Создание собственной системы стабилизации
Начал разбираться с вопросом, и понял, что тут начинать надо не с питона а с написания драйвера по линукс…
Это для чего, блюпуп? Олег, если питон работает и есть 2 рабочих USB-USART, то ничего больше не надо.
видишь - синий двойным мыргает - преармчек, а пока не заармишь логи не запустятся…
— Извините, а чатлане и пацаки — это национальность?
— Нет.
— Биологический фактор?
— Нет.
— Лица с других планет?
— Нет.
— А в чём они друг от друга отличаются?
— Ты что, дальтоник, Скрипач — зелёный цвет от оранжевого отличить не можешь?
а теперь серьезно - тест шикарный!!
но нужно действительно арминг учесть в незаармленном состоянии коэфициенты подтяга горизонта к акселю в 8 раз выше.
и вроде обе ахрс скривились, но не от центростремительного а изза стенда не в горизонте
может доску на два шнурка к верху и на два к низу (к доске за края, а сверху и снизу вместе)?
а теперь серьезно - тест шикарный!!
Плечо карусельки надо подлинней, будет более длиный и долгий пробег по кругу при том же центростремлении, надо бы что то наподобие кордовой модели сделать. Картонку с оперением и мотором?
но нужно действительно арминг учесть в незаармленном состоянии коэфициенты подтяга горизонта к акселю в 8 раз выше.
да, это важно. Нужно ещё раз проверить. Но мне кажется, что вес акселя сильно играть не будет, уменьшиться только скорость проявления симптомов, ибо таков алгоритм.
Алексей, как заармить без Р/У, через планнер?
и вроде обе ахрс скривились, но не от центростремительного а изза стенда не в горизонте
Стенд тоже изменил крен, это верно, но стенд всегда имел положительный крен (вправо), при раскрутке он немного уменьшился, а ахрс завалила крен влево в область отрицательных значений.
может доску на два шнурка к верху и на два к низу (к доске за края, а сверху и снизу вместе)?
Идея хорошая, подумаю как сделать. Тангаж тоже желательно зафиксировать.
а теперь серьезно
Когда у общества нет цветовой дифференциации штанов, то нет цели! А когда нет цели — нет будущего!
(с)
я тут похоже бесплатную штуку урвал ))) 
вот думаю, доедет или нет??? за малым почти пикс ))) датчики как на ф3, 2 проца 4-й и 1-й …
если питон работает и есть 2 рабочих USB-USART, то ничего больше не надо.
Ды я всё пытаюсь развить идею о способах связи (быстродействующей) stm c линуксом, чтоб совместить удобство того же питона и реалтайм ядра, автоматом такая связь позволит максимально быстро иметь в графике все нужные данные для проведения тестов… Благо Rpi+линукс идеально подходит для таких экспериментов.
Ну и размышления мои следующие: Usart - медленноват всёже, I2C - тоже,… остаётся SPI, но его желательно с DMA использовать, а тут уже надо лезть на уровень ядра линукса…
Может USB ?
Ethernet )))
Может USB ?
Ethernet )))
Thunderbolt?
Ну а если серьезно, то все это излишества. Проблем от USB будет только больше, а с Ethernet еще и роутеры/свичи добавятся.
Вундервафлю, ну конечно SPI… можно подсмотреть в OVERO…
а с Ethernet еще и роутеры/свичи добавятся.
зачем? сам себе малин - роутер… а Thunderbolt в stm нет как и в малине…
Может USB ?
Ethernet )))
Вот! Я вроде давал ссылку на ардуинолибу? Там вообще можно тащить данные по изернету и получать доступ к ардуине как реальному датчику. Просто мой способ проще, и не требует спецоборудования, кроме того можно гибко манипулировать входящими данными. Скажу более, USART вполне способен работать в данной связке, ибо узкое место не он, а способность XPlane формировать кадры данных.
Ну а если серьезно, то все это излишества. Проблем от USB будет только больше, а с Ethernet еще и роутеры/свичи добавятся.
Совершенно так.
