FPV микрокоптеры на рамах от 100 до 200мм
Меня интересует больше как настроить, чтобы он в стабе летел ровно, а не вправо-вперед.
Причин такого поведения может быть несколько, вот навскидку:
- неверно откалиброван коптер
- брак сенсора положения (модель коптера стоит на месте или крутится при подключении к компьютеру?)
- “шумный” сетап - что-то является источником вибраций (моторы\пропы), что в свою очереь сводит с ума гиру\аксель
- плохо откалиброванный приёмник\аппа
- да вообще может быть микс в аппе стоять на троттл-яв =)
- один из моторов\регулей бракованный, даёт меньше тяги =>провал
Ну и форумчане могут ещё идей накидать))
К сожалению, невидя проблему в глаза, сказать: что именно не так достаточно сложно, тем более, коггда даже сетап не описан.
Я правильно догадался, что проблемы у вас возникли с “бабочкой” от хелипала?
Причин такого поведения может быть несколько, вот навскидку:
- неверно откалиброван коптер
- брак сенсора положения (модель коптера стоит на месте или крутится при подключении к компьютеру?)
- “шумный” сетап - что-то является источником вибраций (моторы\пропы), что в свою очереь сводит с ума гиру\аксель
- плохо откалиброванный приёмник\аппа
- да вообще может быть микс в аппе стоять на троттл-яв =)
- один из моторов\регулей бракованный, даёт меньше тяги =>провал
Ну и форумчане могут ещё идей накидать))
К сожалению, невидя проблему в глаза, сказать: что именно не так достаточно сложно, тем более, коггда даже сетап не описан.
Я правильно догадался, что проблемы у вас возникли с “бабочкой” от хелипала?
Добрый день.
Да, проблемы с бабочкой.
Сетап такой:
•4x Storm 1104 7500kv brushless motor
•1x HGLRC XJB Micro F3 FC (target PIKO BLX, running BetaFlight)
•1x HGLRC BS25A 4-in-1 BLHELI_S ESC
Выглядит так: включил пульт, включил коптер, поставил на пол, взлетаю - все нормально: взлетает горизонтально и особо не дрифтует. лечу вперед-назад пару раз - и начинается фигня - при отпущеных стиках - явный дифферент на правый борт (он становится ниже левого). и собственно коптер утягивает вправо-вперед. триммингом это не убрать -не хватит значений.
Развесовка симметричная, с этим все ок.
- Как его верно откалибровать тогда? делал все по мануалам из сети. Собрал, установил на поверхность, выставленную по уровню, нажал “Calibrate” в конфигураторе, дождался сообщения об окончании калибровки.
- На первой странице - стоит на месте. В разделе Reciever - медленно вращается
- пропы пытался балансировать на иголке от шприца - не особо получилось, кусочками скотча убрал явно перевешивающие лопасти - клеил на две другие соответственно.
4-5. Пульт футаба - дрожания показаний стиков нет, в Разделе приемника все четко, границы, значения середины, deadband - все настроено четко.
Микса каналов в пульте нет ))) - Бракованный мотор - возможно, они, кстати сильно греются в полете.
На первой странице - стоит на месте. В разделе Reciever - медленно вращается
Вот вам и ответ. Если бы всё было “Чётко” - коптер бы не вращался на этой вкладке. Грубо говоря - на этой вкладке коптер показывает как бы он крутился при заданном положении стиков.
Вот вам и ответ. Если бы всё было “Чётко” - коптер бы не вращался на этой вкладке. Грубо говоря - на этой вкладке коптер показывает как бы он крутился при заданном положении стиков.
я думал это фича такая, что моделька вращается ))
Спасибо, приеду домой - попробую исправить это дело.
предполагаю, что это из-за смещенного положения середины стиков. 1520 вместо 1500. Хотя я в соответсвующее поле вбил это значение.
Как его верно откалибровать тогда? делал все по мануалам из сети. Собрал, установил на поверхность, выставленную по уровню, нажал “Calibrate” в конфигураторе, дождался сообщения об окончании калибровки.
