FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
В каком режиме летаю я? )))
Horizon?
В каком режиме летаю я? )))
В начале Attitude/Rattitude, потом Rate/Acro.
Краш точно из-за акрорежима 😃
А вообще зачет 😃
Весь полет только в акро режиме. Сейчас тестирую летать в horizon с маленьким коефициентом выравнивания.
Весь полет только в акро режиме.
Какие ваши доказательства? 😃
Первые секунд 5 - режим с акселем, я уверен 😉
Когда немного освоишься, в рейте летать намного проще чем в attitude/rattitude/angle.
Открыл я для себя режим ACRO+ , была какая то фобия , что летать в этом режиме сложно. На самом деле оказалось намного проще, скопилось энное количество пропов , на которых коптер тянуло в сторону (даже после их балансировки), поставил эти пропы (вибрации на осях жуть) , так коптер стоит как вкопанный по курсу который я задал, имею в виду не блинчиком весит, а четко реагирует на стики, в режиме attitude при этих пропах всегда приходилось бороться за устойчивую траекторию движения. Плюс мучил вопрос при просмотре буржуйского видео, как они при наклоне коптера держат его наклон без рысканья, так вот оно ACRO+.
Кто может пояснить в чем разница режимов acro+ и rate , переключался в оба режима разницы не заметил ?
Еще я так понял в этом режиме можно снижаться вверх ногами, полноценно попробовать не позволяет погода.
Кто может пояснить в чем разница режимов acro+ и rate , переключался в оба режима разницы не заметил ?
Acro+ это смесь rate режима и полностью ручного режима, когда даже гироскоп отключается и не влияет на расчет газа моторов.
Работает по аналогии с режимом Horizon/Rattitude. Только Rattitude это смесь Attitude и Rate, а Acro+ смесь Rate и Manual.
Когда стик отклоняется далеко от центра, начинает работать ручной режим, что позволяет делать роллы/флипы намного быстрее чем в rate режиме (у меня на видео в начале есть сравнение с одинаковыми настройками могза, только в начале rate, а потом acro+).
Когда стик ближе к центру, коптер летает точно так же как в режиме Rate.
В мозге можно настроить фактор Acro+, т.е. как далеко от центра начинает включаться Manual режим.
Acro+ это смесь rate режима и полностью ручного режима
Ваша не доработка, не достаточно рекламировали данный чудо режим, жуть как руки чешутся , да погода не дает.😁
Ваша не доработка, не достаточно рекламировали данный чудо режим, жуть как руки чешутся , да погода не дает.
Я его сразу начал рекламировать, еще когда он в бета версии прошивки появился и тестеры ролики выкладывали, но сам его попробовать смог только дней 10 назад: rcopen.com/forum/f136/topic362347/3337 . Тогда еще даже не было внятного описания как он работает.
Плюс мучил вопрос при просмотре буржуйского видео, как они при наклоне коптера держат его наклон без рысканья, так вот оно ACRO+.
Поясните, плз. Что значит “держать наклон без рысканья” и какая в этом проблема?
и полностью ручного режима, когда даже гироскоп отключается и не влияет на расчет газа моторов
Вот эта фраза меня очень удивила. Поясните Сергей как это полет без датчика гироскопа? Как тогда будет рассчитываться усилие на моторы?
Поясните, плз. Что значит “держать наклон без рысканья” и какая в этом проблема?
В attitude стик нужно удерживать в том положении в котором наклонен коптер постоянно , а в acro наклонил и стик можно отпустить коптер останется в этом наклоне постоянно. Получается болле ровный полет. “рысканья” когда хочешь наклонить коптер по roll , а не произвольно цепляешь pitch и наоборот.
Поясните Сергей как это полет без датчика гироскопа?
Мне это тоже не понятно , как коптер удерживает это положение.
Вот эта фраза меня очень удивила. Поясните Сергей как это полет без датчика гироскопа? Как тогда будет рассчитываться усилие на моторы?
Там есть некий переход, оно не резко отключается, но гироскоп начинает иметь все меньшее значение в расчетах чем сильнее отклонен стик. При максимальном отклонении стика значения гироскопа почти не влияют на полет. При этом коптер делает флипы/роллы и может это делать очень быстро. Усилие на моторы берется тупо со стиков.
