Создание собственной системы стабилизации
У меня за окном сугробы по пояс
ага наверно, у меня недавно пошел, а уже тоже по колено, с утра всё чисто было даже подсохло всё …
Naze32 на F103 все эти датчики поддерживает сразу, мультипилот есть под 103 есть под407 - но под ваши датчики всё переписывать надо, как в принципе и ОпенПилот СС, СС3D - 103, Revo -405 и BMP выкиньте сразу…
Весна уже на дворе, какие разработки? уже летать надоооо 😃
Мультипилот, на мой взгляд не совсем хорошее решение, копаюсь в PWM и таймерах - бррр…
BMP выкинуть не могу - платка 10DOF, максимум что можно - не использовать его 😃 Чем заменить?
Naze32 - это Afrodevices? Я в них запутался уже.
Multipilot это порт MultiWii под STM32 с эмуляцией ардуино (на хрена- непонятно), верно?
Меня не пугает переписать, потому что доделывать чужое сложнее чем написать свое, скорее всего. Особенно когда проект вида OpenPilot. Тем более у меня пока нет задачи превзойти, мне нужна хорошая расширяемость и удаленная управляемость. Ну и разобраться что к чему.
Летать уже летал, но сейчас продал ESC Turnigy AE-25A и заказал моторчики NX4005-650 хочу проверить их эффективность на 10х4.5 как пишут в табличках на 3S. Под мой вес коптера их тяги должно хватить и ESC BlueSeries 20A.
В качестве “просто полетать” валяется платка Crius MultiWii SE и висит на стене еще не облетанный Clouds Fly. Но это не особо интересно.
Все равно я сейчас в команде по разработке коптера, так что от разработки никуда не деться )
Naze32 - это Afrodevices? Я в них запутался уже.
да - это порт MultiWii
Multipilot это порт MultiWii под STM32 с эмуляцией ардуино (на хрена- непонятно), верно?
ArduPilot - STM32
BMP выкинуть не могу - платка 10DOF, максимум что можно - не использовать его Чем заменить?
я у себя на мелкоплате выкинул и повесил на проводках MS5611 - небо и земля…
Посмотрите еще ArduCopter. Последние исходники уже написаны под разные платформы, в том числе и F4 (плата называется PX4). Правда это усложняет структуру кода, т.к. они пишут свой HAL под каждую платформу.
Multipilot32 вроде тот же ArduCopter портированный под железо VRBrain…
PX4 уже на заметке, да, спасибо. Вместе с AfroDevices. У меня такой список получился:
Naze32
AfroFlight32 (MultiWii STM32 - AfroFlight)
OpenPilot
STM32VLDiscovery (aeroquad.com/attachment.php?attachmentid=3632&d=1306798120)
Flymaple
MultiPilot32
AeroQuad32
Вместе с AfroDevices
code.google.com/p/afrodevices/source/browse/#svn%2… интересней чем просто WII
Посмотрите еще ArduCopter. Последние исходники уже написаны под разные платформы, в том числе и F4 (плата называется PX4). Правда это усложняет структуру кода, т.к. они пишут свой HAL под каждую платформу.
Multipilot32 вроде тот же ArduCopter портированный под железо VRBrain…
чёт я ничего не увидел, в мультипилоте точно есть порт Арду на PX4, о надо ещё в нём поковырятся…
Алексей, вы со снегом накаркали - за окном метель вообще началась ничерта не видно, а я расчитывал мелкоплату потестить, все лучшие моменты жизни блин на работе, пол дня на улице в одной кофте провозился с таксометром, а тут на тебе 😃
мелкоплату потестить
Сергей, Вы не работали с Atmega-ми? Не поможете с таймером разобраться?..
с Wii не пойдёт?
