FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
Пару страниц назад зашла речь об аккумах, мои изыскания:
Gens Ace 1800mA 20C с банга.
Внутренне сопротивление банок 5-4-4. Прошли около 10 циклов.
10 минут блинчиком висел в комнате (zmr250, dys1806, gemfan 6030, flip32, ztw spider 12a (oneshot, damped ligth), полный вес 510г.).
Вошло потом в аккум 1050 мА.
Заряд-разряд на аймаксе говорит о полной емкости в 1680 мА.
И кстати… были у людей вопросы по поводу проверенного конфига, просили поделиться даже настройками, хоть они и индивидуальны.
Хоть я и сам новичек в коптеростроении, но позволил себе написать заметку о том, как можно не изобретать велосипед и не ломать голову. Целевая аудитория - совсем новички, стоящие перед выбором сэтапа. Подробности у меня в дневнике.
В какую сторону смотреть, что делать помогайте.
По мне - так симптомы перепутанных местами моторов (у Naze32 и CC3D У них разный порядок). Или, как уже говорил, не правильно повернут мозг, но вы уже это проверяли…
Хорошее местечко! Где оно находится?
Парк Нагатинская пойма
Мозг развернут. Поправка вбита.
у меня было все тоже самое было. В итоге оказалось что неправильно вбитая поправка. Хотя визуально выглядит очень правдоподобно в опен пилоте. В моем случае был перепутан знак. Я развернул контроллер так: если смотреть сзади на коптер, выход юсб был слева. При этом поправка по YAW ставится -90 (МИНУС!) . Сначала поставил плюс, симптомы те-же, ошметки винтов летят в разные стороны на малом газу ) Кстати в последней версии опен пилота картинка коптера на мониторе уже человеческая. И там легче ориентировать его в пространстве. Тупо на носу курсовая убирает все сомнения) 
ТОЛЬКО ПО РУССКИ
на НОРМАЛЬНОМ языке.
Ну, для этого надо, как минимум, хорошо знать русский язык, уметь переводить на него с английского и уметь подбирать доступные выражения…) То есть быть одновременно математиком, переводчиком и филологом…) Не?)
так почему считается что все дожны понимать 1) Пропорциональная составляющая 2) Интегральная составляющая 3) Дифференциальная составляющая ?
Не хотите понимать, покупайте фантом, его как раз и сделали для таких людей.
Тем не менее, я попробую объяснить:
Задача, Вы идете по шпалам, идти нужно достаточно быстро и долго, при этом, если Вы будете не попадать ногами на шпалы, будете спотыкаться, сбиваться и так далее. Следовательно, быстро устанете и потеряете скорость. Чтобы этого не происходило, Ваш мозг включает математику, и ориентируясь на показания зрения, корректирует длину шага.
Данные, расстояние между шпалами 50 см., средняя длина Вашего шага 55 см.
Отсюда:
На каждый шаг Вам приходится уменьшать длину шага пропорционально расстоянию между шпалами, это Р.
Но, Вас подводит глазомер, и Вы шагаете каждый раз по 51 см. Итого каждые 25 шагов Вы наступаете между шпал, значит, на основании накопления этих ошибок, мозг должен скорректировать длину шага еще раз. Накопление - интеграция, сложение величин ошибок, это I.
Дифференцирование D - совсем просто, это разность между тем, что получается и тем, что нужно сделать, или допустимая величина коррекции на каждый шаг, при которой Вы всегда будете наступать на шпалу какой то частью стопы… То есть, шаг может “гулять” между 49 см. и 51см., вот эти 2 см. и есть величина D.
Бррр. Написано, конечно, коряво и утрировано, но в целом, надеюсь, отражает суть…)
Коллеги, доброе время суток!
Вчера в ночи собрал мелкого. Менял моторы и передатчик видео. Моторы Dragonfly 1806, передатчик Hawkeye mini. У него разъем антенны на проводе. Это разъем я врезал в верхнюю пластину (ZMR250, карбон), соответственно вся рама стала “землей”. Включаю, все работает, но один мотор не останавливается при сбросе газа в 0, а продолжает крутить. Через несколько секунд останавливается. Разъем антенны горячий ощутимо при этом. Если разъем убрать то все ок. Понимаю, что с землей проблемы. Но не пойму где. Передатчик питается через степдаун, сечение проводов одинаково везде (тонкие МГТФ), земля к передатчику подключена и с видеосигналом и с питанием. Убирал одну землю от передатчика, картина не меняется.
ESC подключен штатно, на землю провода не коротят, у мотора с землей звонится только статор. Прошу свежих мыслей, в какую сторону копать. Спасибо!