Это не я придумал, так написано в документации:
Acro+ is a flight mode that mixes Rate with manual actuator outputs. It allows the pilot to go from very modest rates to full on madness. It does this by bypassing the gyro for rotation during stronger stick deflections and applies manual output signals to the ESCs. This mixture is adjustable as a “Factor” value.
Это просто не совсем верное высказывание. Самый простейший режим это в naze32 (в cc3d незнаю) это Acro(Rate) при этом участвует только один датчик это 3х осевой гироскоп, опираясь на его значения коптер постоянно пытается удержать одно и тоже положение, или иными словами пытается минимизировать или компенсировать угловые скорости.
Так вот при отклонении стика на максимальное значение не убирает работу гироскопа, а дает большее усилие на двигатели (уменьшив значение P в PID контроллере) тем самым получаются быстрые ролы и флипы
Что вы думаете об этом бюджетном комплекте видео?
Самый простейший режим это в naze32 (в cc3d незнаю) это Acro(Rate) при этом участвует только один датчик это 3х осевой гироскоп, опираясь на его значения коптер постоянно пытается удержать одно и тоже положение, или иными словами пытается минимизировать или компенсировать угловые скорости.
Самый простой режим в OpenPilot — Manual, когда усилие регулируется только стиками, на коптере постоянно летать в таком режиме невозможно (на крыле можно), но для акробатики на коптере он вполне подходит и как раз включается через Acro+ при большом отклонении стика:
wiki.openpilot.org/…/Input+-+Flight+Modes+-+Arming (Common Flight Modes):
Самый простейший режим это в naze32 (в cc3d незнаю) это Acro(Rate)
Где вы там эти режимы находите? Я когда после cc3d перешел на naze32 долго не мог понять как включить мануальный режим. Потом мне объяснили что не надо вообще ничего выставлять это приравняется к мануалу(акро), но на практике оказалось что в этом режиме не получается крутить резкие флипы, на cc3d в rate режиме я крутил резкие флипы, а тут он достаточно мягкий режим, все раскатестое и плавное, и как его усилить(как описывали выше про принцип Acro+) я так и не нашел.
Да с литературой согласен. в этом режиме ничего не используется, и сигналы с приемника идут через микс и сразу на моторы. И ниже написано не применяется для мульроторов.
Александр Сорокин - а Вы прошейте naze32, сделайте режим Acro, и есть еще строчка Roll&Pitch Rate поставьте там 0,5 и попробуйте. При 0,9 я не успел посчитать кол-во ролов или флипов.
Так вот при отклонении стика на максимальное значение не убирает работу гироскопа, а дает большее усилие на двигатели (уменьшив значение P в PID контроллере) тем самым получаются быстрые ролы и флипы
It does this by bypassing the gyro for rotation
в документации говорит об обратном, но что там на самом деле, нужно разбираться в коде.
В attitude стик нужно удерживать в том положении в котором наклонен коптер постоянно , а в acro наклонил и стик можно отпустить коптер останется в этом наклоне постоянно. Получается болле ровный полет. “рысканья” когда хочешь наклонить коптер по roll , а не произвольно цепляешь pitch и наоборот.
Все ясно. Это вам почитать: Рысканье.
И ниже написано не применяется для мульроторов.
Напрямую нет, но в Acro+ режиме применяется при максимальных отклонениях стика.
Что вы думаете об этом бюджетном комплекте видео?
Я его уже здесь описывал.
“Протестировал набор Eachine 700TVL 1/3 Cmos FPV 110 Degree Camera w/32CH Transmission на квадрике WLtoys V262 брал в качестве резервной для ZMR 250 Что понравилось переключение каналов по кнопке , поставил на очках какой нужно канал и щелкаешь кнопкой пока не появиться изображение. Без фильтров подключил напрямую к аккумулятору , помех по питанию не было , до полной разрядке аккумулятора 6,6 вольт. Качество картинки не очень но за эти деньги оптимально.”
Сейчас на этой камере летаю. Тест видео на бангуде есть.