/**************************************************************************************/
/*************** Standard RX Pins reading ********************/
/**************************************************************************************/
#if defined(STANDARD_RX)
// predefined PC pin block (thanks to lianj)
#define RX_PIN_CHECK(pin_pos, rc_value_pos) \
if (mask & PCInt_RX_Pins[pin_pos]) { \
if (!(pin & PCInt_RX_Pins[pin_pos])) { \
dTime = cTime-edgeTime[pin_pos]; if (900<dTime && dTime<2200) rcValue[rc_value_pos] = dTime; \
} else edgeTime[pin_pos] = cTime; \
}
// port change Interrupt
ISR(RX_PC_INTERRUPT) { //this ISR is common to every receiver channel, it is call everytime a change state occurs on a RX input pin
uint8_t mask;
uint8_t pin;
uint16_t cTime,dTime;
static uint16_t edgeTime[8];
static uint8_t PCintLast;
pin = RX_PCINT_PIN_PORT; // RX_PCINT_PIN_PORT indicates the state of each PIN for the arduino port dealing with Ports digital pins
mask = pin ^ PCintLast; // doing a ^ between the current interruption and the last one indicates wich pin changed
sei(); // re enable other interrupts at this point, the rest of this interrupt is not so time critical and can be interrupted safely
PCintLast = pin; // we memorize the current state of all PINs [D0-D7]
cTime = micros(); // micros() return a uint32_t, but it is not usefull to keep the whole bits => we keep only 16 bits
#if (PCINT_PIN_COUNT > 0)
RX_PIN_CHECK(0,2);
#endif
#if (PCINT_PIN_COUNT > 1)
RX_PIN_CHECK(1,4);
#endif
#if (PCINT_PIN_COUNT > 2)
RX_PIN_CHECK(2,5);
#endif
#if (PCINT_PIN_COUNT > 3)
RX_PIN_CHECK(3,6);
#endif
#if (PCINT_PIN_COUNT > 4)
RX_PIN_CHECK(4,7);
#endif
#if (PCINT_PIN_COUNT > 5)
RX_PIN_CHECK(5,0);
#endif
#if (PCINT_PIN_COUNT > 6)
RX_PIN_CHECK(6,1);
#endif
#if (PCINT_PIN_COUNT > 7)
RX_PIN_CHECK(7,3);
#endif
#if defined(FAILSAFE) && !defined(PROMICRO)
if (mask & 1<<THROTTLEPIN) { // If pulse present on THROTTLE pin (independent from ardu version), clear FailSafe counter - added by MIS
if(failsafeCnt > 20) failsafeCnt -= 20; else failsafeCnt = 0; }
#endif
}
с Wii не пойдёт?
этот код с атмеги? и что такое Wii?
328мега , атмега2560 ну и там всякие производные
вот настройка портов
/**************************************************************************************/
/*************** RX Pin Setup ********************/
/**************************************************************************************/
void configureReceiver() {
/****************** Configure each rc pin for PCINT ***************************/
#if defined(STANDARD_RX)
#if defined(MEGA)
DDRK = 0; // defined PORTK as a digital port ([A8-A15] are consired as digital PINs and not analogical)
#endif
// PCINT activation
for(uint8_t i = 0; i < PCINT_PIN_COUNT; i++){ // i think a for loop is ok for the init.
PCINT_RX_PORT |= PCInt_RX_Pins[i];
PCINT_RX_MASK |= PCInt_RX_Pins[i];
}
PCICR = PCIR_PORT_BIT;
/************* atmega328P's Specific Aux2 Pin Setup *********************/
#if defined(PROMINI)
#if defined(RCAUXPIN)
PCICR |= (1 << 0) ; // PCINT activated also for PINS [D8-D13] on port B
#if defined(RCAUXPIN8)
PCMSK0 = (1 << 0);
#endif
#if defined(RCAUXPIN12)
PCMSK0 = (1 << 4);
#endif
#endif
#endif
/*************** atmega32u4's Specific RX Pin Setup **********************/
#if defined(PROMICRO)
//Trottle on pin 7
DDRE &= ~(1 << 6); // pin 7 to input
PORTE |= (1 << 6); // enable pullups
EIMSK |= (1 << INT6); // enable interuppt
EICRB |= (1 << ISC60);
// Aux2 pin on PBO (D17/RXLED)
#if defined(RCAUX2PIND17)
DDRB &= ~(1 << 0); // set D17 to input
#endif
// Aux2 pin on PD2 (RX0)
#if defined(RCAUX2PINRXO)
DDRD &= ~(1 << 2); // RX to input
PORTD |= (1 << 2); // enable pullups
EIMSK |= (1 << INT2); // enable interuppt
EICRA |= (1 << ISC20);
#endif
#endif
а вот ещё веточка есть rcopen.com/forum/f123/topic221574
328мега , атмега2560 ну и там всякие производные
вот настройка портов Код:
о_0. Вы разбираетесь в этом коде??
