Так , частоты \резонансы , это всё круто . частоты кадров тоже ничего .только давайте не будем забывать о выдержке , которая в условиях ролинг шаттера , папочки желе , имеет большее значение
Если же поставляет одинаковые, значит, логично предположить, что дело не в резонансе.
Вы как то ищете сразу готовый ответ… Или я Вас не понял или Вы…
В
Цитата хороша, но у нас русскоязычный форум 😉 Или переводим или не приводим 😉 А вообще, Вы именно о нужном - о торможении двигателем.
с учетом моего знания языков, счел нужным схронить язык оригинала 😃 за корректный перевод всего мануала, думаю, многие будут благодарны. в ближайшее время попробую подлетнуть с включенным и выключенным damped mode, к сожалению не имею большой практики(вернее совсем не имею), первенец только на подходе
Вот! Спасибо Виталий. Движемся вперед Понятие ТЯГИ гораздо ближе к нашей теме чем любой ПИД…
Что бы знать тягу, надо знать обороты мотора. Тогда можно достаточно точно рассчитать какая часть от этих оборотов(тяги), борется с возмущением по конкретной оси. Надо допилить прошивку регуля под это дело(регуль же вроде знает, истинные обороты) - если есть открытые. Но этот алгоритм, гуда сложнее чем сама по себе стабилизация в LEVEL mode, например. Для этого блин 😦 с работы надо уходить. Там работы на месяц 😦
Причем все это будет работать только в коробчатых решениях, настроить юзверу без стенда это нереально абсолютно. И главный вопрос даст ли это такой “расчетный” подход достаточный приход 😃)
Есть СИЛЬНО упрощенный “имперический” способ. Очень грубо говоря, PD подправленный под наши задачи. В идеальном случае “сферический реактивный кирпич”, этот алгоритм прекрасно работает, на коптер еще не перенес 😦
Надо допилить прошивку регуля под это дело(регуль же вроде знает, истинные обороты) - если есть открытые.
АвтоКвад 32 - есть такие регули 😉 они уже и с обратной связью и показывают обороты и всяко разно… А код такой пилить - да… фундаментальная задача…
Понятие ТЯГИ гораздо ближе к нашей теме чем любой ПИД…
Пляшущий справа черный столбец это запрашиваемое значение тяги(то что регулю передаем).
Как этот кирпич не пинай, регулирование всегда идеальное - кто бы совневался 😃) Прошитые регули курят в сторонке.
Из побочных профитов Не нужны никакие LPF фильтры гирика. PD регулятор - это усилитель. А по науке получился демпфер - управляющие воздействие ВСЕГДА(ну почти:)) направлено против возмущающего = затухающие колебания. Точнее “фильтром” будет ВМГ.
Но этот алгоритм, гуда сложнее чем сама по себе стабилизация в LEVEL mode
А код такой пилить - да… фундаментальная задача…
Я прикинул… там фигня, геометрия 7й класс, немного алгебры и физики, но школьный курс и 2й семестр матана.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"4cc6f4c73df955007775abb4":{"_id":"4cc6f4c73df955007775abb4","hid":73915,"name":"VitaliyRU","nick":"VitaliyRU","avatar_id":null,"css":""},"4d1b31553df95500777582dd":{"_id":"4d1b31553df95500777582dd","hid":77145,"name":"Bluebird","nick":"Bluebird","avatar_id":null,"css":""},"501c30fb3df9550077741628":{"_id":"501c30fb3df9550077741628","hid":123277,"name":"Gene","nick":"Gene","avatar_id":null,"css":""},"502f96ce3df9550077740db3":{"_id":"502f96ce3df9550077740db3","hid":123938,"name":"milkseller","nick":"milkseller","avatar_id":null,"css":""},"504fa87f3df955007773ffb7":{"_id":"504fa87f3df955007773ffb7","hid":125468,"name":"Olegsi","nick":"Olegsi","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"can_see_ip":false,"can_report_abuse":false,"can_see_hellbanned":false,"forum_can_view":true,"forum_can_reply":false,"forum_edit_max_time":30,"forum_can_close_topic":false,"forum_show_ignored":false,"forum_mod_can_delete_topics":false,"forum_mod_can_hard_delete_topics":false,"forum_mod_can_see_hard_deleted_topics":false,"forum_mod_can_edit_posts":false,"forum_mod_can_pin_topic":false,"forum_mod_can_edit_titles":false,"forum_mod_can_close_topic":false,"can_vote":false,"forum_mod_can_add_infractions":false,"forum_topic_title_min_length":10,"forum_reply_old_post_threshold":30,"votes_add_max_time":168,"forum_show_post_interval":7,"can_see_deleted_users":false},"section":{"_id":"61c9a54c3df9550077bb5201","hid":134,"title":"Квадрокоптеры. Общие вопросы","parent":"61c9a54c3df9550077bb51fe","description":"","is_category":false,"is_votable":true,"is_writable":true,"cache":{"topic_count":372,"post_count":63349,"last_post":"66b84a716371a12da9c5ad48","last_topic":"66b6173d6371a12da93db429","last_topic_hid":572516,"last_topic_title":"Коптер e99pro2 - кто что скажет про его плюсы/минусы?","last_ts":"2024-08-11T05:21:53.371Z","last_user":"41dd37293df95500777929a4"}},"topic":{"_id":"50c1ac563df9550077286df3","hid":302507,"title":"Коптерные аксиомы. Проблематика и поиск решений.","views_count":4292,"last_post_counter":43,"cache":{"post_count":42,"first_post":"50c1ac563df9550077287a3d","first_ts":"2012-12-07T08:44:06.000Z","first_user":"4d1b31553df95500777582dd","last_post":"50d4abf83df9550077287a91","last_post_hid":43,"last_ts":"2012-12-21T18:35:36.000Z","last_user":"4cc6f4c73df955007775abb4"},"st":1,"section":"61c9a54c3df9550077bb5201"},"subscription":null,"pagination":{"total":42,"per_page":25,"chunk_offset":36},"posts_list_before_post":["paginator","datediff"]},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
