Коптерные аксиомы. Проблематика и поиск решений.
Я ж говорил, что H рамы те еще цацы…
не достаточно громко, видать 😃
С Н-рамой проблему поимел, когда в точке висения случился резонанс. Фишка в том, что в Н-раме одну трубку трясут 2 мотора, это особенно заметно, когда их скорости вращения совпадают. У меня же случился наиболее тяжелый случай. Отсюда аксиома : Каждому мотору отдельный луч и будет меньше вибраций.
вот цитата из описания тормоза в прошивке BLHELI , служит именно для более быстрого снижения оборотов, не обязательно до полного торможения.
Pwm damped mode adds loss to the motor for faster retardation. Damped mode always uses high pwm frequency.
In full damped mode, all three motor terminals are shorted when pwm is off, while in damped light mode, two motor terminals are shorted.
The full damped mode is only supported on some ESCs (where fet switching is sufficiently fast).
If one of the damped modes is selected, then the damping strength can be varied.
If damping is high, loss is added in 7 out of 9 pwm cycles.
If damping is medium high, loss is added in 3 out of 5 pwm cycles.
If damping is medium low, loss is added in 2 out of 5 pwm cycles.
If damping is low, loss is added in 1 out of 5 pwm cycles.
If damping is very low , loss is added in 1 out of 9 pwm cycles.
Damped mode may result in uneven running at low speeds on some motor/ESC/voltage combinations.
This can be seen on high electrical rpm systems, with high damping force and an ESC with slow switching fets.
If this is a problem, reduce the damping force or use an ESC with faster switching fets.
Самое главное – ПОЧЕМУ?
Вспоминаем почему мосты в первой половине ХХ века разрушались, там был резонанс.
Если Вы имеете в виду частоту кадров, то какую?
А кто снимает на 100 кадр/сек? 😉 Известные частоты для техники типа GH2 ил NEX 5/7 - 25 и 50 кадр/сек. 😉
Да и рецепт не мой, народный 😉 Поделитесь Евгений результатами, весьма интересно.
если сравнивать с авто в рамном джипе сильнее трясет чем в джипе с пронстранственной рамой
Вот вот, пример из другой темы но все о том же. Физика то везде действует 😉
PD очень не точно описывает реальное поведение коптера(ваш кЭп )
Вот! Спасибо Виталий. Движемся вперед 😉 Понятие ТЯГИ гораздо ближе к нашей теме чем любой ПИД…
поправьте плз. если вы имели ввиду не тот тормоз…
Конечно не тот тормоз 😉 Давайте уже вникать в “тему”.
Тормоз в регуляторе с заводской прошивкой останавливает мотор для уменьшения сопротивления воздуха на моделях типа моторных планеров и т.п… Такой тормоз у нас никак не оказывает влияния на полет.
вот цитата из описания тормоза в прошивке BLHELI
Цитата хороша, но у нас русскоязычный форум 😉 Или переводим или не приводим 😉 А вообще, Вы именно о нужном - о торможении двигателем.
Вспоминаем почему мосты в первой половине ХХ века разрушались, там был резонанс.
Мой вопрос был – почему Вы считаете одни частоты более важными для видео, а другие для фото. О каком резонансе здесь идет речь?
А кто снимает на 100 кадр/сек? Известные частоты для техники типа GH2 ил NEX 5/7 - 25 и 50 кадр/сек. Да и рецепт не мой, народный Поделитесь Евгений результатами, весьма интересно.
Ну, насколько я в курсе, стандартными частотами кадров являются еще 24, 30, 60. До сих пор мне не встречалось информации, что DJI в Европу поставляет лучи, резонирующие (или НЕ резонирующие?) на 25/50, а в Америку – на 30/60 😃 Если же поставляет одинаковые, значит, логично предположить, что дело не в резонансе. А что касается результатов – у меня получилось полное г, едва летало, не говоря уже о какой-то стабильности видео. Вернулся к жесткой раме.
Так , частоты \резонансы , это всё круто . частоты кадров тоже ничего .только давайте не будем забывать о выдержке , которая в условиях ролинг шаттера , папочки желе , имеет большее значение
Если же поставляет одинаковые, значит, логично предположить, что дело не в резонансе.
Вы как то ищете сразу готовый ответ… Или я Вас не понял или Вы…
В
Цитата хороша, но у нас русскоязычный форум 😉 Или переводим или не приводим 😉 А вообще, Вы именно о нужном - о торможении двигателем.
с учетом моего знания языков, счел нужным схронить язык оригинала 😃 за корректный перевод всего мануала, думаю, многие будут благодарны. в ближайшее время попробую подлетнуть с включенным и выключенным damped mode, к сожалению не имею большой практики(вернее совсем не имею), первенец только на подходе
Вот! Спасибо Виталий. Движемся вперед Понятие ТЯГИ гораздо ближе к нашей теме чем любой ПИД…
Что бы знать тягу, надо знать обороты мотора. Тогда можно достаточно точно рассчитать какая часть от этих оборотов(тяги), борется с возмущением по конкретной оси. Надо допилить прошивку регуля под это дело(регуль же вроде знает, истинные обороты) - если есть открытые. Но этот алгоритм, гуда сложнее чем сама по себе стабилизация в LEVEL mode, например. Для этого блин 😦 с работы надо уходить. Там работы на месяц 😦
Причем все это будет работать только в коробчатых решениях, настроить юзверу без стенда это нереально абсолютно. И главный вопрос даст ли это такой “расчетный” подход достаточный приход 😃)
Есть СИЛЬНО упрощенный “имперический” способ. Очень грубо говоря, PD подправленный под наши задачи. В идеальном случае “сферический реактивный кирпич”, этот алгоритм прекрасно работает, на коптер еще не перенес 😦
Надо допилить прошивку регуля под это дело(регуль же вроде знает, истинные обороты) - если есть открытые.
АвтоКвад 32 - есть такие регули 😉 они уже и с обратной связью и показывают обороты и всяко разно… А код такой пилить - да… фундаментальная задача…
Понятие ТЯГИ гораздо ближе к нашей теме чем любой ПИД…
А тож 😃) Держите через тягу
Пляшущий справа черный столбец это запрашиваемое значение тяги(то что регулю передаем).
Как этот кирпич не пинай, регулирование всегда идеальное - кто бы совневался 😃) Прошитые регули курят в сторонке.
Из побочных профитов Не нужны никакие LPF фильтры гирика. PD регулятор - это усилитель. А по науке получился демпфер - управляющие воздействие ВСЕГДА(ну почти:)) направлено против возмущающего = затухающие колебания. Точнее “фильтром” будет ВМГ.
Но этот алгоритм, гуда сложнее чем сама по себе стабилизация в LEVEL mode
А код такой пилить - да… фундаментальная задача…
Я прикинул… там фигня, геометрия 7й класс, немного алгебры и физики, но школьный курс и 2й семестр матана.
ЗЫ начало тут rcopen.com/forum/f134/topic302507/25