Создание собственной системы стабилизации
мог бы попробовать и подлетнуть на этом, но там нет трёхи и я так и не понял как у них микшер устроен
Он тоже не учитывает полноту налитого стакана ))) В том смысле, что не учтены абсолютные координаты и высота.
/* state vector x has the following entries [ax,ay,az||mx,my,mz||wox,woy,woz||wx,wy,wz]’ */
матрица маленькая, нет координат ГПС и баро и нет динамики по ГПС (курс, скорость) и баро. И кроме того, как мне кажется должна быть ещё моделька атмосферы, вектор сноса от внешних сил (ветра).
Копни дальше 😃 это только положение. Есть и удержание позиции github.com/PX4/Firmware/blob/…/KalmanNav.cpp
там столько параметров можно крутить через станцию - волосы дыбом встают и когда я её себе запускал - так и не добился толку - плавало всё мама не горюй, возможно из-за того что мы датчики разные пользуем, там же (PX4) тоже MPU не основной датчик…
Ну это примитивно как-то.
Когда сам для себя балуешся это как бы нормально, а вот когда на продажу и по загнутым ценникам - это уже не смешно 😦 ну конечно комманда разработчиков же работала - кушать хочецца. Так ух купили бы чё-нить дорогое (скинулись, они же команда) распилили и содрали, а так баловство…
А че щас в проекте происходит?
у меня каша в голове, пытаюсь математику понять 😃 и что самое обидное, раньше то получалось…
у меня каша в голове, пытаюсь математику понять и что самое обидное, раньше то получалось…
Не пугай общественность…Врятли можно доверять таким поделкам, если автор признаецца что сам не понимает что дерет. Лучше заявлять мол все понятно и ежу, ну или посмотрел, улучшил, и нет теперь равных моему мегакоду! Вот как надо.
Копни дальше это только положение. Есть и удержание позиции
Нет, Сергей, это не то… Нормальный фильтр должен объединять все вместе датчики вместе, из песни слова не выкинешь, если что то не учтено, значит система нормально будет работать ТОЛЬКО в особых условиях, типа: на месте не крутись, по кругу не летай, бочки не делай. Без получения внутри фильтра текущего положения по ГПС (или другого абсолютного датчика положения) невозможно правильно разнести линейные ускорения и ошибку отклонения искусственного горизонта. Интегралы угловой и линейный надо постоянно проверять и корректировать, иначе “утекут”…
Так вот и надо заняться нормальным фильтром, а значит не всё потеряно 😃 есть что изобретать 😃 а на данном этапе есть порт Арду (это всмысле на чём летать и с чем сравнивать)
а я пока не могу собрать полной картинки…
Не пугай общественность…
Ну нету супермосха, есть тенденция к развитию, а если кто-то понимает как всё есть на самом деле пусть покажет, а я говорю так, как есть на данный момент - каша из предположений… Построится мат. модель будет и алгоритм… А кричать на весь мир “Да я тут самый умный” - это просто по детски нелепо…
Без получения внутри фильтра текущего положения по ГПС (или другого абсолютного датчика положения) невозможно правильно разнести линейные ускорения и ошибку отклонения искусственного горизонта.
Ни в одном проекте этого нет:) везде эти понятия разделены, а также обычно и удержание высоты отделено…
Вопрос в другом, а как будет себя вести, предполагаемый пока, алгоритм без GPS?
Вернулся, крутилки. Было бы не плохо если не на самой плате иметь крутилки, то хотябы три адс вывести для подключения внешнего блока крутилок. Мало ли че нужно подстраивать - от пидов до приведения камеры к реальному горизонту, или частотой пвм на регули менять. Практика показала что крутилка незаменима для игр с альтхольдом для каждой конкретной конструкции коптера (один тяжелее другой легче и т.д)
то хотябы три адс вывести для
есть свободные выведены на штырьки…
3io 3adc - линейка выведена сбоку (ну +5 и земля в комплекте) как и на старой плате… подписаны A1 A2 A3 D1 D2 D3
Кстати там что подписано SPI1 на самом деле SPI3 - это глюк…
Практика показала что крутилка незаменима
а как же адаптивный алгоритм?
а как же адаптивный алгоритм?
Ага, если нужно камеру на подвесе например к реальному горизонту привести, то какой нафиг алгоритм? Например.
