Кому лимон?
По поводу изменения настроек ПИД при взлете/снижении. Я тут занимался измерением реакции винто-моторной группы на “ступеньку” в виде изменения параметра ШИМ при резком увеличении оборотов и при резком снижении таковых. Как и ожидалось отличия в передаточной функции кардинальные, и я подозреваю, что без различных параметров разгона/торможения двигателя при настройки ПИД не обойтись. Конечно оно “и так летает” и я бы сказал неплохо летает, но проблема снижения действительно актуальна. Буду признателен, если специалисты по САУ и синтезу регуляторов поделятся своими размышлениями. Запаздывание примерно одинаковое: разгон 0,04 сек, торможение 0,03 сек. А вот время установки различается более чем в 3 раза: 0,4 сек для разгона, 1,4 сек для торможения. Разгон был примерно с 2000 об/мин до 6000, торможение - с 6000 до 1600.
По поводу изменения настроек ПИД при взлете/снижении. …Запаздывание примерно одинаковое: разгон 0,04 сек, торможение 0,03 сек. А вот время установки различается более чем в 3 раза: 0,4 сек для разгона, 1,4 сек для торможения. Разгон был примерно с 2000 об/мин до 6000, торможение - с 6000 до 1600.
А какие регуляторы используете и какие у них настройки? Регуляторы тоже “думают” и могут сглаживать все переходы. Какие двигатели, вес винтов и т.д.
Как то “ковырял” ArDrone, хотел поменять двигатели на более мощьные. Похоже на то, что все все команды (обороты, стоп, разгон и т.д.) передаются на Atmega8 по Serial - отсюда и моменальная реакция на все изменения. Это не то, что 50 или 400 герцовый сервоимпульс, который ещё надо точно померить.
А какие регуляторы используете и какие у них настройки? Регуляторы тоже “думают” и могут сглаживать все переходы. Какие двигатели, вес винтов и т.д.
Как то “ковырял” ArDrone, хотел поменять двигатели на более мощьные. Похоже на то, что все все команды (обороты, стоп, разгон и т.д.) передаются на Atmega8 по Serial - отсюда и моменальная реакция на все изменения. Это не то, что 50 или 400 герцовый сервоимпульс, который ещё надо точно померить.
Оборудование ВМГ - честный Китай:
регулятор Hobbyking SS Series 18-20A ESC
двигатель 2213N 800Kv
винты 10X6 (насчет веса - не измерял)
Статическая тяга на 3S аккумуляторе - порядка 700 гр. (рассчитываю загружать не более 500-550).
Согласен, что команды передавать на MCU регулятора лучше напрямую, но это отдельная тема. И довольно времязатратная. Приходится работать с тем, что есть, и летает сие чудо довольно стабильно при взлетной массе квадрокоптера 2 кг.
Вопрос в другом. Реализовывал ли кто-то алгоритм работы ПИД-регулятора с учетом различий в переходной характеристике ВМГ при увеличении тяги и уменьшении. Есть ли вообще смысл с этим заморачиваться? Или лучшее - враг хорошего?
Присоединяюсь к вопросу по регуляторам. Все штатные “самолетные” регуляторы обладают входным фильтром. Т.е. они обязаны сглаживать резкие изменения по “газу”. Без перепрошивки они для хорошего коптера не годятся.
Я так понял, что тесты были на стенде. Но я имел ввиду то, что в динамике полета при снижении коптера он не может поддерживать стабилизацию на том же уровне, как при взлете и висении. Грубо, точки приложения силы расположены только по краям аппарата и неравномерно распределены по окружности от центра масс. Для квадра это только в четырех точках на конце лучей соответственно, а силы эти снижаются, т.к. мы также снижаем и высоту, равнодействующая должна быть направлена вниз. ПИД, настроенный на добавление газа при отклонении план-факт на определенную пропорцию начинает переходит аппарат в свободные колебания. На то есть, конечно, еще дифференциальная и интегральная, ибо на то он и ПИД, но мне кажется, что горю все равно не поможешь. Снижать воздействие нужно так или иначе, и любое что-то прилетевшее из вне, скажем тот же порыв ветра, превращает аппарат в неуправляемое летящее по непонятной траектории “чудо”.
