FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
Это как Outer Loop в OpenPilot. Те же указания, что и по ссылке выше, только, грубо говоря, пульт в руках не у Вас, а у акселерометров (если отпустить правый стик)
Чесно говоря ничего не понял, почитал про Outer Loop и ещё больше запутался 😁
Чесно говоря ничего не понял, почитал про Outer Loop и ещё больше запутался 😁
Об Outer Loop я упомянул, чтобы было понятно пользователям CC3D и т.п. Остальное написано.
Вы можете взять свои старые настройки от Boris B и полетать среди деревьев в режиме Rate не хуже, чем на последнем видео. Но в режиме стабилизации (Angle/Horizon) аппарат будет “пьяно колбасить” именно потому, что настройки PID для LEVEL Вам не подходят (да и объективно значение P слишком мало).
аналогия: приходите вы такой к доктору и говорите “болит!”. он такой: “как болит?”
По вашей аналогии вы и есть тот доктор.
- Я не дружу с медициной, не парьте меня вашими
пидамикнигами, дайте скорее кого нибудь прооперировать!
Это техническое хобби, не забывайте. А математика царица всех наук 😛
Разобрался я как настраивать Adjustment в CleanFlight.
Ниже пример, настроил для пробы, попробовать покрутить P в полете.
У меня:
- Aux3 - двухпозиционный переключатель
- Aux4 - трехпозиционный переключатель
Настроил так, если двухпозиционник в одном положении, то трехпозиционником можно увеличивать или уменьшать Р, если в другом, то не делать ни чего.
Вот скрин:
В общем оказалось не сложно.
если двухпозиционник в одном положении, то трехпозиционником можно увеличивать или уменьшать Р, если в другом, то не делать ни чего
Понятно, что дело в личном удобстве, но этого можно было добиться без использования двухпозиционника и дополнительного канала.
Здесь: если трёхпозиционник в среднем положении, не делать ничего.
Я дополнительный канал задействовал для безопасности, а то щелкнешь в горячки полета трехпозиционник, может получиться ОЙ.
а то щелкнешь в горячки полета трехпозиционник, может получиться ОЙ
В “горячке” не стоит настраивать контроллер. Это переключатели временного назначения. После завершения подгонки на них можно будет назначить более полезные функции, вроде воспроизведения любимого музыкального трека 😃
Использует кто на своих коптерах LC фильтры или стабилизаторы?
А то валяется LC фильтр с хоббикинга, посмотрев видео Юлиана, купил стабилизатор на али… Ставить все, не ставить ничего… Как правильно сделать, подскажите? 😃
валяется LC фильтр
Не всегда обязателен. Вы поймёте, если понадобится.
Ну lc фильтр то точно нужен т.к. из-за просадок будет искажаться изображение с курсовой. А насчёт стабилизатора, это нужно по питанию смотреть, 4s или 3s
Ну lc фильтр то точно нужен
Связка pz0420 и boscam ts351 работает для меня без тех помех, от которых может избавить LC фильтр.
А когда задумываешься о 4S, не должно быть таких вопросов.
Собрал новый квадрик на cc3d.
я в растерянности….армлю коптер….он начинает на холостых крутить пропеллерами……все в норме……добавляю газ ровно на один щелчок (буквально миллиметр) и тут начинают происходить странности движки начинают самоускорятся и весь коптер начинает сильно дергаться в разные стороны……(это испытания в руке)…….после того как он на самом старте перевернулся и сломал проп решил потестить в руке……разве может коптер на 5% газа из руки вырывать?..…в какую сторону копать не знаю….
CC3D вынута из коробочки и установленна в стойку над pdb.
Настройки пробовал по дефолту и по юлиану. Моторы fpvmodel 2204, регули kiss 18А oneshot включен.
Проппеллеры надеты правильно, вращаются в нужную сторону, моторы местами не перепутаны. Газ не в инверте. Если в самом начале поднимать опускать газ то видно, что газ идет с низу вверх и обратно за стиком. Но на 5% газа он почемуто может вытворять что угодно…ели в руке удерживаю.
Регули откалибровал в openpilot.
В какую сторону смотреть, что делать помогайте.
Попробовал полетать в парке между деревьев, понравилось 😃 Весь полет в режиме Acro(manual)
Хорошее местечко! Где оно находится?
В какую сторону смотреть, что делать помогайте.
Визарды проходили?
В какую сторону смотреть, что делать помогайте.
