работать оно должно -бог его знает…
разница:
ветка next
case HWSETTINGS_CC_FLEXIPORT_I2C:
#if defined(PIOS_INCLUDE_I2C)
{
if (PIOS_I2C_Init(&pios_i2c_flexi_adapter_id, &pios_i2c_flexi_adapter_cfg)) {
PIOS_Assert(0);
}
}
#endif /* PIOS_INCLUDE_I2C */
break;
и sambas/mag_baro_testapp
/*
* I2C Adapters
*/
void PIOS_I2C_main_adapter_ev_irq_handler(void);
void PIOS_I2C_main_adapter_er_irq_handler(void);
void I2C2_EV_IRQHandler() __attribute__ ((alias ("PIOS_I2C_main_adapter_ev_irq_handler")));
void I2C2_ER_IRQHandler() __attribute__ ((alias ("PIOS_I2C_main_adapter_er_irq_handler")));
static const struct pios_i2c_adapter_cfg pios_i2c_main_adapter_cfg = {
.regs = I2C2,
.init = {
.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C,
.I2C_OwnAddress1 = 0,
.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable,
.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit,
.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2,
.I2C_ClockSpeed = 200000, /* bits/s */
},
.transfer_timeout_ms = 50,
.scl = {
.gpio = GPIOB,
.init = {
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10,
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz,
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD,
},
},
.sda = {
.gpio = GPIOB,
.init = {
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11,
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz,
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD,
},
},
.event = {
.handler = NULL,
.flags = 0, /* FIXME: check this */
.init = {
.NVIC_IRQChannel = I2C2_EV_IRQn,
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1,
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 4,
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
},
},
.error = {
.handler = NULL,
.flags = 0, /* FIXME: check this */
.init = {
.NVIC_IRQChannel = I2C2_ER_IRQn,
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1,
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3,
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
},
},
};
uint32_t pios_i2c_main_adapter_id;
void PIOS_I2C_main_adapter_ev_irq_handler(void)
{
/* Call into the generic code to handle the IRQ for this specific device */
PIOS_I2C_EV_IRQ_Handler(pios_i2c_main_adapter_id);
}
void PIOS_I2C_main_adapter_er_irq_handler(void)
{
/* Call into the generic code to handle the IRQ for this specific device */
PIOS_I2C_ER_IRQ_Handler(pios_i2c_main_adapter_id);
}
#endif /* PIOS_INCLUDE_I2C */
ну и так далее
файлы
pios_i2c.h
pios_i2c.c
pios_i2c_priv.h
одинаковые с веткой NEXT (ну если несчитать ремапинга)
в Makefile тоже ничего сверхестественного нет, я опять в тупике 😦
Листая - читая, понял что в CC на данный момент функция i2c вообще упразнена, яко-бы может быть - когда-нибудь, в REVO вроде как i2c работает и по идее полностью такая-же как и должна быть в CC, но к сожалению я пока не в состоянии выдернуть из одного и вставить в другое без кучи ошибок, буду экспериментировать…
в REVO вроде как i2c
Я не специалистЪ но краем уха слышал что в рево STM32F4, а он вроде как с i2c лучше дружит чем m3
Naze32 на F103 со всеми датчиками по I2C работает, так что проблема не в процессоре.
А у меня пока без изменений, шина неработает, ещё пока компилировал станцию положил платку около кулера - гиры поплыли мама негорюй, разонравилась мне уже эта схема, реально где купить MPU-6000?
Тут например
www.csgshop.com/product.php?id_product=81
У 6050 нет SPI и логика запитывается от 1.8 В, а я хочу SPI…
У 6050 нет SPI и логика запитывается от 1.8 В, а я хочу SPI…
Это логично, но MPU6000 нашел я только в США с рассылкой по США и Канаде. Поэтому до появления MPU6000 и MPU9150 может играться с гироскопами STM ? У STM тоже будет девятиосевая микросхема. И у них она заявлена по 3,1 ам. руб. в партии 1000 шт. В принципе любые гироскопы нормально летают.
