Создание собственной системы стабилизации
У меня вот текущий (двухэтажный) вариант с внешним импульсником, который почти устраивает, но всеж буду переделывать на единую одностороннюю плату 70х70 и импульсник поменьше (только для платы) туда же…
Покрупнее есть у меня. Ничего хитрого устанавливаем ROS и используем ноду stereo_image_proc И там еще куча всего интересного оптический одометр, SLAM, облако точек т.д. Но это на “взрослом” мозге.
КРОК тоже кстати решил задачу с применением ROS. Выкладывали исходники github.com/CrocInc/uav-croc-contest-2013
И если не ошибаюсь все обсчитывалось мобильно, т.е. прямо на платформе…
а описанию работы глаза со ссылкой на opensv 3 страницы )
там еще вторая отдельная дока есть “Sub-sampling: real-time vision for Micro Air Vehicles”
Детальки у меня 😃 но сегодня собирать не буду - у боса день варенья, чую живым не выпустят 😃
На плате есть косяк, мелкий но неприятный - лапа кнопки ресета сидит на корпусе - заглянул в орле точно какой-то обрубок дорожки затесался - лечится легко, доделаю платку покажу - надо в двух местах скальпелем резануть - внешний вид не страдает…
На плате есть косяк, мелкий но неприятный
Жаль, ждем фото.
Фотку чуть позже, запустил лодырь залил - работает, сегодня-завтра подготовлю прошивку, если всё ОК соберу остальные…
вот где бяка:
В принципе ерунда, но если не зная кнопку запаять нервы может попортить.
чтобы таких косяков не было надо делать “проверку правил проектирования”, раньше тоже так нарывался, а когда разводишь многослойку, относительно больших размеров, глазами уже все не отследишь.)))
чтобы таких косяков не было надо делать “проверку правил проектирования”,
Там тоже можно накосячить, лучшая проверка - сборка платы из пилотной партии. После можно внести необходимые изменения и заказать крупную серию.
чтобы таких косяков не было надо делать “проверку правил проектирования”
Что за проверка и чем она поможет? Навряд ли автоматические проверки знают, можно ли соединять данные контакты.
Что за проверка и чем она поможет? Навряд ли автоматические проверки знают, можно ли соединять данные контакты.
в любой среде должна быть проверка(в PCAD и Altium она есть), она проверяет все зазоры между дорожками, толщину проводника, не замыкают ли проводники, все ли проводнеки разведены и т.д. Там много всяких условий можно задавать. При большой плотности платы просто не возможно глазами все увидеть.
в любой среде должна быть проверка(в PCAD и Altium она есть), она проверяет все зазоры между дорожками, толщину проводника, не замыкают ли проводники, все ли проводнеки разведены и т.д. Там много всяких условий можно задавать. При большой плотности платы просто не возможно глазами все уследить.
Я знаю что такие проверки есть. Я не знаю, поможет ли такая проверка в данном конкретном случае (тут же не просто несоблюдение расстояния между проводниками, а тупо стоит две перемычки).
да поможет, земляной полегон замыкается с другой цепью, там можно задавать условия на что проверять
чтобы таких косяков не было надо делать “проверку правил проектирования”
это глюк какой-то, ошибку не показывает - какой-то кусок дорожки (земляной при чём) из ниоткуда в никуда 😦
но если не зная кнопку запаять нервы может попортить.
Я то быстро нашел, что проблема в ресете пару минут напруги промерять-то, а вот где именно… хорошо голые платы под рукой были - посмотрел померял…
исправляй , только аккуратно , чтобы других косяков не наделать …
если будут желающие в Новосибирске закажем 1 заготовку …
инверторы в мелких корпусах приехали …
нада еще максами закупиться , для полного фарша …
Я у себя (в орле) исправил чтобы не забыть щяс программное запустить надо срочно… вечером буду пробовать…
инвертер припаялся, даже лапы не гнул 😃
Кстати вполне может и глюк какой, в прошлой плате тоже откуда не возьмись земляная дорожка была поперёк чего-то хорошо тогда Rabbit_Fly заметил, тогда так просто не отделаться было…
Запустил всё кроме компаса - возможно непропай - сегодня добью, минимальный патч готов… проверю и можно остальное собирать 😃
пока вот как выглядит:
[boot] Successfully initialized SPI port 1
[boot] Initialized SPI port2
[boot] Successfully bound SPI port 2 to the MMCSD driver
[boot] Initializing SPI port 3
[boot] Successfully initialized SPI port 3
rgbled: init failed
[init] looking for microSD...
[init] card mounted at /fs/microsd
sercon: Registering CDC/ACM serial driver
sercon: Successfully registered the CDC/ACM serial driver
[init] USB interface connected
Running rc.APM
Mounting binfs
binfs mounted OK
removed old boot.log
Detected FMUv1 board
[uorb] ready
uorb started OK
[PX4IO_i2c] on I2C bus 2 at 0x1a
<px4io> io_reg_get(0,0,1): data error -6
[px4io] protocol/firmware mismatch
px4io: driver init failed
Loading /etc/px4io/px4io.bin
[PX4IO] using firmware from /etc/px4io/px4io.bin
[PX4IO] bootloader not responding
px4io: error updating PX4IO - check that bootloader mode is enabled
Failed to upgrade PX4IO firmware
[PX4IO_i2c] on I2C bus 2 at 0x1a
<px4io> io_reg_get(0,0,1): data error -6
[px4io] protocol/firmware mismatch
px4io: driver init failed
No PX4IO board found
Setting FMU mode_pwm
[fmuservo] default PWM output device
<fmuservo> MODE_8PWM
<fmuservo> set_pwm_rate 0 50 50
[fmuservo] starting
<fmuservo> adjusted actuator update interval to 20ms
Starting APM sensors
[MS5611_I2C] on I2C bus 2 at 0x77
ms5611 started OK
<adc> init done
adc started OK
Starting FMUv1 sensors
hmc5883: driver start failed
hmc5883 start failed
Error in startup
nshterm [19:100]
nshterm [20:100]
Возрадовался немеряно - 24xx больше нету в NuttX (в терминале нет больше такой команды - eeprom:) )
А ещё в PX4 нет лапы прерывания с MPU, а в Pixhawke почему-то на 15 порте или порту - как правильно то?
А ещё в PX4 нет лапы прерывания с MPU, а в Pixhawke почему-то на 15 порте или порту - как правильно то?
Ну так Pixhawk - это же продолжение PX4, вот и добавили INT.
Есть прерывания 0 1 2 3 4 и 9-5 остальные порты написано резерв и как прерывания с них брать х.з.
блин товарищи тоже безответственные 😃 я до двух ночи воевал с 9-м таймером на пищалку - ошибка у них была и усё не компилиццо… запущу сегодня вечером компас и спать - ну его нафиг такие танцы…
блин товарищи тоже безответственные
Ну они же не знали, что кто-то будет до двух ночи пытаццо повторять пиксхавк. 😃
А что прерывания EXTI15_10_IRQHandler нету?