есть маленький проблем, это ардуино со своими библиотеками и всеми вытекающими, но есть такой контроллер - КУК kkmulticopter.com/index.php?option=com_content&vie… там исходники чисто под AVRStudio есть на си, есть на ассеме, когда-то баловался переписывал порты, давно…
// pin change interrupt enables
PCICR |= (1 << PCIE0); // PCINT0..7
PCICR |= (1 << PCIE2); // PCINT16..23
// pin change masks
PCMSK0 |= (1 << PCINT7); // PB7
PCMSK2 |= (1 << PCINT17); // PD1
// external interrupts
EICRA = (1 << ISC00) | (1 << ISC10); // Any change INT0, INT1
EIMSK = (1 << INT0) | (1 << INT1); // External Interrupt Mask Register
EIFR |= (1 << INTF0) | (1 << INTF1);
// timer0 (8bit) - run @ 8MHz
// used to control ESC/servo pulse length
TCCR0A = 0; // normal operation
TCCR0B = (1 << CS00); // clk/0
TIMSK0 = 0; // no interrupts
// timer1 (16bit) - run @ 1Mhz
// used to measure Rx Signals & control ESC/servo output rate
TCCR1A = 0;
TCCR1B = (1 << CS11);
// timer2 8bit - run @ 8MHz / 1024 = 7812.5KHz
// and Stick-Arming
TCCR2A = 0;
TCCR2B = (1 << CS22) | (1 << CS21) | (1 << CS20); // /1024
TIMSK2 = 0;
TIFR2 = 0;
TCNT2 = 0; // reset counter
когда-то баловался переписывал порты, давно…
спасибо за ссылку. а конкретно по таймеру в атмеге сможете что-то посоветовать? как его настроить на 0,5мкс?
да - это порт MultiWii
я у себя на мелкоплате выкинул и повесил на проводках MS5611 - небо и земля…
Он, зараза стоит около 18 баксов с обвязкой. Заказать что ли…
есть маленький проблем, это ардуино со своими библиотеками и всеми вытекающими, но есть такой контроллер - КУК kkmulticopter.com/index.php?option=com_content&vie… там исходники чисто под AVRStudio есть на си, есть на ассеме, когда-то баловался переписывал порты, давно…
Кук вроде только на асме, по крайней мере на С я что-то не нашел.
Minsoo Kim писал на си
Minsoo Kim писал на си
А, нашел, версия 1.5 с сырцами, там есть немножко полезного для AVR кода
сможете что-то посоветовать? как его настроить на 0,5мкс?
Немного не понял, что значит 0.5 мкс (частота тактирования чтоль?)
А вообще в ATmega-х пред/делитель (от тактовой частоты) очень “дешевый”
т.е. коэфициенты фиксированные (8/16/32/64) смотрите даташит он на 128-ю даже на русском есть.
Если не хотите смотреть то CVavr все сам настроит (там “мастер” есть).
Для STM если что подчерпнуть forum.easyelectronics.ru/viewforum.php?f=35
гы-гы на этом форуме хоть в FAQ посылают обычно, не так уж далеко, а таам, сразу в даташиты 😃 эт я так почитал мельком 😃
Для STM если что подчерпнуть forum.easyelectronics.ru/viewforum.php?f=35
гы-гы на этом форуме хоть в FAQ посылают обычно, не так уж далеко, а таам, сразу в даташиты 😃 эт я так почитал мельком 😃
Я на том форуме зареган, но там общие вопросы, а тут конкретные в приложении к коптерной тематике 😃
Конкретный опыт всегда лучше общего )
Да кто там про ремаппинг вопрос поднял? я ж блин три дня как в голову ужаленый ходил, remap у F103 на дополнительные функции порта, в F4 все функции являются альтернативными и выбираются по надобности
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1| GPIO_Pin_2| GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM5);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM5);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_TIM5);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource3, GPIO_AF_TIM5);
и пофиг что изначально там первый таймер, а масла в огонь подкинули мултипилот
PWM_CH3 JP1_4 PB5 TIM3_CH2 (REMAP) D36
блин, а то что инструкция для F103 я и забыл, и думаю назачем?
Да кто там про ремаппинг вопрос поднял? я ж блин три дня как в голову ужаленый ходил, remap у F103 на дополнительные функции порта, в F4 все функции являются альтернативными и выбираются по надобности
То есть у F4 можно любую функцию на любой пин назначить?
Нет там боольшая таблица с альтернативными функциями для каждого порта, вот из них можно выбирать нужное…
в F4 все функции являются альтернативными и выбираются по надобности
Не знал про Ф4, думал как у Ф1. У Ф3 получается как у Ф4.
Не знал про Ф4, думал как у Ф1. У Ф3 получается как у Ф4.
Да вроде все то же самое - несколько альтеранативных функций (обычно 3-5) на пин, какую надо, такую включаешь, как на 103м.
собрал прошивку autoquad блин 430 с гаком килобайт флеши надо, ладно ещё над чемнибудь поиздеваюсь…
Немного не понял, что значит 0.5 мкс (частота тактирования чтоль?)
А вообще в ATmega-х пред/делитель (от тактовой частоты) очень “дешевый”
т.е. коэфициенты фиксированные (8/16/32/64) смотрите даташит он на 128-ю даже на русском есть.
ну для того чтобы посчитать длительность ШИМа нужен счетчик (таймер). Чем чаще этот таймер тикает, теб точнее можно измерить шим. Сейчас у меня таймер заведен на 10мкс, т.е. длительность шима я могу измерить с точностью ±10мкс. Я правильно меряю шим, таймером?