FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
Поднимаете P до появления осциляций, это и есть предельное значение, далее как у русского богатыря у вас три дороги 😃
Первая, это уменьшить чуть чуть чтобы прекратились осцилляции, Вторая это умножить то что увидите у вас получилось в cleanflight на 0,7 и оставить ( это совет от IBCrazy для плавного пилотирования) или от Бориса устанавливаете значения 0,5 - 0,55, это для резких полетов и резких маневров.
Как я понял про умножение речь только о P, I и D умножать не нужно.
Также остался мой вопрос что считать осциляциями? Несколько затухающих качков (которые можно только на слух определить) или продолжительные колебания?
Давайте я еще проясню просто о D. Задача D одна, замерять крутизну P. Без P D не бывает. Представьте себе что вы поднимаетесь в гору, задача определить сколько высоты вы наберете за 1 минуту. Если это 2 метра склон пологий, если 20м крутой. Это работа D другой нет. При крутом подъеме P параметр D тоже задирается потому что дельта с положительным знаком и чем круче поднимается P, тем больше положительная дельта и она принимает участие в суммарном PID, она ( дельта) может быть с минусом и помогает суммарному PID резче падать ( что есть хорошо ), сам он ( D ) ничего не делает, он только стучить мозгу как себя ведет P чтобы контроллер принимал решение. Жизненный пример это как указка которую вы держите в руке и ее нужно опустить вниз на 60 градусов, тут все понятно и легко, а если это кувалда ? Вот D это параметр который сам ничего не делает, но дает мозгу понять что маневр очень быстрый и мозг понимает что остановить вращение нужно левые движки на стоп, а правые на максимал или ноге будет больно или маневр будет с ошибкой. Отсюда понятно почему так важно уменьшить loop, чем чаще замер, тем мозгу понятнее картина, иначе он увидит как вы начали подъем в гору и второе это вы уже внизу, он даже не узнает что вы поднимались, дошли до вершины , а потом опускались.
Также остался мой вопрос что считать осциляциями? Несколько затухающих качков (которые можно только на слух определить) или продолжительные колебания?
Посмотрите картинку которую я выложил выше и посчитайте сколько и чего должно быть в идеале Это то, к чему стремится идеальная настройка
И еще, я уже писал, цифры которые вы заносите в cleanflight это предельные значения выше которых мозг считает это ошибкой, поднимите высоко, позволите P изменятся в больших амплитудах - осциляции… Задача P тоже чтобы было понятно, это противодействовать возмущение, проще это как пнуть ошибку к осевой нулевой линии, если сильно, то перелетит и снова вернется ( вы же разрешили большие значения) идеально когда при подсказке D мяч возвращается ближе к осевой, далее работа I
обнулите D и I
Кстати, а здесь вы что понимали под “обнулите”? Прям по нулям? Или к исходным значениям cleanflight?
Давайте я еще проясню просто о D. Задача D одна, замерять крутизну P. Без P D не бывает. Представьте себе что вы поднимаетесь в гору, задача определить сколько высоты вы наберете за 1 минуту. Если это 2 метра склон пологий, если 20м крутой. Это работа D другой нет. При крутом подъеме P параметр D тоже задирается потому что дельта с положительным знаком и чем круче поднимается P, тем больше положительная дельта и она принимает участие в суммарном PID, она ( дельта) может быть с минусом и помогает суммарному PID резче падать ( что есть хорошо ), сам он ( D ) ничего не делает, он только стучить мозгу как себя ведет P чтобы контроллер принимал решение. Жизненный пример это как указка которую вы держите в руке и ее нужно опустить вниз на 60 градусов, тут все понятно и легко, а если это кувалда ? Вот D это параметр который сам ничего не делает, но дает мозгу понять что маневр очень быстрый и мозг понимает что остановить вращение нужно левые движки на стоп, а правые на максимал или ноге будет больно или маневр будет с ошибкой. Отсюда понятно почему так важно уменьшить loop, чем чаще замер, тем мозгу понятнее картина, иначе он увидит как вы начали подъем в гору и второе это вы уже внизу, он даже не узнает что вы поднимались, дошли до вершины , а потом опускались.
Посмотрите картинку которую я выложил выше и посчитайте сколько и чего должно быть в идеале Это то, к чему стремится идеальная настройка
И еще, я уже писал, цифры которые вы заносите в cleanflight это предельные значения выше которых мозг считает это ошибкой, поднимите высоко, позволите P изменятся в больших амплитудах - осциляции… Задача P тоже чтобы было понятно, это противодействовать возмущение, проще это как пнуть ошибку к осевой нулевой линии, если сильно, то перелетит и снова вернется ( вы же разрешили большие значения) идеально когда при подсказке D мяч возвращается ближе к осевой, далее работа I
И все-таки не хватает вводной, чтобы адекватно понять как именно происходит весть процесс и проанализировать картинку.
Но, в общем, спасибо за разжевывание материала. Если вы когда-то решитесь на написание народного описания процесса пид регулирования с учетом особеностей его реализации в Cleanflight, буду очень раз почитать.
Кстати, а здесь вы что понимали под “обнулите”? Прям по нулям? Или к исходным значениям cleanflight?
Я по нулям ставлю, вполне летабельно получается )
И все-таки не хватает вводной, чтобы адекватно понять как именно происходит весть процесс и проанализировать картинку.