регулятор Hobbyking SS Series
опоздал с вопросом, прошу прощения, что-то интернет сегодня на работе тормозит. Если там мега8, то прошивайте прошивкой simonK. Вроде бы для этих регулей была.
Только делать нужно аккуратно. Шанс все спалить очень велик. Я после перепрошивки подключаю регули к двигателю от CD-ROM и питаю регуль от аккумулятора через тонюсенький проводок с волосок, который в случае чего перегорит при большом токе.
Hobbyking SS Series 18-20A ESC
Вроде нашел у SimonK для таких.
tp:
Hobby King SS models without “-HW” in part number
или
tgy:
Hobby King SS models with “-HW” in part number
Какие у Вас не понял, HW, не HW. Думаю, что сами разберетесь. Берется тут соотв: github.com/sim-/tgy
Я пилотажевские 20A и 30A шью прошивкой tgy, и вполне. Они у меня и на коптере и на вертолете. Движок 4800KV на верте только так шестерни срезал;) Шутка, это только по-началу. Сейчас это позволяет удержать рыскание даже при ударе об стену. Без адекватной реакции двигателя после смены прошивки регулятора это было бы невозможно.
передаются на Atmega8 по Serial - отсюда и моменальная реакция на все изменения.
Если речь про SPI, то да, этот интерфейс - сила! Я вот задумывался над тем, чтобы “слезть” с UART и перевести все свои блоки на общение по этой шине. Только вот не знаю, что там с помехами? UART я могу перекрыть RS485-м через тот же MAX485 в конце концов, дабы повысить качество передачи. А тут - не знаю. Не использовал его никогда в экстремальных условиях и на больших частотах.
Буду признателен, если специалисты по САУ и синтезу регуляторов поделятся своими размышлениями.
В аэродинамике есть понятие-“срыв потока”, когда увеличение угла атаки уже не приводит к увеличению подъемной силы, а только лишь к увеличению сопротивления, так называемый закритический угол атаки. Для вертиплана местные углы атаки участков лопастей определяются скоростью вращения роторов, круткой лопастей и вертикальной составляющей скорости, горизонтальная на сооветствующие моменты влияет при больших значениях, к которым пока еще никто в конкурсе не приближался. Так вот, при превышении предельно допустимой скорости снижения происходит “срыв потока” частично или полностью со всех поверхностей лопастей, вектор воздушной скорости направлен слишком перпендикулярно лопасти и тогда, даже включение форсажа не спасает. “Плюхание”(обесточивание двигателей), как способ посадки- крайне неприемлемое решение для всех типов коптеров. Кстати, посмотрев, не столько взлеты, сколько посадки конкурентов уже можно судить о перспективах каждого, сам лоханулся с воздушной подушкой (экранный эффект) на видео КТ-3, не предусмотрел ее продавливание.
www.robots.croc.ru/news/detail.php?ID=883
Текстура пола и стен на реальном полигоне такая же будет?
Если речь про SPI, то да, этот интерфейс - сила! Я вот задумывался над тем, чтобы “слезть” с UART и перевести все свои блоки на общение по этой шине.
Я так глубоко не копал, нет времени. Но не SPI точно, т.к. всего 5 проводов: 2-питание, сброс, сигнал заходит на 30-ую ногу, это RXD, никак не MOSI-MISO. Кроме того там ещё идут команды на управление светодиодами… если бы код посмотреть 😃
сигнал заходит на 30-ую ногу, это RXD
Если так, то на скорости 28800 это тоже самое, что и 400Гц PWM. На бОльшей быстрее, да, но не факт, что там она больше. А на меньшей еще медленнее соответственно. Это если считать, что на каждый двигатель выдается по 2 байта. 28800/9/4/2=400.
Если так, то на скорости 28800 это тоже самое, что и 400Гц PWM. На бОльшей быстрее, да, но не факт, что там она больше. А на меньшей еще медленнее соответственно. Это если считать, что на каждый двигатель выдается по 2 байта. 28800/9/4/2=400.
