FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
Регулятор отлично знает, сколько сейчас оборотов и в каком положении находится ротор.
Иначе бы оно просто не работало…
Давайте так, подаем напряжение на одну обмотку , ротор поворачивается, потом подаем напряжение на другую - ротор поворачивается(магнит притягивается каждую фазу). Напряжение на обмотки подается всегда одно и тоже(амплитудное)! А, как же тогда меняются обороты Вы спросите?!
Конечно же скважностью! Т.е. частотой , от этой частоты зависит среднее напряжение на обмотках. Здесь мы друг-другу не противоречим.
Может я не правильно выразился, но я не говорил , что БК - это асинхронный двигатель.
Регулятор отлично знает, сколько сейчас оборотов и в каком положении находится ротор.
Иначе бы оно просто не работало…
Мотор стоит - объясните откуда он знает положение ротора?
Регулятор отлично знает, сколько сейчас оборотов и в каком положении находится ротор.
Иначе бы оно просто не работало…
Вы будете внимательно читать или лишь бы критику в форум бахнуть. Еще раз “Ротор таких двигателей вращается без точной регистрации его положения и оборотов регулятором скорости” или покажите мне датчик , который определяет положение ротора!
Положение ротора определяется путем измерения напряжения на незадействованной в данный момент времени обмотке, но это возможно только при быстром вращении!!
или покажите мне датчик , который определяет положение ротора!
Высокооборотистые моторы все с датчиками. Это у нас тут бездатчиковые, которые легко запустить и отследить положение ротора.
Открою вам секрет, на вертолётных регуляторах ещё может быть гувернёр, который удерживает обороты в независимости от нагрузки. По вашей логике это вообще фантастика.
Мотор стоит - объясните откуда он знает положение ротора?
Почитайте про запуск бездатчикового бесколекторного двигателя
Конечно же скважностью! Т.е. частотой
А вот это так толсто, что мне уже кажется, что вы меня троллите.
Скважность - это время делённое на время, то есть коэффициент от 0 до 1, но никак не частота. Мы берём этот коэффициент, умножаем на рабочее напряжение, потом умножаем на kv и узнаём, сколько без нагрузки сейчас должно быть оборотов. То есть для определения оборотов мы берём только напряжение и kv - никакой частоты!
Мда. Все станет понятно, если прочтете в гугле о бесколлекторном двигателе постоянного тока.
lokanaft ,А вот это так толсто, что мне уже кажется, что вы меня троллите.
Скважность - это время делённое на время, то есть коэффициент от 0 до 1, но никак не частота. [/QUOTE]
Я не троллю, просто я не пойму на каком языке Вы разговариваете. Вы инженер? Вот формула, которая подтверждает, что скважность связана с частотой S= период импульсов/длительность импульсов. Надеюсь объяснять, что такое период не надо…v=1/T, где v-частота. Мы говорим об одном и том же, просто Вас смутило высказывание о независимости от напряжения(согласен, слишкОм строгое высказывание(я бы даже сказал шокирующее), которое ломает Ваши представления). Я имел ввиду амплитудное его значение при одном и том же аккуме. Да и еще, я не говорил, что БК питается переменным током, таким какой в асинхронном электродвигателе. И я не говорил, что датчик не нужен, а лишь говорил о точности определения положения!!
Цитата Сообщение от sink3d Посмотреть сообщение
Мотор стоит - объясните откуда он знает положение ротора?
На этот вопрос не надо было отвечать)))))
Предлагаю закрыть спор, тем , что БК мотор - это коллекторный мотор. Только роль коллектора…электроника.
Ребята подскажите пожалуйста. Впервые собственноручно решил настроить ПИДы по разным гайдам, все вроде бы круто получилось настроить. Но единственное не могу побороть тряску при снижении резком и падении оборотов и при поворотах на большой скорости. Вот видео приложил ниже, подскажите что подкрутить в таком случае. Обычно всегда летал на встроенных пидах, квадрик Vortex 250. Настраивал я его через меня в OSD. Взлетал полетал приземлился подкрутил. Таким способом в общем.
Я так понимаю нужно еще P опустить?
Моторы Кобры 2204, Пропы Dal тройные.
Я так понимаю нужно еще P опустить?
Лучше опустить P, если станет не комфортно летать, тогда оставляем P и вводим TPA 1500 0.1-0.2 или 1700.
TPA убирает влияние PID на коптер при резкой подаче газа.
0.1-0.2 это 10-20% - на сколько убрать значения PID
1500 -1700 значение газа после которого начинает работать TPA, не линейно конечно.