LSM330DL - но смущает одно - у гиры и акселя раздельные шины и если по SPI то дофига получается дорожек разводить, а i2c я уже рисовал но пока чёт нерешаюсь делать…
LSM330DL - но смущает одно - у гиры и акселя раздельные шины и если по SPI то дофига получается дорожек разводить, а i2c я уже рисовал но пока чёт нерешаюсь делать…
Да в принципе все это с SPI имеет смысл если повышать скорость считывания данных. При 200 Гц можно и I2C обойтись и по большому счету и 32 разряда не надо. Я на мультиВие упражнялся, так проблем особых нет. Мы тут какую то макетницу рисуем и будем делать . Посему могу выложить, когда чертежик будет и в принципе готовые платки тож будут заводские , но все это не очень быстро. Поскольку работать иногда надо.
аксели в СС на 3.2кГц работают (6-7 чтений с усреднением за цикл). переводить алгоритм на 200Гц — слишком много где порыться придется.
У STM тоже будет девятиосевая микросхема. И у них она заявлена по 3,1 ам. руб.
если вы про INEMO-M1, то она заявлена в 30-40 баксов.
если вы про INEMO-M1, то она заявлена в 30-40 баксов.
Не я про LSM333 .INEMO-M1 она с процессором а потом мне непонятно что делать. Обработку всю этот процессор потянет, а для вывода на моторы еще один ставить?
аксели в СС на 3.2кГц работают (6-7 чтений с усреднением за цикл). переводить алгоритм на 200Гц — слишком много где порыться придется.
По СС мнение у меня такое - с такими датчиками не стоило огород городить. Не стоят они того. По опыту играясь с MPU 6000 неправильно в программе подключил аксели и не заметил поначалу, так как гироскопы без них справлялись. С другой стороны что ни делай с акселерометрами на МультиВии ничего хорошего не получается. Поэтому усложнять алгоритмы смысл имеет при нормальных датчиках. А основная идея перехода у меня на 32 разряда - это нелинейное управление.
Обработку всю этот процессор потянет, а для вывода на моторы еще один ставить?
ессно, это ведь прямая замена всяких 9DOF модулей без необходимости лишней обвязки. к ней так и просятся парочка дополнительных датчиков, если откроют исходники.
с такими датчиками не стоило огород городить
не, я имел ввиду то, что СС весь “погряз” в рилтайме. чтобы изменить частоту опроса датчиков нужно перелопатить все связанные таймауты, иначе вместо опроса плата будет слать только варнинги.
насколько я помню, OpenPilot единственный открытый проект завязанные на RTOS, отсюда и трудности.
А я чего-то недоганяю, удаляю папку build компилирую всё заново а изменений никаких, в часности уменьшил скорость i2c поправил коэффициент для своих гир , а он непоменялся
Не я про LSM333
ну почему они каждому датчику собственную шину прикручивают?
Я где то читал, что есть некоторые грабли у F103 процов с i2c шиной и эти грабли поправили в F4. Так что, как вариант сразу этот проц закладывать в новых проектах. Хотя кто то тут писал про свой проект построения своего софта и долгое отлавливания багов с i2c шиной, но поделится чем то полезным человек не захотел…
Нету у кортекса проблем с и2ц
не, я имел ввиду то, что СС весь “погряз” в рилтайме. чтобы изменить частоту опроса датчиков нужно перелопатить все связанные таймауты, иначе вместо опроса плата будет слать только варнинги. насколько я помню, OpenPilot единственный открытый проект завязанные на RTOS, отсюда и трудности.
Ну в этом я пока не понимаю.
Я на Атмеге игрался с этим и понимаю так, что если повышение частоты опроса не уменьшает ошибку интегрирования не имеет смысла ее повышать частоту опроса гироскопа. То же с акселем. В MPU 6000 есть ФНЧ. И вполне может быть что повышение частоты эффекта просто не даст.
На MS5611 я эффект получил при повышении частоты до 100 Гц. Дальнейшее усреднение баро дает красивую картину. И смысла фильтровать с акселерометром нет.
При этом на плате МультиВии (SE) с Гудлака фильтрация баро с акселерометром эффекта не дала по причине медленного акселерометра.
ну почему они каждому датчику собственную шину прикручивают?
А может люди не мучатся а суют два кристала в один корпус?
Я вобщем решил пока так - гибрид КК и СС пока останется как есть(через 2 недели будут новые движки -опробую), заказал LSM330DL сделаю что-то на подобии NAZE32…