Search in topic

FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)

Умножаем ‘P’ на 4 - получаем ‘I’

На 3, а не на 4 =)

Я к тому, что тема cmix’а как-то вообще не поднималась.

Тема упоминалась. Её особо не развить: один раз посчитал и забыл.

cmix Нужен если рама не симметрична, как например ZMR250, задача cmix разгрузить полетный контроллер чтобы он
не занимался лишними вычислениями высчитывая поправку, а полностью занимался полетом. В принципе это правильный
самый первый шаг по настройке PID. Вот вроде правильная картинка по раме ZMR250 ( автора статьи, я не проверял, я только циферки прописал его на картинку), несимметрична,
если не ввести поправки большой беды не будет, если внести поправки хуже тоже не будет.

У меня есть маленький свой перевод, кусок
Что такое пользовательская настройка cmix
Микс моторов по сути это таблица, которая индивидуализирует величину силы тяги, отдаваемую каждым мотором коптера.
Для квадро форм-фактора X4, каждый мотор выдает 100% мощности по всем 3 гиро осям потому что рама симметрична по 3 осям.
Multiwii, BaseFlight, CleanFlight итд имеют предварительные настройки для разных типов рам, tricopter, hexacopter, octocopter итд.
Но когда ваша рама не симметрична (уникальный дизайн), нормальный полет с настройками по умолчанию возможен, моторы могут
выдавать тяги больше или меньше необходимой, но это требует дополнительных усилий полетного контроллера. Установив правильные
параметры «cmix» снижается необходимость коррекции и как следствие повышается производительность дрона.

Так и я про что. Я ни в роликах настройки, ни на форуме вопросов по этой теме cmix’а не видел. Ну и фишка эта клинфлайта. В опенпилоте аналог есть?

Ребят помогайте, где найти калькулятор пидов? По этой ссылке у меня не работает. op.thatwebplace.com.au/optune.php
Пробовал вручную настроить - не доволен поведением.
И еще вопросик, есть у кого такие регуляторы banggood.com/…/Simonk-Series-2-4S-30A-Brushless-ES…
Как себя ведут и хватит ли 0,5А для питаня СС3Д и приемника?

В опенпилоте аналог есть?

Вот не знаю про опенпилот. Интересно как сильно эти значения для ZMR250 загружают полетный контроллер если их не подкорректировать так как получилось у автора статьи

• • Мотор1:

    • Roll: 10.125/10.125 = 1
    • Pitch: (-) 7.75/10.125 = -0.765

  • Мотор2:

    • Roll: (-) 10.125/10.125 = -1
    • Pitch: (-) 7.75/10.125 = -0.765

  • Мотор3:

    • Roll: 10.125/10.125 = 1
    • Pitch: 7.75/10.125 = 0.765

  • Мотор4:

    • Roll: (-) 10.125/10.125 = -1
    • Pitch: 7.75/10.125 = 0.765

Итак, мы получили таблицу значений для ZMR250.
cmix [номер мотора] [throttle] [roll] [pitch] [yaw**-направление вращения**]

cmix 1 1.0, -1.0, 0.765, -1.0
cmix 2 1.0, -1.0, -0.765, 1.0
cmix 3 1.0, 1.0, 0.765, 1.0
cmix 4 1.0, 1.0, -0.765, -1.0

Добавлю синтаксис ввода
Как вводить полученные данные в Cleanflight
Шаги по конфигурации cmix в закладке CLI:

1. Набрать mixer custom для возможности редактирования миксов.
2. Набрать cmix reset чтобы затереть все существующие миксы.
3. Использовать cmix оператор для каждого мотора, синтаксис: cmix ​NUMBER THROTTLE ​ROLL ​****PITCH YAW

И еще вопросик, есть у кого такие регуляторы www.banggood.com/ru/Simonk-Se...-p-975226.html
Как себя ведут и хватит ли 0,5А для питаня СС3Д и приемника?

