Создание собственной системы стабилизации
Привет всем.
А BMP280 и MS5611 сравнивал кто?
Смотрю даташиты, на первый взгляд MS5611 точнее, но если вчитаться, то они хитрят и датчики, по сути, равнозначны.
Есть ли опыт применения 280-го?
Может в этой ветке кто идейку интересную подкинет ? делать то что то надо…
dslib.net/…/katadioptricheskaja-sistema-orientacii… уже было?
Привет!
А BMP280 и MS5611 сравнивал кто?
Смотрю даташиты, на первый взгляд MS5611 точнее, но если вчитаться, то они хитрят и датчики, по сути, равнозначны.
Есть ли опыт применения 280-го?
ПМСМ, аппаратура АП на ближайшие 5 лет уже сформировалась : STM32+MPU6xxx-9xxx+MS5611. Под это есть наработки и код. Переход на другую аппаратуру без ощутимого изменения качества считаю нецелесообразным. Вот 3-5 лет назад всё было совсем по другому, приличного железа для АП не было. Сейчас можно выбирать 5-6 вариантов по сути с одним и тем же ядром датчиков и вычислителей.
Я в коптерах не опытный сварщик, но мне нужно висение и удержание позиции. Судя по тесту, 5611 гораздо шустрее отрабатывает позицию. А 280-й даёт смесь огибающей с чебурашкой.
Вот и стало интересно.
Бо Measurement Specialties хитрые ребята и даташит у них написан хитро, что до барометра, что до термометра. Когда начинаешь вглубь рыть, не так всё красиво.
И ещё. Я ветку только начал читать, но уже выхватил что ставят 2 комплекта датчиков - жётско и на виброподвесе.
А не пробовали вибрацию анализироватьаналоговым акселем? Типа MXR9500G, например. Вибросмещение вычислить совсем просто, я это делал уже в приборе измерения вибраций двигателя ТВ3-117 www.dikoy.info/projects/Vibrotester.htm
А на основе анализа вибросмещения докрутить всю систему ориентации?
Судя по тесту, 5611 гораздо шустрее отрабатывает позицию. А 280-й даёт смесь огибающей с чебурашкой.
Так для коптера лучше 5611, а для самоля вообще гораздо важнее аэродинамика расположения датчика.
А не пробовали вибрацию анализироватьаналоговым акселем? Типа MXR9500G, например. Вибросмещение вычислить совсем просто, я это делал уже в приборе измерения вибраций двигателя ТВ3-117 www.dikoy.info/projects/Vibrotester.htm
А на основе анализа вибросмещения докрутить всю систему ориентации?
Так то для большого вертолета. Ты наверное данные для коррекции с какого нить ДИССа брал, который шустрый и точный? А мы (любители) то склонны опираться максимум на показания приемыша ГНСС, который инерционный и болтает его иногда…
а для самоля вообще гораздо важнее аэродинамика расположения датчика
для коптера тоже важна аэродинамика расположения датчика, ибо иначе будут просадки при быстрых пролетах ииза обдува
уважаемые знатоки, просьба помочь советом.
я решил на пробу переписать инерциалку ардукоптера на свой манер.
пока ничего нового никаких фокусов - обычная физика.
инерциалка ардукоптера в плоскости горизонта имела на входе данные жпс а на выходе инерциальную скорость и инерциальную позицию
вводные. частота выполнения цикла 100гц (обусловлено использованием на атмеге 2560)
на входе предоставляемый системой AHRS 3д вектор ускорений в системе координат земли тоесть x- ускорение на север y - ускорение на восток
если в упрощенном виде то по оси юг-север выглядит примерно так
velocity_increase.x = accel_ef.x * dt ;
_velocity += velocity_increase;
_position_correction.x = _velocity.x * dt ;
_position.x = _position.x + _position_correction.x;
таким образом получаем нескорректированную инерциалку, которая весьма быстро деградирует
исправляем деградацию позиции за счет притягивания к позиции жпс
_position.x = _position.x * 0.998f + _gps_position.x * 0.002f;
исправляем деградацию скорости инав за счет подтягивания к скорости жпс
_velocity.x = _velocity.x * 0.998f + _gps_velocity_x * 0.002f ;
коэфициенты 0.998f и 0.002f настраиваемые но в контексте для удобочитаемости показаны константами.
ребята помогли мне с облетами и сделали наблюдение что это неплохо работает если входить в удержание позиции. но если совершить резкую остановку то происходят нарастающие осциляции.
в принципе это и ожидалось логично что при резком переходе из скоростного режима в останов изза накопленной на скорости ошибки инерциалки
ошибку можно уменьшить увеличив подтяг к жпс позиции, но если это сделать то удержание в режиме низкой скорости станет хуже.
поэтому гипотезы дальнейшего развития такие
-создать “амортизатор”
либо в зависимости от скорости изменять динамически пропорцию определяющую подтяг. (на скорости инерциалка почти не нужна)
либо создать некий радиус “мертвой зоны” подтяга для режима зависания и существенно его сужать при наборе скорости
тоесть
_position.x = constraint(_position.x, _gps_position.x - deadzone , _gps_position.x + deadzone)
соственно просьба помочь советом
как лучше, как это делают другие
Динамическое изменение пропорции вполне распространено. Думаю в этом случае тоже сработает.
Например с увеличением скорости сильнее подтягивать скорость инерциалки к GPS.
Динамическое изменение пропорции вполне распространено. Думаю в этом случае тоже сработает.
Например с увеличением скорости сильнее подтягивать скорость инерциалки к GPS.
только скорость тянуть сильнее или и скорость и позицию?
возможно есть какие то наработанные константы?
