Создание собственной системы стабилизации
блютуз то есть, но без опознавательных знаков - выдрал с какой-то магнитолы, никак руки до его не дойдут… всё равно до выходных врят-ли полетаю…
Здравствуйте! Очень понравилась идея сделать систему стабилизации. Хочу тоже попробовать! Ваши успехи впечатляют. Когда ожидается завершение проекта?
Ну вопервых, об успехах (моих) говорить очень рано, второе, по приходу всех деталей (ожидается барометр и проц) только начнётся эпопея - даже самого страх берёт, сейчас переделываю схему опять, с учётом проб и ошибок на мелкой плате…
вечер выдался неплохой (на счёт погоды), а вот на полетать как-то не заладилось (перемудрил, альтхолд решил сам сажать аппарат или наоборот пулять вверх, и левел тиком каким то обзавёлся на одну сторону), отлетал акк. в акро, так для души, ну и потренироваться…
Я остановился на том что к процессору stm32F прикрутил барометр; давление-температуру меряет, но я крепко задумался: ведь если не хватит вычислительной мощности у него, а STM на старших армах ничего не делает, это же будет засада. Так что думаю сейчас про i.MX536
Я остановился на том что к процессору stm32F прикрутил барометр; давление-температуру меряет, но я крепко задумался: ведь если не хватит вычислительной мощности у него, а STM на старших армах ничего не делает, это же будет засада. Так что думаю сейчас про i.MX536
Вам что STM32F4 с 210MIPSами и поддержкой float не хватает???
остановился на том что к процессору stm32F прикрутил барометр; давление-температуру меряет, но я крепко задумался: ведь если не хватит вычислительной мощности у него
Олег Syberian на STM32F4 в MPX не только Калмана крутит но и OSD рисует ну и датчики опрашивает, и на все хватает.
Я перестраховываюсь, так как опыт программирования микропроцессоров минимальный. Но все говорят что хватит и ещё останется. В самом карйнем случае если нехватит, можно попробовать передавать на другой комп с быстрым FPU данные через ethernet и пускай он считает.
к процессору stm32F прикрутил барометр; давление-температуру меряет, но я крепко задумался: ведь если не хватит вычислительной мощности у него
Даже у 168/2560 меги хватает скорости 😃
В самом карйнем случае если нехватит, можно попробовать передавать на другой комп с быстрым FPU данные через ethernet
Точно опыта нету…
Кстати, может народ позитивную RTOS посоветует? До этого всё делал под FreeRTOS , но вот кажется эта chibios.org значительно удобнее.
А я опять за старое, не лызе бацьку, i у крынку не лызе… нижняя плата не хочет пока влазить в посадочное место 45Х45, мыслю над переносом лишнего на верхнюю - светодиоды почти все туда ушли EEProм-ка туда же, разъёмы телеметрии и программирования (всё равно разъём при снятой верхней плате будет, я конечно с выходами переборщил (12 шт. надо они мне?) 4 чисто на сервы 8 на моторы ну или некоторые вариации, в общем мудрю чего-то… дожди…
А фото будет как оно всё выглядит?
я пока только корректирую схему для разводки, потом разведу - закажу или изготовлю платки, потом только фотосессию устраивать можно будет 😃
нижняя плата не хочет пока влазить в посадочное место 45Х45, мыслю над переносом лишнего на верхнюю
лучше нижнюю развести 50х60 венеся серворазЪёмы за габарит 50х50 , как это сделано у BLACK VORTEX … и место освободится и разЪёмы будут легкодоступны после установки второго этажа … остальные разЪёмы можно угловые паять , а трехрядные угловые нежелательно , они ощутимо тяжелее …
я сейчас так и делаю, оставляю “хвост” - последние штрихи и буду пробовать разводить…
P.S. проц приехал (STM32F407VET6) - здоровый зараза после 48 лапых:)
Ну вот что вышло со схемой нижней платы, пошел на пальцах разводить 😃
Сделал “примерку”, как и ожидалось автотрассировщик заткнулся на 67% хотя очевидно, что плата разведётся, придётся помучатся только с двумя SPI - двухслойке быть 😃 это радует, надо попробовать “Топором” развести, хотя лучше по старинке в ручную - долго, но зато как хочется так и делается, плюс контроль самостоятельный 😃
49-ю лапу надо через кондёр 2.2Мкф не забыть на корпус пустить, а то я как-то с горяча её прямо на корпус повесил…
Полетал с утра, минус проп - на посадке, ветер сильный, нервный тик вроде вылечил, проблема другого плана, на сонаре как прибитый высоту держит даже на экране и в ветер, а вот сонар + баро и баро не пошли есть периодические “выстреливания” вверх и обратно спускатся не желает - выстрелил и висит на той высоте, опять выстрелил и опять висит, вобщем думаю надо переделывать алгоритм, и оба устройства привязывать к земле (старту) - буду пробовать…
в общем сделал что-то такое:
// **** Alt. Set Point stabilization PID ****
baroHistTab[baroHistIdx] = BaroAlt / 10;
baroHigh += baroHistTab[baroHistIdx];