А при экспериментах в поле? Новые фичи отрабатывать.
Нужны они, крутилки.
А при экспериментах в поле? Новые фичи отрабатывать.
на аппе крутилки есть 😃 можно крутить не сажая…
Про 3DR Radio не стоит забывать. При тестировании без ноута все равно не обойтись думаю.
на аппе крутилки есть можно крутить не сажая…
Это если у тебя одна модель. И ты всю дорогу только с ней работаешь и аппу от прикосновений бережешь.
Не, ну если не нравяцца крутилки то это дело каждого индивидуума.
Я имхо высказал исключительно ис опыта.
Я имхо высказал исключительно ис опыта.
Опыт все же подсказывает, что ничего лучше ноутбука и телеметрии через модем, пока не придумали.
аппу от прикосновений бережешь
накрутил что надо, щёлкнул (сохранил коэф.) дабы потом посмотреть - всё крутилка не опасна 😃
Понадобится подключим - нафига их вечно с мосхом таскать? при чём они, крутилки, “шуметь” умеют…
и вообще крутилки пользовал раньше, а при условии что их надо много и только один раз - смысл…
Не, ну если не нравяцца крутилки то это дело каждого индивидуума.
Извиняюсь, но это звучит как-то “А у меня круче - у меня крутилка для удлиннения письки есть”
Андрей, ну вот чесно, провоцируете на различные высказывания не по теме 😦 не собираюсь я ни с кем меряццо…
не собираюсь я ни с кем меряццо…
Я был не понят. Седня покажу дринкеро-пелот, штоп оценить вот это:
нафига их вечно с мосхом таскать?
А еще у мну флехи нету. Все сурово и жостко пишецца прям во флеш проца. И фиг што есть ограничение на количество записей (или нету?), за два года жесткой перепрошивки ниче не случилось.
Я был не понят. Седня покажу дринкеро-пелот
Проехали 😃
не могу мысли в кучу собрать 😦 впринципе есть алгоритм про который говорит rual, но по моему та же шляпа притянутая за уши…
не могу мысли в кучу собрать
А вот че, давай-ка покажи где схема валяецца, кварц какой, а я хекс пришлю, попробуем таксказать запустицца дринкеро-прошивкой. Прикольно?
Да, и вот если Ок, то скажи, все входы-выходы на таймерах сидят, или входы на прерывания расчитаны?
А то чета на фриртос мне не очень понравилось с прерываниями работать.
ну плата ещё ж не собрана -недели через две, а на чём сейчас страдаю тут но она у меня одна…
все входы/выходы (шим) на таймерах…
Вот тут обсуждается протокол CAN для PX4 и для всех летающих девайсов: groups.google.com/forum/?fromgroups=#!topic/drones…
Разрабатывает его наш соотечественник (судя по ФИО). Думаю будет интересное чтиво в рамках F4BY.
Эпидемия!!! vr brain тоже под NuttX уходят, а платы у нас очень похожи порт станет ещё легче (кто не в курсе это тоже арду на F4)
Из сообщения Roberto Navoni
we are available to integrate it in Nuttx Enviroment and test on
VRBrain . It support the bus and we are working in progess also on
some device that support that bus.
What’s your idea about it ?
We are working to develop a hardware simulator of GPS using a VRBRain
4.5 without GPS interfaced with a VRBRain 4.5 with GPS and implement a
can connection … we are working on DJI can protocol … but we can
also evaluate to use Aerospace Can BUS.
Из сообщения Roberto Navoni
Кстати он тут про CAN говорит.
В последнее время, арду пробуют EKF, случайно нашел откуда ноги растут github.com/priseborough/InertialNav - там и MATLAB исходники есть…
I’m sure the docco is coming, but in the mean time have you seen the MATLAB/Simulink from which the C++ is generated?
В последнее время, арду пробуют EKF, случайно нашел откуда ноги растут
Снимаю шляпу перед программером! По размеру матрицы фильтра понятно, что учтены все возможные датчики, вплоть до воздушной скорости. Соответственно это позволяет получить все параметры полета от ИНС, а самой ИНС максимально точно отражать реальное состояние ЛА.
Кстати, код оформлен очень аккуратно, estimator.cpp и estimator.h очень легко вставить в свой проект. Нужно только определить вычислительную подъёмность алго.