Откалибровать гироскоп и/или акселерометр можно в любой момент пока коптер не заармлен - стиками:
github.com/cleanflight/cleanflight/…/Controls.md
acc_trim_pitch и acc_trim_roll в настройках “по нулям”? Их, кстати, тоже можно со стиков менять.
А ещё есть такой подзабытый (ещё из MiltiWii) экзотический способ как “калибровка акселерометра в полёте”
multirotors.org/…/howto-inflight-accelerometers-ca…
Он тоже запускается со стиков
Вот вам и ответ. Если бы всё было “Чётко” - коптер бы не вращался на этой вкладке.
Ответ неверный, приз уходит в Санкт-Петербург.
Во вкладке Receiver модель крутится ВСЕГДА, если хоть один из первых трёх каналов управления хоть на единичку не совпадает с 1500. Deadband на это никак не влияет. А вот во вкладке PID Tuning модель крутится именно так, как в реале - с учётом мёртвых зон.
acc_trim_pitch и acc_trim_roll в настройках “по нулям”?
По нулям. Я туда пробовал вписывать значения, но не совсем понятно какие нужно, положительные или отрицательные в моем случае.
не совсем понятно какие нужно, положительные или отрицательные в моем случае.
Такое триммирование проще делать стиками (подлетнул, глянул куда тянет, посадил, подправил) или через inflight acc caibration.
А вообще, если у вас калибровка акселя “сползает со временем в полёте” - то одно из трёх:
- на FС приходят слишком сильные вибрации, сбивающие калибровку
- FC слишком слабо закреплён и меняет своё положение в полёте
- аппаратная проблема с акселерометром
Проблема с моторами маловероятна, там обычно по яву дёргать начинает, а не сносить.
Ответ неверный, приз уходит в Санкт-Петербург.
почему-то у меня даже на ультрабюджетной аппе i6 моделька там не крутится, а тут Футаба)
почему-то у меня даже на ультрабюджетной аппе i6 моделька там не крутится
Вам просто повезло - обычно крутится у всех, и в этом нет ничего особенного. 😃
Вообще это зависит не только от аппы, но и от приёмника, а при подключении приёмника к FC по PWM или PPM - ещё и от контроллера. На индикаторе канала самой аппы запросто может быть “честный ноль”, а FC читает с канала не 1500, а “что-то рядом”. Причина банальна - отличие друг от друга реальных частот тактогенераторов аппы, приёмника и FC, как следствие - “разночтения” в ширине генерируемого и измеряемого PWM/PPM.
выставил саб-тримом центры ровно на 1500, расходы четко от 1000 до 2000. Модель вращаться перестала на всех картинках, на качество полета это не повлияло никак.
Взлет ровно, пара пролетов вперед назад и появляется крен на правую сторону. Чем дольше в воздухе, тем больше крен.
В стабе летаете?
Как раз в соседней теме обсуждается. Акселерометр накапливает ошибку и уплывает - из-за вибраций и из-за того, что стаб-режимы не в приоритете у Бориса…
Да, в статбе. Я уже нашел на зарубежном форуме описание проблемы, но они там какие-то параметры обсуждают, для них очевидные, а для меня этот как латынь…
github.com/betaflight/betaflight/issues/797
вот о чем это:
I have done gyro_lpf = 188hz as @borisbstyle told me in an earlier post with no changes whatsoever.
I have not done acc_lowpass = 10 yet. I will try that tomorrow.
вот о чем это:
О программных фильтрах, убирающих влияние вибрации
Моторы закрепил через два слоя изоленты, пропеллеры подобрал из более менее годных.
Не помогло. Как вообще правильно балансировать эту мелюзгу? на нитке вывешивать что-ли?
Но в общем - это не помогло.
Пару раз доигрался и пролетел близко от лица, опасно, но заметил что в стаб. режимах коптер ритмично вибрирует в воздухе - что это за эффект и какие настойки нужно менять?
Ветка в конце прошлого года умерла, предлагаю реанимировать и обсудить актуальные сетапы. Прогресс не стоит на месте и последние пол года принесли нам: компактные контроллеры 20х20 мм со встроенной OSD, легкие регуляторы 4 в 1 в таком же размере, легкие приемники (XM и XM+), легкие передатчики (Eachine VTX03), легкие камеры все-в-одном (Eachine AIO) и даже легкие баззеры. Это открывает дорогу к сумасшедшим сетапам.