Я считаю вам и так много расписали с учетом того, что в интернете уже доступно большое количество статей на эту тему. Вряд ли они будут сильно отходить от правды, лишь с поправкой на PID Controller. На эту тему понравилась статья: blog.oscarliang.net/pid-controller-0-1-2-cleanflig… Ну, и тема с RCG: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2385407
Я по нулям ставлю, вполне летабельно получается )
Не пробывал никогда. Надо попробовать 😃
Женя а мотор выжил после такого горения регулятора? И кобры не вы перематывали?
Мотор живой. А кобры я перематывал когда FS был коряво настроен, и после падения моторы не отключились. Тогда регули BL20 отлично пережили такую нагрузку (только один слегка пострадал).
Мне кажется что все-таки без причины регуляторы не горят.
Без причины да, но тут очень сложно найти причину. Вон кисы оказывается горели от резонанса на 200 с лишним герц карбоновой рамы. У RG20 может что то новенькое, тоесть причина как правила есть, но она сложно понимаема для обычных смертных, уж черезчур высокие обороты и чувствительны регули, каждый пук сродним горению.
У RG20 может что то новенькое
Я когда моторы к RG20 паял, заметил несколько шариков припоя на плате регуля, убрал. Возможно, это одна из причин сгорания.
Вон кисы оказывается горели от резонанса на 200 с лишним герц карбоновой рамы.
Что то мне говорит что это лишь коммерческая отмазка…
Я когда моторы к RG20 паял, заметил несколько шариков припоя на плате регуля, убрал. Возможно, это одна из причин сгорания.
Все может быть, но перед установкой я их осматривал. Просто так как говорится - даже мухи не того… На видео видно что он сгорел при самом старте и завалился на этот луч. Это мой первый случай с пожаром, до этого были разные регуляторы (Кисы не брал по причине их спонтанного горения)
Мне нравится Emax но контроллер должен быть Naze 32
И давно на банге такая роскошь продается?
Еще я раскопал вот такую пищалочку два в одном: и в траве найти поможет, и о батарее пищать будет (если у вас не таранис, или лень телеметрию ваять). Правда, замер не по-баночный. Мне она чем понравилась: нет тяжеленных секций индикатора, вместо этого smd диодик показывает, какая напруга является критической, поэтому он легче обычной пищалки, плюс - активируется с пульта.
И давно на банге такая роскошь продается?
Я вчера об этом писал.
Насчет поисковых пищалок - пришел к выводу что наиболее эффективным вариантом является отдельный громкий буззер, коммутируемый переключателем (ищется по запросу rc switch или ваяется на любом мелком микроконтроллере + транзистор). Главное, при покупке буззера смотреть на его габариты, вес у них небольшой, но дуру типа такой разместить в раме непросто.
Если вы когда-то решитесь на написание народного описания процесса пид регулирования с учетом особеностей его реализации в Cleanflight, буду очень раз почитать.
Сейчас делают прошивки которые требуют наименьшего вмешательства в процесс настроек. Могу “народным языком” 😃 добавить что избыток P это крупные осцилляции, I мелкие, D видно как отскок, то есть крутите бочку ( ролл ) остановка и как будто о батут ударились, отскок в дугую сторону, это признак понизить D. Конечно упрощенно но я обещал понятно…
PS И в защиту Джоша который анализирует логи, мол плохо летает, он как услышал Тигромуха полностью перебирает свой коптер и пишет что да, летаю плохо. Но я в жизни не встречал Работников Объективного контроля ( это те кто анализирует тестерограмму черных ящиков настоящих самолетов ) которые умели бы летать, их основная задача не уметь летать, а находить ошибки и стучать командиру на летчика…
Вот сейчас настраиваю D и осциляции появляются только при значении 200, и это не отскок а мелкая дрож. При этом P вышла в значение 5
Что то мне говорит что это лишь коммерческая отмазка…
Возможно, но надо понимать что эти регули работают на пределе своих возможностей и каждый чих может их убить. Это как в формуле 1, движки мощные, но после каждой гонки надо перебирать, да и не факт что до конца гонки дотянут.
Еще я раскопал вот такую пищалочку два в одном
У меня такая с апреля. Я доволен, только она не такая громкая, как та с индикаторами.
Но я перехожу на таранис с телеметрией и loc8tor для поиска.
У меня такая с апреля. Я доволен, только она не такая громкая, как та с индикаторами. Но я перехожу на таранис с телеметрией и loc8tor для поиска.
И это правильно. Никогда не услышите пищалку если модель упадет далеко, нужен индикатор показывающий направление. Я это понял когда миник упал где то на огромном поле когда я смотрел как ведут себя новые настройки ( в очках ) и даже не следил за положением миника. Был один, когда квадрик упал, я понял что это просто ж…а я даже не понимал куда идти…Пищалка не помогла и реально ее слышно в 20 метрах если жаворонки заткнутся…
Еще я раскопал вот такую пищалочку два в одном: и в траве найти поможет, и о батарее пищать будет (если у вас не таранис, или лень телеметрию ваять). Правда, замер не по-баночный. Мне она чем понравилась: нет тяжеленных секций индикатора, вместо этого smd диодик показывает, какая напруга является критической, поэтому он легче обычной пищалки, плюс - активируется с пульта.
У меня такая стоит, контроль акка не адекватно работает почему то. Проверяю ее на регулируемом блоке питания-работает четко, на сколько выставил на столько и сработает. А на квадрике срабатывает 1 раз из 10 в лучшем случае, поиск активируется всегда нормально. В чем дело не понятно.
Здесь так много разных маленьких 600мвт видеопередатчиков обсуждали, но я так понял, что все они меньше заявленной мощности и всё равно с какими то проблемами. Какой всё же лучше взять?