Скажу более, USART вполне способен работать в данной связке, ибо узкое место не он, а способность XPlane формировать кадры данных.
речь о связке малина+стм, пикс с малиной работают через usart, протокол - мавлинк
Вундервафлю, ну конечно SPI… можно подсмотреть в OVERO…
Можно внешний SPI ethernet контроллер. Код взять из либы
речь о связке малина+стм
Я что-то пропустил, малина чем будет заниматься?
Можно внешний SPI ethernet контроллер. Код взять из либы
у меня какой-то валяется…
Я что-то пропустил, малина чем будет заниматься?
это к Олегу…
Можно внешний SPI ethernet контроллер.
а зачем? и у того и у того свой (аппаратный)
у меня какой-то валяется…
Поэтому выбрал USART, он у меня есть, да в симе GPS usart лишний
Я что-то пропустил, малина чем будет заниматься?
Мысль такая: “гонять” между stm и малиной фиксированный (непрерывный для ДМА) массив озу, со стороны stm заполнять его данными датчиков и расчетными величинами ИМУ, а со стороны малины гнать в обратную настройки/коэфициенты/команды. Таким образом реалтайм петля не будет прерываться линуксом + полный набор данных для визуализации процессов питоном… короче сделать что то вроде “прозрачного доступа к памяти”…
Есть мнение что в нашем карусельном деле бывает старинная но незаменимая вещь. старый советский проигрыватель
Мысль такая: “гонять”
Какая частота обновления планируется?
тарый советский проигрыватель
Это было по секрету, да за обедом.
о стороны stm заполнять его данными датчиков и расчетными величинами ИМУ, а со стороны малины гнать в обратную настройки/коэфициенты/команды
дык тут только SPI, как питоном SPI читать надо смотреть применение питона на малине.
карусельном деле бывает старинная но незаменимая вещь. старый советский проигрыватель
Да, было бы неплохо. Но у меня нет.
Вот видео
Для максимальной реалистичности можно еще на доску регулируемый вибратор закрепить 😁
регулируемый вибратор закрепить
кто в интимный магазин пойдёт? по сути: если есть, допустим по оси z, угловая скорость, то почему нельзя на основании её убрать центростремительные ускорения из вектора акселя?
Я всё веду к тому, что какая-то там магия Калмана EKF не совсем то, что нам нужно, да нужен адаптивный фильтр с обратной связью, но что-то похожее на комплиментарник с автоматическими развесовками датчиков…
на данный момент у меня всё что делает фильтр - это более неправильные данные из “неправильных” сырых данных, точнее - графики намного плавнее чем с обычного вийного комплиментарника (и доплывают данные до истинных значений медленней) да и в полёте никак не заметно - всем рулит ПИД… и барометр куда-то запропастился … каким-то неведанным усилием воли удалил начатый и за ночь написал заново драйвер MPU6000+HMC5883 с инициализацией через регистры и т.п., а не как в вие сначало инициализируется байпасом (что в моём случае сделать нельзя), а потом читается через регистры MPU, надо ещё внедрить его в инициализацию борды и проверить, но времени нету (
чёй-то так NuttX не хватает (консоли по большому счёту), что надо как-то в арду вклинивать?
Какая частота обновления планируется?
Тут чем больше тем лучше…, вопрос - возможна ли задумка в принципе, готовый малиновский драйвер SPI, не позволяет “фулл дуплекс”, хотя блочное чтение/запись поддерживает…
допустим по оси z, угловая скорость, то почему нельзя на основании её убрать центростремительные ускорения из вектора акселя?
Чёт интуитивно наверно нельзя, при большом радиусе вращения… Тут скорей опять надо от ГНСС траекторию как то высчитывать (радиус) и со скоростью скрещивать…
при большом радиусе вращения…
математики/физики есть? чёт я картинку нарисовал, поворачивается при любом радиусе и на тот же угол и при той же скорости - угловая скорость по собственной оси одинаковая, вечером посчитаю…
а вот с ускорением - шляпа, нужно знать радиус поворота(