FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
Вот эта фраза меня очень удивила. Поясните Сергей как это полет без датчика гироскопа? Как тогда будет рассчитываться усилие на моторы?
Там есть некий переход, оно не резко отключается, но гироскоп начинает иметь все меньшее значение в расчетах чем сильнее отклонен стик. При максимальном отклонении стика значения гироскопа почти не влияют на полет. При этом коптер делает флипы/роллы и может это делать очень быстро. Усилие на моторы берется тупо со стиков.
Это не я придумал, так написано в документации:
Acro+ is a flight mode that mixes Rate with manual actuator outputs. It allows the pilot to go from very modest rates to full on madness. It does this by bypassing the gyro for rotation during stronger stick deflections and applies manual output signals to the ESCs. This mixture is adjustable as a “Factor” value.
Это просто не совсем верное высказывание. Самый простейший режим это в naze32 (в cc3d незнаю) это Acro(Rate) при этом участвует только один датчик это 3х осевой гироскоп, опираясь на его значения коптер постоянно пытается удержать одно и тоже положение, или иными словами пытается минимизировать или компенсировать угловые скорости.
Так вот при отклонении стика на максимальное значение не убирает работу гироскопа, а дает большее усилие на двигатели (уменьшив значение P в PID контроллере) тем самым получаются быстрые ролы и флипы
Что вы думаете об этом бюджетном комплекте видео?
Самый простейший режим это в naze32 (в cc3d незнаю) это Acro(Rate) при этом участвует только один датчик это 3х осевой гироскоп, опираясь на его значения коптер постоянно пытается удержать одно и тоже положение, или иными словами пытается минимизировать или компенсировать угловые скорости.
Самый простой режим в OpenPilot — Manual, когда усилие регулируется только стиками, на коптере постоянно летать в таком режиме невозможно (на крыле можно), но для акробатики на коптере он вполне подходит и как раз включается через Acro+ при большом отклонении стика:
wiki.openpilot.org/…/Input+-+Flight+Modes+-+Arming (Common Flight Modes):
Самый простейший режим это в naze32 (в cc3d незнаю) это Acro(Rate)
Где вы там эти режимы находите? Я когда после cc3d перешел на naze32 долго не мог понять как включить мануальный режим. Потом мне объяснили что не надо вообще ничего выставлять это приравняется к мануалу(акро), но на практике оказалось что в этом режиме не получается крутить резкие флипы, на cc3d в rate режиме я крутил резкие флипы, а тут он достаточно мягкий режим, все раскатестое и плавное, и как его усилить(как описывали выше про принцип Acro+) я так и не нашел.
Да с литературой согласен. в этом режиме ничего не используется, и сигналы с приемника идут через микс и сразу на моторы. И ниже написано не применяется для мульроторов.
Александр Сорокин - а Вы прошейте naze32, сделайте режим Acro, и есть еще строчка Roll&Pitch Rate поставьте там 0,5 и попробуйте. При 0,9 я не успел посчитать кол-во ролов или флипов.
Так вот при отклонении стика на максимальное значение не убирает работу гироскопа, а дает большее усилие на двигатели (уменьшив значение P в PID контроллере) тем самым получаются быстрые ролы и флипы
It does this by bypassing the gyro for rotation
в документации говорит об обратном, но что там на самом деле, нужно разбираться в коде.
В attitude стик нужно удерживать в том положении в котором наклонен коптер постоянно , а в acro наклонил и стик можно отпустить коптер останется в этом наклоне постоянно. Получается болле ровный полет. “рысканья” когда хочешь наклонить коптер по roll , а не произвольно цепляешь pitch и наоборот.
Все ясно. Это вам почитать: Рысканье.
И ниже написано не применяется для мульроторов.
Напрямую нет, но в Acro+ режиме применяется при максимальных отклонениях стика.
Что вы думаете об этом бюджетном комплекте видео?
Я его уже здесь описывал.
“Протестировал набор Eachine 700TVL 1/3 Cmos FPV 110 Degree Camera w/32CH Transmission на квадрике WLtoys V262 брал в качестве резервной для ZMR 250 Что понравилось переключение каналов по кнопке , поставил на очках какой нужно канал и щелкаешь кнопкой пока не появиться изображение. Без фильтров подключил напрямую к аккумулятору , помех по питанию не было , до полной разрядке аккумулятора 6,6 вольт. Качество картинки не очень но за эти деньги оптимально.”
Сейчас на этой камере летаю. Тест видео на бангуде есть.
Александр Сорокин - а Вы прошейте naze32, сделайте режим Acro, и есть еще строчка Roll&Pitch Rate поставьте там 0,5 и попробуйте. При 0,9 я не успел посчитать кол-во ролов или флипов.
Что значит прошить? У меня стоит клинфлайт прошивка. Про Roll&Pitch Rate это понятно, но это не Acro+. С Roll&Pitch Rate вариант только один, подымать его, а на пульте делать экспонетну большую, но мне кажется это не тоже самое что Acro+. Просто часто слышу что при упоминании naze32 говорят про чуда режимы, а я вижу в панели только horizont и angle, ну и отсутствие оных.
Про Roll&Pitch Rate это понятно, но это не Acro+.
Все верно, в Baseflight/Cleanflight аналогов режиму Acro+ нет.
Сейчас посмотрел в Cleanflight - Configurator убрали на Naze32 прошивку 1,80, даже в списке нет. С самого начала было понятно что там глюк ( каналы путал ).
Путаете.
Акро - это когда всё висит только на стиках, никакой стабилизации, поддержки гирами, акселями и т.д.
Путаете, поддержка гирами там есть, без них никакими стиками не удержишь аппарат. А вот аксели - да, отключены
на данный момент вообще что лучше CC3D или Naze32?
В GUI конфигураторе 0.63.0 V1.8.0 присутствует, сам летаю на данной прошивке проблем нет, ничего не перепутано.
на данный момент вообще что лучше CC3D или Naze32?
Однозначного ответа нет, каждый сам для себя выбирает. В CC3D можно прошить Cleanflight и попробовать режимы Naze32, а наоборот нельзя. В этом плане он более универсален.
Но зато нет сенсора батарейки, хуже поддержка OSD и телеметрии.
на данный момент вообще что лучше CC3D или Naze32?
Просто они разные.
з.ы. Кому блондинки, кому брюнетки
Но зато нет сенсора батарейки, хуже поддержка OSD и телеметрии.
как всегда я сделал все наоборот😁 заказал Naze32 и Super Simple Mini OSD… ну ладно если этой инфы будет недостаточно и захочется горизонта возьму minimOSD
захочется горизонта возьму minimOSD
Берите сразу пачку, горят они. Из десятка наверное одна работает безотказно годами. Хотя наверное зависит от производителя.
Из десятка наверное одна работает безотказно годами.
если не выходить за пределы 5.1в(максимум видеочипа)то работают без проблем))