Автопосадка коптера на подвижную платформу
… и пропорционально снижать скорость вращения на всех моторах до полной посадки?
Потому, что в реальности все совсем не просто и даже не так!
Начнем с того, что от скорости вращения моторов зависит не высота полета аппарата, а вертикальная скорость аппарата. Высота - является интегральной х-кой от скорости. При посадке с небольшой высоты - можно просто снизить скорость вращения моторов и коптер сядет. но с высоты хотя-бы 5 метров - коптер уже не сядет, а шмякнется со значительной вертикальной скоростью в момент касания!
А ведь требуемые для определенной траектории полета обороты моторов зависят еще и от горизонтальной скорости аппарата и его углов наклона относительно горизонта…
Собственно говоря, в случае мультикоптеров - со стороны пилота или автопилота вообще нет прямого контроля за оборотами моторов: все моторы управляются через ПИДы, удерживающие ориентацию и положение аппарата в пр-ве, а пользователь (или блок автопилота - отдельный или внутри ПО мозга) общается непосредственно только с этой системой регулирования, которая обеспечивает полет коптера и непосредственно “рулит” аппаратом.
При этом есть целая куча полетных режимов, внешних и внутренних условий, которые влияют на реальный полет. Не любой мозг и не во всех режимах ведет себя адекватно - и это до сих пор проблема. Есть у коптера и ифзические ограничения: на определенной горизонтальной скорости, выше некого предельного значения, коптер может начать терять высоту и-или стабильность, так как моторы вышли на максимальный газ и не имеют запаса мощности для поддержания скорости, высоты и вместе с тем - пространственной ориентации.
ок, забудем о 10 узлах, допустим скорость катера 10 км\час, в среднем скорость коптера около 40 км\час то есть запаса по мощности у двигателей за глаза. Согласен коптером рулят пиды, но в при управлении ручками при необходимости посадки на подвижный объект мы держим необходимую нам скорость одним стиком на аппе и постепенно уменьшаем газ вторым стиком, почему нельзя тоже самое реализовать в автомате?
Или другой подход: Значение скорости и направления движения у катера в большинстве случаев постоянная величина. Предположим мозги коптера получают от жпс маячка установленного на катере данные о его местоположении скорости и исходя из этих данных легко вычислить его будущее местоположение. То есть коптер летит на опережение и спокойно себе садится на катер который к моменту посадки коптера как раз доплывет до необходимой точки
работающие решение задачи, не коптер, но смысл виден
… мы держим необходимую нам скорость одним стиком на аппе и постепенно уменьшаем газ вторым стиком, почему нельзя тоже самое реализовать в автомате?
Да, можно, можно реализовать!
Никто не сказал, что нельзя.
Но это не раз плюнуть: это требует натуральной ОКР с колупаниями в ПО, испытаниями, ремонтами, новыми колупаниями в ПО и так много раз. В конечном итоге это деньги и немалые. Или свое личное время.
… То есть коптер летит на опережение и спокойно себе садится на катер который…
Называется инерциальное сопровождение цели - считается условно-достоверным во временном интервале не более 10 (!) секунд. Если коптер где-то пол минуты и более шароеб летал, а потом решил сесть по упрежденной точке - увидете печальную картину, как он нырнет и решит посмнимать морское дно 😈
ручками проще
ручками проще
(видео)
И где сейчас этот коптер? 😒
Здается мне, что он:
sleeps with the fishes
…vice.com/…/now-flying-quadcopters-that-can-autono…
Вот так хочу, как это сделать?
Навигация в помещениях - до сих пор не простая задача, не имеющая однозначного решения! GPS в помещениях не работает и точность нужна очень высокая. В условиях лабораторий - применяют внешние камеры, которые следят за положением коптера, за препятствиями и другими объектами, а решением задачи часто занимается стационарный комп, общающийся с коптером по вафле.
Чтобы сделать такое - надо или самому впрягаться очень основательно (как уже советовалось), либо очень существенно расширять бюджет - чтобы воспользоваться помощью специалистов, которые вам под ключ такую систему сделают или соберут из своих наработок.
И где сейчас этот коптер? 😒
Здается мне, что он:
Ради таких сьемок и не жалко)
Обьясните мне, зачем это топик вообще? Осень ведь еще вроде не наступила.
Автор топика имеет представление об алгоритмах и программировании? Если нет, то тема прибивается как флудилка ни о чем. Если кто-то что-то подобное сделает в реальном виде, то и откроет подобную тему самостоятельно.
Ради таких сьемок и не жалко)
Так оно. Только представь как карту памяти доставать😁