Есть тут подробней про них rcopen.com/forum/f136/topic402286/437
Хватит

Пробовал вручную настроить - не доволен поведением.

При визарте предлагаются похожие конфиги с настройками. Там есть для zmr250 для 4S. автор Роман. Попробуйте их использовать как базовые. И от них уже будете настраивать как вам нравиться. Только у него в GCS в экспо надо будет обнулить. И экспо уже настраивать на пульте как вам нравиться.

Очень сомнительно использование функции кастомных миксов моторов в zmr250 и аналогах. Они симметричны относительно горизонтальной оси, симметричны относительно вертикальной, этого достаточно, поскольку пиды pitch и roll не связаны. Пиды учитывают не только разницу в длине лучей, но и разницу в моменте инерции рамы относительно разных осей. Для “автобуса” с длинной и узкой центральной частью, где сосредоточена основная масса, пиды ролл и питч в любом случае будут отличаться, и смысла менять миксы моторов нет - рама симметрична. В статье автор лишь учел разные плечи у моторов, относительно двух осей, но смысла в этом нет - они и так учитываются пидами.
Другое дело, если геометрия рамы не симметрична по одной из оси, например в раме как во вложении (не симметрична относительно горизонтальной оси). Задние моторы стоят уже передних (чтобы передние пропеллеры не попадали в кадр). Здесь кастомные миксы бы очень даже пригодились, поскольку, например, поворот по yaw, рассчитываемый по обычным формулам, приводит к наклону по roll. Контроллеру при этом приходится также компенсировать наклон по роллу, с использованием своих миксов моторов этого бы не требовалось.
Если где не прав - поправьте.

Спс за советы, но есть но. Рама у меня не змр и не аналог. Квадрик построил на раме тарот 250. Акб у меня 3с. Пробывал много готовых пидов не подходят. Вручную добивался комфортного движения(поведения) по пич и рол. Вот по Яв никак не могу попасть. Вращение идет по спирали(хотело бы вокруг оси) с потерей высоты. При прекращении вращения квадрик выстреливает по диагонали перпендикулярно вращению. Как-то так. Эх походу ламерские вопросы тут задаю. Мне б ссылочку на рабочий калькулятор. и я б на время отстал от вас. )))

Пробовал разные переходники, картинка одинаковая. На наших расстояниях не сказывается.

Вот именно. У самого 600мВт через удлинитель, аомвеевская антенна. На дальности 300м за препятствиями в виде плотных деревьев - картинка идеальна.

Очень сомнительно использование функции кастомных миксов моторов в zmr250 и аналогах.

Дело в том что автор только показывает те функции которые заложили разработчики, если они есть и есть методика как их использовать, то скорее мы что не понимаем, а не разработчик. Вопрос как сильно контроллер “отвлекается” ( сколько ресурсов тратит) на устранение , нет данных а они бы помогли понять стоит оно того или нет. Теперь по вашей раме, представьте (извратно теоретически ) что передние лучи например 3 метра, задние 10 сантиметров от центра тяжести, как cmix это будет учитывать я понимаю, как это будут учитывать настройки PID нет, это не функция PID, это как раз работа cmix, этот параметр перераспределяет мощность моторов в нужную сторону для удержания например горизонта. У PID другая функция.
PS Кстати это функция пошла от KK2 , там я просчитывал свою раму 450 квадрика тоже, но только там в процентах, поэтому значения здесь 0,78 там 78 процентов. Это к слову.

Поделюсь вариантом переноски коптера, который сам использую - сумка-холодильник! Компактна, достаточно толстые внешние стенки, легкая и прочная.
Для аппаратуры купил “Atomik Pro Radio Bag for Spektrum DX5 / DX6 / DX7” на ebay, мой таранис входит туда идеально. Очки в своей оригинальной коробке. В итоге на дно кладу аппу и очки, второй слой - акки в отдельном защитном пакете, сверху коптер, правда, без винтов. Винты и прочая мишура хранятся во внешних карманах сумки. Просто идеально!