Пояснить надо… Меняется T - в зависимости от скорости(приспосабливается к оборотам, зависит от обротов), а вот частота H1,H2,H3 прямо влияет на обороты через ШИМ. Все верно две частоты несущая и подмешанная. От подмешанной частоты зависят обороты и как следствие среднее напряжение.
Можно я чуть-чуть тоже влезу в разговор. Посмотрите на импульс. Его площадь - это энергия переданная мотору.
Энергия зависит от напряжения/амплитуды и длительности импульса (скважности).
При увеличении напряжения (например смена 3S на 4S) амплитуда увеличивается, мощность увеличивается, т.е. обмотка намагничивается сильнее, значит быстрее проворачивает вал (преодолевается сопротивление винта), значит обороты растут.
Скважность тоже определяет обороты - через время на которое эта мощность передается мотору. Т.е. если требуется время T для проворота вала до следующей обмотки, а импульс был длительностью 1/10 Т (например 20% газа), то вал будет вращаться медленно, а если импульс длительностью 1/2Т (условные 50% газа) - то значительно быстрее.
Частота импульсов сама по себе не определит скорость вращения вала, потому что у регуляторов есть обратная связь с мотором - если мотор с сенсорами, то через них (датчики хола), если нет - тогда по индукции в обмотках на которых в данный момент напряжения нет. Т.е. регулятор ЗНАЕТ когда очередная обмотка находится в оптимальном положении относительно магнита и только в НЕОБХОДИМЫЙ момент откроет ключ и подаст напряжение на эту обмотку. Поэтому мотор будет дергаться на очень малых оборотах, т.к. регуль не может однозначно определить положение вала.
Если нужно могу описать подробнее.
Если нужно могу описать подробнее.
Есть частота T - это ф1,ф2,ф3. есть Частота H1,H2,H3 . ШИП - это смесь этих частот, где скорость определяет частота H1,H2,H3 верно? Напряжение - это постоянная величина 3S например. А вот изменение среднедействующего напряжения это и есть результат изменения частоты. ТАК?
ребята! ну сколько можно? это общая тема, и она ни как не относится именно к гоночным коптерам
обсуждайте это пожалуйста в профильных темах!
Есть частота T - это ф1,ф2,ф3. есть Частота H1,H2,H3 . ШИП - это смесь этих частот, где скорость определяет частота H1,H2,H3 верно? Напряжение - это постоянная величина 3S например. А вот изменение среднедействующего напряжения это и есть результат изменения частоты. ТАК?
Правильно тут говорят - создавайте новую тему, там и объясню подробно.
антиофтопик:
вчера я задавался вопросом относительно шумов с датчиков при увеличении/уменьшении looptime.
Судя по всему я был прав, в статье у Оскара была опечатка, он отписался у себя в комментариях.
При уменьшении времени цикла, т.е. увеличении частоты расчета данных, увеличивается влияние высокочастотного шума, например вибрации рамы. Поэтому, чем меньше значение looptime, тем больше требований предъявляется к качеству сборки рамы, ее жесткости, качеству балансировки ВМГ.
Ребята, подскажите , как настроить удержание высоты. Почему-то при включении режима “баро” копер подпрыгивает с небольшой амплитудой?Контроллер naze32 10dof.
Разбавлю чуть)
Где сейчас можно купить оригинальную раму ZMR250 v2 под 2204 ?
Оригинальную не знаю, а крепкую и с быстрой доставкой на fpvmodel. Я б правда zmr210 взял лучше )) Или мартиан 220, это кому что нравится.
Где сейчас можно купить оригинальную раму ZMR250 v2 под 2204 ?
Посмотрите тут ru.aliexpress.com/af/ZMR250-v2.html?ltype=wholesal…
Но не уверен что оригинал.
Лучше проверенную ссылку
Лучше проверенную ссылку
На FPVmodel были, ещё видел с PDB на gearbest
На FPVmodel были, ещё видел с PDB на gearbest
Хочу без PDB. Буду печатать проставку
Оригинальную не знаю, а крепкую и с быстрой доставкой на fpvmodel. Я б правда zmr210 взял лучше )) Или мартиан 220, это кому что нравится.
Уже давно нет в наличие под 2204 ( fpvmodel.com/zmr250-v2-carbon-fiber-mini-fpv-quadc…
Лучше проверенную ссылку
оригинальная вот, а ZMR250 изначально был китайский клон. все еще уверены что нужна именно оригинальная? или вы имеете ввиду оригинальный китайский клон?
Если собираете первый квадр обратите внимание на другие рамы типа той что посоветовали выше zmr210 или мартиан.