Бррр. Написано, конечно, коряво и утрировано, но в целом, надеюсь, отражает суть…)
Коряво!? Да лучшего “мануала” я еще не видел, спасибо.
Вчера в ночи собрал мелкого. Менял моторы и передатчик видео. Моторы Dragonfly 1806, передатчик Hawkeye mini.
а что за мозги? регули перекалибруйте как минимум
Передатчик питается через степдаун…
Видимо где-то (степдаун - передатчик) нет сквозной земли. …я так думаю. На мой взгляд проще всего изолировать разъём.
тут начинают происходить странности движки начинают самоускорятся и весь коптер начинает сильно дергаться в разные стороны……(это испытания в руке)…….после того как он на самом старте перевернулся и сломал проп решил потестить в руке……разве может коптер на 5% газа из руки вырывать?..…в какую сторону копать не знаю….
тоже так было ,так что скорей всего и правда, как писали яв с плюса на минус перепутан.
а я вчера после переборки тоже полетать не смог, поднимаешь коптер взлетает нормально ,но после 5-10 секунд висения ,коптер начинает резко дергаться по яву ,одновременно с набором высоты, грешу на вибрацию, так как пропы не балансировал, а контроллер поставил на пластиковые стойки, до этого стоял на антивибр-скотче, вчера опять на него приклеил, надо попробовать сегодня, а еще если шмякнуть коптер об землю то эти дерганья на время пропадают.
один мотор не останавливается при сбросе газа в 0, а продолжает крутить. Через несколько секунд останавливается.
Проверьте также, не вкрутили ли Вы крепёжные винты в обмотку моторов.
В какую сторону смотреть, что делать помогайте.
Однозначно, что то перепутано. Или направление разворота мозга или порядок моторов или направление вращения моторов.
У меня было такое, когда направление разворота мозга путал. Кувыркался и пропы ломал. Из рук он при этом вырывается очень зло, т.к. Дает полный газ не на те моторы.
Новое видео, настройки и видео полета выложили
ZMR 250 PID TUNING :
Cobra 2000KV
Afro 30A BL heli 13.1
NANO WII
4s 1800mah
in the video you can see (not realy see)
but hear a little oscillation , the reason to high P on Roll/Pitch
TPA on 0,50
i change the Pids an the oscillations are gone.
P / I / D
ROLL 3.0 / 0.044 / 37 RATE 0.52 TPA 0,50
Pitch 3.2 / 0.047 / 36
YAW 4.5 / 0.045 / 24 RATE 0.60
RC RATE 1.30
а что за мозги? регули перекалибруйте как минимум
Регулятор тут ни при чем.
Дело в земле
Проверьте также, не вкрутили ли Вы крепёжные винты в обмотку моторов.
Первое, что проверил. Не вкрутил.
Видимо где-то (степдаун - передатчик) нет сквозной земли. …я так думаю. На мой взгляд проще всего изолировать разъём.
Да, тоже склоняюсь к сквозной земле. Буду проверять в эту сторону. Спасибо!
Проверьте также, не вкрутили ли Вы крепёжные винты в обмотку моторов.
Первое, что проверил. Не вкрутил.
такая же фигня (4 мотор) винты в обмотки не вкручены точно !
найдёте причину, отпишитесь обязательно
Обязательно!
вот ещё годный видос про настройку пидов
Вот тут советуют простые начальные настойки пидов cc3d для 250 размера:
…openpilot.org/…/53745-cc3d-setting-for-a-beginner…
Я также попробовал предложенные настройки из облака, qav250 не понравилось, зато последний из трёх zmr250 очень даже неплох оказался.
Для общего развития, статья с графиками как влияют отдельные компоненты ПИД (и все вместе) на регулирование.
roboforum.ru/…/Перевод_статьи_"Просто_о_ПИД-алгори…
Что такое ПИД и его компоненты
ru.wikipedia.org/wiki/ПИД-регулятор
Отличная ссылка, превосходный понятный текст на русском языке. Последние страницы произвели впечатление, что 99% игнорируют её.
Это как Outer Loop в OpenPilot. Те же указания, что и по ссылке выше, только, грубо говоря, пульт в руках не у Вас, а у акселерометров 😃 (если отпустить правый стик)
Таблица сделает не больше DJI. Бездумно
ОК вполне вероятно когото может запутать (есть такой шанс), ваше решение?
пришли мне моторчики MC2204, заказывал 2 CW 2 CCW, тупанул… надо было все CW взять, теперь не знаю в случае потери гайки где искать, заказал от фантома, но когда эти увидел они вообще мелкие… кто где берет CCW гайки, даже лучше стандартные с нейлоновой вставкой?