baroHigh -= baroHistTab[(baroHistIdx + 1) % cfg.baro_tab_size];
baroHistIdx++;
if (baroHistIdx == cfg.baro_tab_size)
baroHistIdx = 0;
#ifdef SONAR //&& defined(SONAR_BARO_FUSION)
debug[0]=EstAlt;
//debug[1]=baroHigh / 10;
debug[1] = BaroHome;
if(!f.ARMED) { //init offset till motors not armed
BaroHome = BaroHome*0.9f + (baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size))*0.1f; // play with optimal coef. here
SonarHome = sonarAlt;
}
//mix baro/sonar
if(BaroHome!=0) {
baroHigh = baroHigh-BaroHome/10.0f;
SonarPostAlt = sonarAlt -SonarHome;
if(sonarAlt<SONAR_BARO_FUSION_LC) {
EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + SonarPostAlt*(1.0f - cfg.baro_noise_lpf);
debug[2] = BaroHome+sonarAlt;
} else if(SonarPostAlt>=SONAR_BARO_FUSION_LC && SonarPostAlt<SONAR_BARO_FUSION_HC) {
float fade = SONAR_BARO_FUSION_RATIO;
if(fade==0.0) fade = (SONAR_BARO_FUSION_HC-SonarPostAlt)/(SONAR_BARO_FUSION_HC-SONAR_BARO_FUSION_LC);
fade = constrain(fade, 0.0, 1.0);
EstAlt = EstAlt*(1.0f - cfg.baro_noise_lpf) + ((SonarPostAlt)*fade + (baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1))*(1-fade))*(1-cfg.baro_noise_lpf);
} else {
EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + (baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1))*(1-cfg.baro_noise_lpf); // additional LPF to reduce baro noise
}
}
#elif (sonarAlt<SONAR_MIN)||(sonarAlt>SONAR_MAX)
EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + (baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1))*(1-cfg.baro_noise_lpf); // additional LPF to reduce baro noise
#endif
Ха-ха вот и ответ на вопрос почему коптер прыгает, а дело в том что барометр умудряется уплыть на 0.5-1 метр 😦 надо баро получше или постоянно смешивать…
В общем ещё один косяк
#ifdef SONAR //&& defined(SONAR_BARO_FUSION)
debug[0]=SonarPostAlt;
debug[2]=BaroHome;
debug[1] = baroPostHigh;
if(!f.ARMED) { //init offset till motors not armed
BaroHome = BaroHome*0.9f + (baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size))*0.1f; // play with optimal coef. here
SonarHome = sonarAlt;
}
//mix baro/sonar
if(BaroHome!=0) {
baroPostHigh = baroHigh-BaroHome/10.0f; // приравниваем к нулю
SonarPostAlt = sonarAlt -SonarHome; // приравниваем к нулю
if(sonarAlt>=SONAR_MIN && sonarAlt<SONAR_MAX){
if(SonarPostAlt<SONAR_BARO_FUSION_LC) {
EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + SonarPostAlt*(1.0f - cfg.baro_noise_lpf);
//debug[2] = baroHigh;
} else if(SonarPostAlt>=SONAR_BARO_FUSION_LC && SonarPostAlt<SONAR_BARO_FUSION_HC) {
float fade = SONAR_BARO_FUSION_RATIO;
if(fade==0.0) fade = (SONAR_BARO_FUSION_HC-SonarPostAlt)/(SONAR_BARO_FUSION_HC-SONAR_BARO_FUSION_LC);
fade = constrain(fade, 0.0, 1.0);
EstAlt = EstAlt*(1.0f - cfg.baro_noise_lpf) + ((SonarPostAlt)*fade + (baroPostHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1))*(1-fade))*(1-cfg.baro_noise_lpf);
}
}
else {
EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + (baroPostHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1))*(1-cfg.baro_noise_lpf); // должно считать только по баро притянутому к земле
}
}
//#elif // отключил для проверки
// EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + (baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1))*(1-cfg.baro_noise_lpf); // отключил для проверки
#endif
так вот, если пальцем заткнуть сонар, начинает почему-то считать не по baroPostHigh = примерно 0, а по baroHigh*10.0f который практически высота по давлению над уровнем моря😵 откуда он его берёт?
Ну что, оставить или ещё помучать? на горизонтальные полосы не смотреть - это глюк преобразования
в общем сделал что-то такое:
тоже лопатил сегодня этот кодярник… чутка отрефакторил т.к. там ну оч. грязный код
int32_t tempAlt = baroHigh*10.0f/(BARO_TAB_SIZE - 1);
if(!f.ARMED) { //init offset till motors not armed
EstAltStart = EstAltStart*0.8f + tempAlt*0.2f;
}
debug[0] = EstAltStart;
#if defined(SONAR) && defined(SONAR_BARO_FUSION)
//mix baro/sonar
debug[1] = sonarAlt;
if(EstAltStart != 0) {
if(sonarAlt < SONAR_BARO_FUSION_LC) {
tempAlt = EstAltStart + sonarAlt;
} else if(sonarAlt < SONAR_BARO_FUSION_HC) {
float fade = SONAR_BARO_FUSION_RATIO;
if(fade == 0.0) {
fade = (SONAR_BARO_FUSION_HC-sonarAlt)/(SONAR_BARO_FUSION_HC-SONAR_BARO_FUSION_LC);
}
fade = constrain(fade, 0.0, 1.0);
debug[2] = fade;
tempAlt = (EstAltStart + sonarAlt)*fade + tempAlt*(1 - fade);
}
}
#endif
EstAlt = EstAlt*0.6f + tempAlt*0.4f; // additional LPF to reduce baro noise
debug[3] = EstAlt;
также думал о том как корректировать баро… тут сонар приводится к показаниям баро, а надо наоборот думаю, т.е. сонар брать “чистым” (от нуля), а на баро уже оффсет считать и корректировать его соот-но…