Кстати, облетал на выходных Openpilot Revo Nano, пока на 3S. Летает хорошо, достаточно стабильно, в удовольствие, но надо будет пиды подстроить - пока юзал готовые. Под конец полетной сессии на последнем акке и быстром пролете резко упал вниз метров с 10, так и не понял, почему (после этого два акка отвисел во дворе без проблем). Такое чувство, срыв синхры - когда перед крашем летел над собой, странное потрескивание от мотора слышал. Моторы t-motor air 2205, ESC BL20A blheli 14, пропы 6040 от surveilzone (от падения два пропа в минус, отлетели обе лопасти).

Еще кстати попробовал родные пропы 6535 от этих моторов - какой-то странный звук при резком газе. Как будто моторы гортанно говорят Ф-А-А-А-А-К 😃 на обычных пропах все ок.

Поделюсь вариантом переноски коптера, который сам использую - сумка-холодильник!

Это уже похоже на правду 😃 Проблема это переноска. Ваш вариант и на велик и в багажник.

Кстати, на новой сборке коптера опробовал состав КПТД (www.nomacon.by/new/kptd/kptd-kompaund.php), взял 100гр в ЧипеДипе. Залил все регули и осд. Это отличная альтернатива жидкой изоленте. Паста эластична и является отличным диэлектриком, но главное отличие - паста очень теплопроводна и может использоваться для отвода тепла и его распределения.
Есть некоторое неудобство - состав двухкомпонентный. При намазывании достаточно жидкий. Можно спокойно намазать все что нужно, прежде чем начнет застывать. Но кому-то это неудобство в плюс - по крайней мере, совершенно не воняет.

Ну ждать и надеяться, что починят. Почитать тему на рцгруппсе. Может вообще калькулятор прикрыли. Там же у них опять распад в команде.

Вот тут чувак пишет, что скоро новый калькулятор выложит: forums.openpilot.org/topic/…/page-77#entry436256

Кстати, у меня на усиленных gf 5040 UOV меньше, чем на простых. Так и должно быть? Для более жёстких пропеллеров P надо уменьшать?

Полетал на выходных вес 655гр

Полетал на выходных вес 655гр

весьма неплохо, что за камера? против солнца конечно не айс. мобиус в этом плане мне кажется получше будет.

Вроде не было в теме.
Graupner анонсировал свою раму и свои моторы.
кит 250 евро. (весьма недешево)
lindinger.at/…/graupner-race-copter-alpha-250q-set…

то скорее мы что не понимаем, а не разработчик

Автор статьи - разработчик прошивки? cmix имеют смысл на рамах с разными углами, на коптере v-tail и т.д., но не на симметричных, потому что

Вопрос как сильно контроллер “отвлекается” ( сколько ресурсов тратит) на устранение

Один цикл расчета имеет фиксированное время (тот самый looptime), контроллеру всеравно, какую величину отклонения (хоть нулевую) умножать на какое значение параметра, время расчета от этого почти не изменится, и выигрыша в симметричных рамах это не даст. Вот в раме, где отсутствует симметрия по одной из осей, или моторы имеют выкос, это значительно повысит качество полета, опять же, мало влияя на загрузку процессора. Все что сделал человек в статье - занизил значения изменения газа по pitch, что придется компенсировать пропорциональным увеличением пидов, и полет будет точно такой же.

весьма неплохо, что за камера? против солнца конечно не айс. мобиус в этом плане мне кажется получше будет.

Камера SJ4000WiFi качество убил ютуб( на компе четкая картинка.

Graupner анонсировал свою раму и свои моторы. кит 250 евро. (весьма недешево)

За эти деньги только рама, четыре непонятных мотора 2804 и четыре неопознанных регуля. Плюс ещё четыре уродских пропеллера.