FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)

golf3000

Собрал новый квадрик на cc3d.
я в растерянности….армлю коптер….он начинает на холостых крутить пропеллерами……все в норме……добавляю газ ровно на один щелчок (буквально миллиметр) и тут начинают происходить странности движки начинают самоускорятся и весь коптер начинает сильно дергаться в разные стороны……(это испытания в руке)…….после того как он на самом старте перевернулся и сломал проп решил потестить в руке……разве может коптер на 5% газа из руки вырывать?..…в какую сторону копать не знаю….
CC3D вынута из коробочки и установленна в стойку над pdb.
Настройки пробовал по дефолту и по юлиану. Моторы fpvmodel 2204, регули kiss 18А oneshot включен.
Проппеллеры надеты правильно, вращаются в нужную сторону, моторы местами не перепутаны. Газ не в инверте. Если в самом начале поднимать опускать газ то видно, что газ идет с низу вверх и обратно за стиком. Но на 5% газа он почемуто может вытворять что угодно…ели в руке удерживаю.
Регули откалибровал в openpilot.

В какую сторону смотреть, что делать помогайте.

Julik67
maloii:

Попробовал полетать в парке между деревьев, понравилось 😃 Весь полет в режиме Acro(manual)

Early Spring

Хорошее местечко! Где оно находится?

Z-Pilot
golf3000:

В какую сторону смотреть, что делать помогайте.

Визарды проходили?

serop72
golf3000:

В какую сторону смотреть, что делать помогайте.

смотреть, не развёрнут -ли мозг-в GCS(flight data), убедиться, что картинка наклоняется так-же как и коптер в руках

у меня такое было-когда мозг повернул, а в визарде разворот забыл вбить…чума, как щенок за хвостом охотится- только клочья пропов в разные стороны!

golf3000
Z-Pilot:

Визарды проходили?

Да проходил.

Мозг развернут. Поправка вбита. на картинке повторяет мои движения. Единственное, что смущает что на картинке у коптера перед красный а зад зеленый. В виртуальной кабине пилота все как и должно быть.

cc3d без демпфера стоит на нейлоновых ножках этажерки.
Коптер с cc3d у меня уже был и работал нормально можно было с руки запускать и мягко в руку садиться…так что я знаю как он должен вести себя в руке и как реагировать на отклонения…а тут на 5% раза какбудто самовозбуждаться начинает…как колонка и микрофон…

rushan

Пару страниц назад зашла речь об аккумах, мои изыскания:

Gens Ace 1800mA 20C с банга.
Внутренне сопротивление банок 5-4-4. Прошли около 10 циклов.
10 минут блинчиком висел в комнате (zmr250, dys1806, gemfan 6030, flip32, ztw spider 12a (oneshot, damped ligth), полный вес 510г.).
Вошло потом в аккум 1050 мА.
Заряд-разряд на аймаксе говорит о полной емкости в 1680 мА.

И кстати… были у людей вопросы по поводу проверенного конфига, просили поделиться даже настройками, хоть они и индивидуальны.
Хоть я и сам новичек в коптеростроении, но позволил себе написать заметку о том, как можно не изобретать велосипед и не ломать голову. Целевая аудитория - совсем новички, стоящие перед выбором сэтапа. Подробности у меня в дневнике.

korvin8
golf3000:

В какую сторону смотреть, что делать помогайте.

По мне - так симптомы перепутанных местами моторов (у Naze32 и CC3D У них разный порядок). Или, как уже говорил, не правильно повернут мозг, но вы уже это проверяли…

maloii
Julik67:

Хорошее местечко! Где оно находится?

Парк Нагатинская пойма

seashaman
golf3000:

Мозг развернут. Поправка вбита.

у меня было все тоже самое было. В итоге оказалось что неправильно вбитая поправка. Хотя визуально выглядит очень правдоподобно в опен пилоте. В моем случае был перепутан знак. Я развернул контроллер так: если смотреть сзади на коптер, выход юсб был слева. При этом поправка по YAW ставится -90 (МИНУС!) . Сначала поставил плюс, симптомы те-же, ошметки винтов летят в разные стороны на малом газу ) Кстати в последней версии опен пилота картинка коптера на мониторе уже человеческая. И там легче ориентировать его в пространстве. Тупо на носу курсовая убирает все сомнения)

ssilk
AlexSD_msk:

ТОЛЬКО ПО РУССКИ

AlexSD_msk:

на НОРМАЛЬНОМ языке.

Ну, для этого надо, как минимум, хорошо знать русский язык, уметь переводить на него с английского и уметь подбирать доступные выражения…) То есть быть одновременно математиком, переводчиком и филологом…) Не?)

AlexSD_msk:

так почему считается что все дожны понимать 1) Пропорциональная составляющая 2) Интегральная составляющая 3) Дифференциальная составляющая ?