Как знать, я мерил стареньким радиолюбительским осцилографом. До запуска моторов, весь сигнал на 1 регуль проскакивал за 0.25мс. - значит 4 за 1мс - что составляет 1Кгц, но период гораздо больше (высокая скважность). А после запуска моторов, там вобще каша, не удалось засенхронизировать 😦 Заказал цифровой анализатор, за 20 баксов - идёт третий месяц…Буду домучивать мультиви с ардукоптером, т.к. пришли новые движки AX-4006D на смену 28-мым турниговским. Будем работать на 50-400Гц. 😃
Присоединяюсь к вопросу по регуляторам…
Я пилотажевские 20A и 30A шью прошивкой tgy, и вполне. Они у меня и на коптере и на вертолете. Движок 4800KV на верте только так шестерни срезал;) Шутка, это только по-началу. Сейчас это позволяет удержать рыскание даже при ударе об стену. Без адекватной реакции двигателя после смены прошивки регулятора это было бы невозможно.
Спасибо за совет, на досуге поэкспериментирую с прошивками.
В аэродинамике есть понятие-“срыв потока”
Тут если глубоко копать, скорее, стоит упомянуть иной аэродинамический эффект - “вихревое кольцо”, который весьма актуален при снижении. На малых моделях вертолетов можно при быстрых сервах его как-то отыграть за счет шага, наверное. Не разобрался я еще в этих тонкостях до конца. Я сбрасывал “газ” очень сильно при снижении, аппарат вполне был адекватен. Ну или мне так показалось. Квадр же ведет себя просто ужасно, что не удивительно. У него все основано только на оборотах двигателя, которые еще и расположены соответственно.
На больших взрослых вертолетах “вихревое кольцо” очень актуально, там невозможно настолько быстро регулировать шаг лопастей. А на таких, как Ка-50 еще и к перехлесту приводит. Все ж плюс небольших моделей еще в том, что многое из того, что бывает на крупных машинах, нас не касается. Всякие там “земные резонансы” и еще много чего.
Спасибо за совет, на досуге поэкспериментирую с прошивками.
Еще раз на всякий напомню про то, что делать надо аккуратно. Мало ли у Вас последний комплект, а я Вас тут взбаламутил;) Но если получится, эффект почувствуется сразу.
на видео КТ-3, не предусмотрел ее продавливание.
А где Ваше видео посмотреть? Я что-то не нашел Вас в списке, потому что команда скорее. Очень хотел поглядеть.
это единственный мой фейл
Павел, дискуссия бесполезна. Я только разъяснил причины нашего решения, они могут быть и субъективны. С нашей точки зрения, то что вы прислали (и когда) не соответствует ни одному из требований к КТ3.
“Круто с полным газом” и “болтается” - это мой ночной юмор…
Вопрос к организаторам.
В этой ветке уже не раз поднимался вопрос о форме и окраске “целеуказателей”, но не рассматривался вопрос в сочетании с окружающей сценой.
Организаторы могут гарантировать, что пол и стены не будут иметь чёрно-белых областей, а будут сделатны в цвете?
Это очень важно! У 99% участников цветные камеры. Почему мишени сделали черно-белыми?
Как то, не лежит у меня душа к “чёрным крестам” - хоть бы красные были или золотые 😃 Да и ширину линий можно было бы более 10см, т.к. из далека под острым углом, сливается.
У меня ноут с селероном 1.7Гц. нет ни малейшего желания покупать новый многоядерный, в погоне за призрачным миллионом…
Сергей, мы комада, на сайте среди героев по алфавиту последние. Там видео.
Заказал цифровой анализатор, за 20 баксов - идёт третий месяц
Жена сегодня с утра смс-ку прислала из Эстонии: “тебе принесли винты”. Я чуть со стула не упал;) Восторг вызвало каждое слово в предложении, особенно “принесли”! 3-го июня они только на e-bay были оплачены. До сих пор не могу себя понять, почему я раньше так не сделал, а связался с рашен-раздолбашен-пост. Хотя, конечно, до мая получить бы посылки там было не кому. Но можно было из Питера и съездить на выходные ради посылки. Вот трэк: www.trackitonline.ru/?tn=RB972313396HK
Напомните пожалуйста, что там со зрителями, не участниками ? Подумываю приехать посмотреть.