что то вроде норматива скорость 1мс - нейтральное положение коэффициента подтяга. 5 мс в N раз больше, свыше не меняется
только скорость тянуть сильнее или и скорость и позицию?
возможно есть какие то наработанные константы?
что то вроде норматива скорость 1мс - нейтральное положение коэффициента подтяга. 5 мс в N раз больше, свыше не меняется
Думаю наилучший норматив это стабильное поведение аппарата во всех условиях. Если разрабатывать с нуля то без экспериментов и доводки алгоритма на аппарате сложно посоветовать чтото конкретное.
Думаю наилучший норматив это стабильное поведение аппарата во всех условиях. Если разрабатывать с нуля то без экспериментов и доводки алгоритма на аппарате сложно посоветовать чтото конкретное.
полеты - дело долгое и хлопотное, особенно пока система сыра и не слишком стабильна
но уже летаем по чуть чуть …apmcopter.ru/…/sozdanie-sobstvennoj-proshivki-ard…
только скорость тянуть сильнее или и скорость и позицию?
возможно есть какие то наработанные константы?
что то вроде норматива скорость 1мс - нейтральное положение коэффициента подтяга. 5 мс в N раз больше, свыше не меняется
А если определить практическим путем?
Задаем диапазон изменения пропорции и вешаем ее на крутилку. По результатам тестов определяем границы выше и ниже которых крутить нет смысла.
Логически понятно что изменение пропорции вряд ли будет линейным, соответственно вешаем на крутилку “кривизну” изменения пропорции и снова тестим.
да можно и без крутилок, во всем остальном прошивка - ардукоптер. все легко регулируется через радиомодем по телеметрии с компа
соственно просьба помочь советом
Нужно весь интегратор обвязать петлей ОС через ПД-регулятор, т.е. velocity_increase.x = accel_ef.x * dt + _position_correction.x *p - delta(_position_correction.x) *d ;
без промежуточной коррекции скорости, петля сама её выровняет пропорционально dt, p и d
спасибо Александр, возможно имеет смысл сделать обратную связь, но я глубоко убежден, без дополнительной коррекции от жпс не обойтись.
я анализировал множество логов полета ардукоптера где изза отсутствия корекции скорости от жпс присходила сильнейшая деградация в случае минимальных ошибок компаса или ошибки определения магнитного склонения.
тоесть ошибка компаса в 5-7 градусов приводит к сильнейшей деградации инерциальной скорости. и в результате получается “унитазинг”
в результате “мастера” конечно же сделают коптер чтобы он летел стабильно, но при применении в широких массах “это не летит”
без дополнительной коррекции от жпс не обойтись.
Дык я и не призываю отказаться от коррекции, я говорил что петля коррекции должна начинаться с интеграции ускорения, а скорость и позицию ОТДЕЛЬНО корректировать не надо, коррекция должна входить в интегратор ВМЕСТЕ С АКСЕЛЕМ. _position_correction.x - вот это как я понял как раз есть разность между жпс и ИНС
для коптера тоже важна аэродинамика расположения датчика
Под брюшком лучше?
Ещё пеной залепляют, видел…
delta(_position_correction.x)
float delta( float position_correctionx)
{
static float position_correctionx_old;
float ret;
ret = position_correctionx - position_correctionx_old;
position_correctionx_old = position_correctionx;
return ret;
}
это имелось в виду?
каков может быть диапазон p,d для начала?
это имелось в виду?
да, диффошибка положения = скорость (изменения положения)
каков может быть диапазон p,d для начала?
у меня p=d =0.1f , только само d = kd/dt. увеличение kd добавляет ВЧ на выходе фильтра, т.е. мгновенную ошибку, уменьшение приводит к “болтанию” положения. Всё как с обычным ПИД.
поскольку на высокой скорости инерциалка нужна существенно меньше, а сама скорость жпс более достоверна, решил пока попробовать увеличивать подтяг в зависимости от скорости
// speed 0-100 cm per second spd_kff = 1 200=2 300 and above = 3
float spd_kff =mapf(constrain(fabs(pythagorous2(_velocity.x, _velocity.y)), 100.f, 300.f) ,100.f ,300.f , 1.f , 3.f );
т.е. для 0-100 см надбавка “1” от метра в секунду до 3 пропорционально от1 до 3. свыше 3 мс подтяг утраивается.
ставил эксперимент - идеально калибровал аксели по уровню в неподвижности.
отключил подтяг и наблюдал как уплывает позиция. на одном боку в одну сторону плывет на другом в другую…
собственно - это мотив к интегратору с обратной связью, но возможно общее значение интегратора следует ограничить каким нибудь IMAX ибо слишком большой накопленный интегратор может негативно сказываться при переваливании с одного боку на другой
собственно - это мотив к интегратору с обратной связью, но возможно общее значение интегратора следует ограничить каким нибудь IMAX ибо слишком большой накопленный интегратор может негативно сказываться при переваливании с одного боку на другой
Алексей, ты меня не понял. Я имел ввиду не интегратор ошибки, который даст среднее смещение акселя. Я говорил об интеграторе ИНС ускорение-скорость-расстояние, что надо не “притягивать” скорость и расстояние ИНС к ЖПС скорости-расстоянию, а подавать ошибку ИНС-ЖПС непосредственно на вход интегратора ИНС.
я все понял, понятно что речь про обратную связь, но это не исключает что причиной больших значений этого интегратора может служить неверная калибровка акселя… или вибрации…
результаты расчтета ускорений, скорости, перемещений вывел в телеметрию но…
пока нахожу странным что несмотря на то что аксель достаточно точный неполучается у меня нарисовать “проход по коробочке” при перемещении по комнате по квадрату метр на метр
Алексей, а не может ли быть отсутствие “коробочки” следствием неточностей в компенсации наклонов?