Не хотите понимать, покупайте фантом, его как раз и сделали для таких людей.
Тем не менее, я попробую объяснить:
Задача, Вы идете по шпалам, идти нужно достаточно быстро и долго, при этом, если Вы будете не попадать ногами на шпалы, будете спотыкаться, сбиваться и так далее. Следовательно, быстро устанете и потеряете скорость. Чтобы этого не происходило, Ваш мозг включает математику, и ориентируясь на показания зрения, корректирует длину шага.
Данные, расстояние между шпалами 50 см., средняя длина Вашего шага 55 см.
Отсюда:
На каждый шаг Вам приходится уменьшать длину шага пропорционально расстоянию между шпалами, это Р.
Но, Вас подводит глазомер, и Вы шагаете каждый раз по 51 см. Итого каждые 25 шагов Вы наступаете между шпал, значит, на основании накопления этих ошибок, мозг должен скорректировать длину шага еще раз. Накопление - интеграция, сложение величин ошибок, это I.
Дифференцирование D - совсем просто, это разность между тем, что получается и тем, что нужно сделать, или допустимая величина коррекции на каждый шаг, при которой Вы всегда будете наступать на шпалу какой то частью стопы… То есть, шаг может “гулять” между 49 см. и 51см., вот эти 2 см. и есть величина D.

Бррр. Написано, конечно, коряво и утрировано, но в целом, надеюсь, отражает суть…)

Bulldog

Коллеги, доброе время суток!
Вчера в ночи собрал мелкого. Менял моторы и передатчик видео. Моторы Dragonfly 1806, передатчик Hawkeye mini. У него разъем антенны на проводе. Это разъем я врезал в верхнюю пластину (ZMR250, карбон), соответственно вся рама стала “землей”. Включаю, все работает, но один мотор не останавливается при сбросе газа в 0, а продолжает крутить. Через несколько секунд останавливается. Разъем антенны горячий ощутимо при этом. Если разъем убрать то все ок. Понимаю, что с землей проблемы. Но не пойму где. Передатчик питается через степдаун, сечение проводов одинаково везде (тонкие МГТФ), земля к передатчику подключена и с видеосигналом и с питанием. Убирал одну землю от передатчика, картина не меняется.
ESC подключен штатно, на землю провода не коротят, у мотора с землей звонится только статор. Прошу свежих мыслей, в какую сторону копать. Спасибо!

Dik76
ssilk:

Бррр. Написано, конечно, коряво и утрировано, но в целом, надеюсь, отражает суть…)

Коряво!? Да лучшего “мануала” я еще не видел, спасибо.

kostya-tin
Bulldog:

Вчера в ночи собрал мелкого. Менял моторы и передатчик видео. Моторы Dragonfly 1806, передатчик Hawkeye mini.

а что за мозги? регули перекалибруйте как минимум

Dik76
Bulldog:

Передатчик питается через степдаун…

Видимо где-то (степдаун - передатчик) нет сквозной земли. …я так думаю. На мой взгляд проще всего изолировать разъём.

дмитрий-74
golf3000:

тут начинают происходить странности движки начинают самоускорятся и весь коптер начинает сильно дергаться в разные стороны……(это испытания в руке)…….после того как он на самом старте перевернулся и сломал проп решил потестить в руке……разве может коптер на 5% газа из руки вырывать?..…в какую сторону копать не знаю….

тоже так было ,так что скорей всего и правда, как писали яв с плюса на минус перепутан.

а я вчера после переборки тоже полетать не смог, поднимаешь коптер взлетает нормально ,но после 5-10 секунд висения ,коптер начинает резко дергаться по яву ,одновременно с набором высоты, грешу на вибрацию, так как пропы не балансировал, а контроллер поставил на пластиковые стойки, до этого стоял на антивибр-скотче, вчера опять на него приклеил, надо попробовать сегодня, а еще если шмякнуть коптер об землю то эти дерганья на время пропадают.

rkt
Bulldog:

один мотор не останавливается при сбросе газа в 0, а продолжает крутить. Через несколько секунд останавливается.

Проверьте также, не вкрутили ли Вы крепёжные винты в обмотку моторов.

Aleksandr_L
golf3000:

В какую сторону смотреть, что делать помогайте.

Однозначно, что то перепутано. Или направление разворота мозга или порядок моторов или направление вращения моторов.
У меня было такое, когда направление разворота мозга путал. Кувыркался и пропы ломал. Из рук он при этом вырывается очень зло, т.к. Дает полный газ не на те моторы.

Viktor_Kraikov

Новое видео, настройки и видео полета выложили
ZMR 250 PID TUNING :
Cobra 2000KV
Afro 30A BL heli 13.1
NANO WII
4s 1800mah

in the video you can see (not realy see)
but hear a little oscillation , the reason to high P on Roll/Pitch
TPA on 0,50

i change the Pids an the oscillations are gone.
P / I / D
ROLL 3.0 / 0.044 / 37 RATE 0.52 TPA 0,50
Pitch 3.2 / 0.047 / 36
YAW 4.5 / 0.045 / 24 RATE 0.60
RC RATE 1.30

Bulldog
kostya-tin:

а что за мозги? регули перекалибруйте как минимум

Регулятор тут ни при чем.
Дело в земле

rkt:

Проверьте также, не вкрутили ли Вы крепёжные винты в обмотку моторов.

Первое, что проверил. Не вкрутил.

Dik76:

Видимо где-то (степдаун - передатчик) нет сквозной земли. …я так думаю. На мой взгляд проще всего изолировать разъём.

Да, тоже склоняюсь к сквозной земле. Буду проверять в эту сторону. Спасибо!

serop72
Bulldog:

Проверьте также, не вкрутили ли Вы крепёжные винты в обмотку моторов.

Первое, что проверил. Не вкрутил.

такая же фигня (4 мотор) винты в обмотки не вкручены точно !
найдёте причину, отпишитесь обязательно