Хотел Вас спросить по поводу этого Микродрона. Удалось ли его протестировать на быстром снижении высоты? Если он на столько знатен и дорог, ведет ли он при этом себя стабильно? Хотя, я и не жду чудес от любого квадрокоптера
Совершенно правильно, что не ждете. MD4-1000 ведет себя нестабильно, немцы честно описали это в документации и объясняют это попаданием коптера в вихревое кольцо от собственных же винтов. Если нужно снижаться быстро, его нужно опускать “по диагонали”. Что будет происходить, если просто быстро опускать - проверять не очень хочется - его начинает настолько сильно раскачивать, что рука сама отскакивает от ручки газа (он в этом случае затормаживает и висит). MD4-200 (который поменьше) ведет себя менее угрожающе, но в принципе все то же самое.
А новости Россия2, про какие-то урожаи и мусорные кучи… и не слова о конкурсе, зачем это видео здесь?
Просто чтобы показать как сейчас выглядит тестовый полигон. У меня в тот момент не было других снимков/записей под рукой.
www.robots.croc.ru/news/detail.php?ID=883
Текстура пола и стен на реальном полигоне такая же будет?
НЕТ!
Цвет стен будет такой же. Материалом стен скорее всего будет плотная баннерная “ткань” (такая же, как на посадочных площадках). Мы проверили, что она хорошо отражает ультразвук.
Пол пока сами не знаем. В том месте, которое мы нашли, спортивный газон (это вообще мини-стадион с поликарбонатной крышей). Для того, чтобы получить нормально отражающей ультразвук покрытие, весь пол будет закрыт специальными платформами на “ножках”, которые применяют для строительства например стенд и танцплощадок на стадионах. К сожалению, я уже не могу вспомнить, когда я последний раз был на концертах на стадионах, поэтому сам не знаю, как это в реальности выглядит.
Вопрос к организаторам.
В этой ветке уже не раз поднимался вопрос о форме и окраске “целеуказателей”, но не рассматривался вопрос в сочетании с окружающей сценой.
Организаторы могут гарантировать, что пол и стены не будут иметь чёрно-белых областей, а будут сделатны в цвете?
Это очень важно! У 99% участников цветные камеры. Почему мишени сделали черно-белыми?
Цвет стен будет такой же как на тестовом полигоне, RAL я уже писал ранее, пол будет темным и без перемежающихся черно-белых областей.
Мишени теперь уже останутся такими как есть…
Цвет стен будет такой же. Материалом стен скорее всего будет плотная баннерная “ткань” (такая же, как на посадочных площадках). Мы проверили, что она хорошо отражает ультразвук.
Пол пока сами не знаем. В том месте, которое мы нашли, спортивный газон (это вообще мини-стадион с поликарбонатной крышей). Для того, чтобы получить нормально отражающей ультразвук покрытие, весь пол будет закрыт специальными платформами на “ножках”, которые применяют для строительства например стенд и танцплощадок на стадионах. К сожалению, я уже не могу вспомнить, когда я последний раз был на концертах на стадионах, поэтому сам не знаю, как это в реальности выглядит.
Добрый день! Алексей, подскажите, пожалуйста, а будет ли на тестовом полигоне продольная перегородка. И будет ли возможность протестировать дрона на реальном полигоне?
Напомните пожалуйста, что там со зрителями, не участниками ? Подумываю приехать посмотреть.
На данный момент мы не планируем пускать зрителей “с улицы”. Но (опять же на данный момент) мы планируем, что каждый член команды сможет привести с собой одного “друга” в тот день, когда у команды полеты (если будет два дня финала вообще, то только на “свой” день).
Но это все предварительно, и может быть изменено в зависимости от количества участников, условий владельца площадки и т.п.
каждый член команды сможет привести с собой одного “друга”
Мне, как представителю вылетевшей команды интересно, считается ли командой команда которая вылетела и будет ли возможность хоть для членов команды помсотреть как летают бывшие (а может и будущие) конкуренты?
п.с. сделайте для зрителей “с улицы” вход платный (ну там 100-200 рублей) и с владельцами не будет вообще никаких проблем, даже сами будут всех приглашать.