Создание собственной системы стабилизации
c 0.46 GPS в удержании высоты не учавствует
на побаловаться www.cs.utexas.edu/~teammco/misc/kalman_filter/
GPS в удержании высоты не учавствует
Я так понял (из собственных экспериментов в полете) что GPS надежно и правильно выдает только координаты, остальные показания (высота, азимут, скорость) в разные непонятные промежутки времени могут произвольно скакануть как угодно…, нужно сильно поломать голову чтоб исключить такие ситуации…
Короче придется мне все ж магнитометр то возвращать на плату 😦 - он хотя бы стабильный, наверно замахнусь на BMX055.
на побаловаться www.cs.utexas.edu/~teammco/misc/kalman_filter/
Сергей, а можно в двух словах, что там ?
А то кроме линии, идущей за курсором, пока ничего не понятно.
Там специально входной шум задан - дабы прицел сбить 😃 точь та же байда что и в курсе…
X-Axis Random Noise: Y-Axis Random Noise: - это шум…
Там специально входной шум задан - дабы прицел сбить 😃 точь та же байда что и в курсе…
X-Axis Random Noise: Y-Axis Random Noise: - это шум…
Ну да, с этим разобрался уже.
Кстати, если в первой матрице вместо 0.2 поставить 0.11, то будут точнее показания.
А вот изменение коэффициентов во 2-й матрице ни на что не влияет, что странно.
Основная проблема со всеми этими фильтрами в том, что не показывается каким образом получить эти самые матрицы. А дают уже готовые по принципу “вот вам матрицы - поиграйтесь с коэффициентами”.
Ну поигрались, а дальше что, как на практике применить, имея конкретные датчики?
Взять тот же курс, который сейчас преподает TUM. В начале курса была надежда на то, что они взяв конкретный аппарат (Ar. Drone) на его примере расскажут как получить мат. модель, как получить матрицы состояний и т.д. А они выдают общую информацию по каждой теме и все.
А вот изменение коэффициентов во 2-й матрице ни на что не влияет
а она не используется
c = [0, 0, 0, 0] ← control vector (not used here)
а она не используется
Тогда понятно, видимо глазами пропустил эту строчку.
Вольный перевод:
Пять матриц были настроены на работу в этой симуляции. А - матрица перехода к глобальным координатам. Эта матрица влияет на вектор измерения. В - это матрица контроля . Эта матрица влияет на векторное управление (неиспользованные в этой симуляции). Н - матрица измерений(координаты скорости). Эта матрица влияет на K (Регулятор Калмана ). Q - является матрицей неопределённостей. Эта матрица подразумевает процесс шума ковариации. R - является матрицей собственных шумов датчиков. Эта матрица означает, погрешность измерения ковариации, на основе количества шума датчика. В данной модели, Q и R являются константами, но в некоторых реализациях фильтра Калмана может корректировать их в процессе выполнения.
вот книжка по которой лекция сделана …informatik.uni-freiburg.de/fig.pdf
вот книжка по которой лекция сделана probabilistic-robotics.inform...urg.de/fig.pdf
Название файла, само за себя говорящее ))))
жилище индейцев - фигвам )))))
вот книжка по которой лекция сделана probabilistic-robotics.inform...urg.de/fig.pdf
промахнулся чутка… это дополнение к книге… саму книгу нужно покупать или “поискать”…
www.probabilistic-robotics.org
Название файла, само за себя говорящее ))))
зря, крутая книга и автор Sebastian Thrun, один из создателей гугло-мобилей…
надеюсь прочту когда нить 😃
upd: один из его курсов кстати www.udacity.com/course/cs271
Зато картинко много, а текста нет )))))
Книжки четать тут мало кто станет. Тут код подавай для копипастинга. А потом мегатема рождается типа “Йа все сделал правильно, а чета не летаеть”.
Вводим санкции: Недовольным мегатемой, Слонимская тушенка не продаётся…
Только не тушенку! Йа готоф признать свои ашыпки.
dynK = 0.015f + ( ((altDiff > 100) && (EstAlt > 0)) ? (min(altDiff - 100, 500)/10000.0f) : 0.0f );
со своим “врожденным” VB я в шоке от некотрых сишных форм записи ))
это
if (((altDiff > 100) && (EstAlt > 0)))
{dynK = 0.015f + min(altDiff - 100, 500)/10000.0f);}
else
{dynK = 0.015f);}
?
del
со своим “врожденным” VB я в шоке от некотрых сишных форм записи ))
Да, верно.
со своим “врожденным” VB я в шоке от некотрых сишных форм
Эх, найти бы кого, кто мог бы рассказать как GUI под винду делать… Прошивка почти готова, но набралась куча переменных (ПИДы, триммеры, реверсы, и прочее) которые надо как то оперативно менять, желательно прям в поле. Была мысль на флеш *.txt файл писать, но тоже темный лес…
Эх, найти бы кого, кто мог бы рассказать как GUI под винду делать…
есть стандартные гуи под леталки
работают по протоколу mavlink
для ардуино (а это практически с++) есть библиотеки и примеры использования
одна из популярных программ mission planner но есть еще масса всяких втч под винду под андроид и линукс
по мавлинку можно менять параметры настроек и получать телеметрийные данные системы - горизонт,ускорения, мишенпланнер позволяет смотреть как в цифрах так и визуально в HUD , строить диаграммы и многое другое.
вобщем штука неплохая рекомендую обратить внимание