смотреть, не развёрнут -ли мозг-в GCS(flight data), убедиться, что картинка наклоняется так-же как и коптер в руках
у меня такое было-когда мозг повернул, а в визарде разворот забыл вбить…чума, как щенок за хвостом охотится- только клочья пропов в разные стороны!
Визарды проходили?
Да проходил.
Мозг развернут. Поправка вбита. на картинке повторяет мои движения. Единственное, что смущает что на картинке у коптера перед красный а зад зеленый. В виртуальной кабине пилота все как и должно быть.
cc3d без демпфера стоит на нейлоновых ножках этажерки.
Коптер с cc3d у меня уже был и работал нормально можно было с руки запускать и мягко в руку садиться…так что я знаю как он должен вести себя в руке и как реагировать на отклонения…а тут на 5% раза какбудто самовозбуждаться начинает…как колонка и микрофон…
Пару страниц назад зашла речь об аккумах, мои изыскания:
Gens Ace 1800mA 20C с банга.
Внутренне сопротивление банок 5-4-4. Прошли около 10 циклов.
10 минут блинчиком висел в комнате (zmr250, dys1806, gemfan 6030, flip32, ztw spider 12a (oneshot, damped ligth), полный вес 510г.).
Вошло потом в аккум 1050 мА.
Заряд-разряд на аймаксе говорит о полной емкости в 1680 мА.
И кстати… были у людей вопросы по поводу проверенного конфига, просили поделиться даже настройками, хоть они и индивидуальны.
Хоть я и сам новичек в коптеростроении, но позволил себе написать заметку о том, как можно не изобретать велосипед и не ломать голову. Целевая аудитория - совсем новички, стоящие перед выбором сэтапа. Подробности у меня в дневнике.
В какую сторону смотреть, что делать помогайте.
По мне - так симптомы перепутанных местами моторов (у Naze32 и CC3D У них разный порядок). Или, как уже говорил, не правильно повернут мозг, но вы уже это проверяли…
Хорошее местечко! Где оно находится?
Парк Нагатинская пойма
Мозг развернут. Поправка вбита.
у меня было все тоже самое было. В итоге оказалось что неправильно вбитая поправка. Хотя визуально выглядит очень правдоподобно в опен пилоте. В моем случае был перепутан знак. Я развернул контроллер так: если смотреть сзади на коптер, выход юсб был слева. При этом поправка по YAW ставится -90 (МИНУС!) . Сначала поставил плюс, симптомы те-же, ошметки винтов летят в разные стороны на малом газу ) Кстати в последней версии опен пилота картинка коптера на мониторе уже человеческая. И там легче ориентировать его в пространстве. Тупо на носу курсовая убирает все сомнения) 
ТОЛЬКО ПО РУССКИ
на НОРМАЛЬНОМ языке.
Ну, для этого надо, как минимум, хорошо знать русский язык, уметь переводить на него с английского и уметь подбирать доступные выражения…) То есть быть одновременно математиком, переводчиком и филологом…) Не?)
так почему считается что все дожны понимать 1) Пропорциональная составляющая 2) Интегральная составляющая 3) Дифференциальная составляющая ?
Не хотите понимать, покупайте фантом, его как раз и сделали для таких людей.
Тем не менее, я попробую объяснить:
Задача, Вы идете по шпалам, идти нужно достаточно быстро и долго, при этом, если Вы будете не попадать ногами на шпалы, будете спотыкаться, сбиваться и так далее. Следовательно, быстро устанете и потеряете скорость. Чтобы этого не происходило, Ваш мозг включает математику, и ориентируясь на показания зрения, корректирует длину шага.
Данные, расстояние между шпалами 50 см., средняя длина Вашего шага 55 см.
Отсюда:
На каждый шаг Вам приходится уменьшать длину шага пропорционально расстоянию между шпалами, это Р.
Но, Вас подводит глазомер, и Вы шагаете каждый раз по 51 см. Итого каждые 25 шагов Вы наступаете между шпал, значит, на основании накопления этих ошибок, мозг должен скорректировать длину шага еще раз. Накопление - интеграция, сложение величин ошибок, это I.
Дифференцирование D - совсем просто, это разность между тем, что получается и тем, что нужно сделать, или допустимая величина коррекции на каждый шаг, при которой Вы всегда будете наступать на шпалу какой то частью стопы… То есть, шаг может “гулять” между 49 см. и 51см., вот эти 2 см. и есть величина D.
Бррр. Написано, конечно, коряво и утрировано, но в целом, надеюсь, отражает суть…)