Ультралегкий 3", 3S
130 размер с 3020 пропеллерами под 3S массой до 55 грамм с FPV? В прошлом году о таком и мечтать было нельзя, сегодня такой сетап - реальность. Моторки 4000kv и батарея 3S 460mah 25C (!) обеспечивают ~10 минут веселых полетов без просадки на подхватах. Взлетная масса - меньше 100 грамм. Если пожертвовать 10-15, можно ставить батарею с высокой токоотдачей и моторы вплоть до 6500kv.
Ультралегкий 3", 2S
Все то же самое, но моторы 7000-7500kv и батарея 450mah 65C. AUW - 80 грамм. Хорошим компромиссом могут стать 6500kv, которые позволят использовать как 2S так и 3S.
Суперскример - 3-4S
Моторы 1304 4000kv с 3020 пропами выдают почти 250 грамм тяги на 3S и более 300 грамм на 4S. AUW с хорошей 3S батареей - 125 грамм. Расчетный TWR - 1:8. Но “башня” с такой тяговооруженностью может получиться одноразовой, поэтому 15 грамм придется накинуть на нормальную раму.
С полноценной камерой
Выход RunCam Micro Swift позволит облегчить “большие” стотридцатки с 1306-1407 моторами на 30-40 грамм и выйти на ~120-130 грамм. Хотя, мне больше нравится идея установки нормальной камеры на легкую 1304 сборку или переход к 4".
Вариант под 4"
1407 3800kv с 850mah 3S - 200 грамм на 24 граммовой раме. Ждем, пока хелипал начнет продавать раму отдельно.
И на десерт: XJB F425 открывает дорогу к 200 граммовым сетапам под 5 пропы.
А я для себя кое-что придумал. Рама 113 мм моторы 1306 4000КВ, пропеллеры 3" трешки, мозг Пико, аккум 450 мАч 75С Камера МС02, хотя сейчас бы я ставил что-нибудь по легче. Компоновка проста как грабли: нижняя пластина - крест, регули на лучах, под мозгом проставки такие, чтобы туда влез приёмник, на мозг сверху камера 2в1, чтобы не ломалась ставим нейлоновые стойки чуть выше камеры. ВСЁ! Максимально просто, ничего лишнего. Аккумулятор снизу на липучке. для полной защиты можно тоненькую верхнюю пластину над камерой поставить. Но не обязательно.
Точно такойже сетап можно сделать под 4", только размер чутка увеличится. лёгкие двухлопостные пропы будут неплохо крутиться на 1306.
Компоновка проста как грабли: нижняя пластина - крест, регули на лучах, под мозгом проставки такие, чтобы туда влез приёмник, на мозг сверху камера 2в1, чтобы не ломалась ставим нейлоновые стойки чуть выше камеры. ВСЁ!
Я точно так же сделал. Только регули в башне, а не на лучах. Камеру буду ставить на канопу.
А я вот набросал чертёжик рамы под 1306 и 3"пропы
В общем, победил на 80 процентов уползание в стаб режимах.
По одному проверил моторы без пропов - были вибрации, но не сильные и только от пары моторов посильнее.
Выбрал самый спокойный мотор. По одному ставил пропы, в общем все пропы правого вращения имеют явный дисбаланс. Отбалансировал без фанатизма, изолентой. Стало намного лучше. Ошибка перестала накапливаться. Дрифт вправо есть, но он постоянный, убрал триммером.
Спасибо за подсказки!
Отбалансировал без фанатизма, изолентой. Стало намного лучше. Ошибка перестала накапливаться.
Но вы же понимаете, что это до первого цепляния пропом за мебель? А потом выбрасывать проп?
Но вы же понимаете, что это до первого цепляния пропом за мебель?
в моей раме это довольно непросто:
helipal.com/storm-racing-drone-butterfly-2-frame-s…
в стены я уже врезался, в занавесках висел… пропы живы. Самый жесткий краш - лопнула резинка и акк выпал, коптер встал вертикально, мгновенно разогнался и впилился в ножку стула - сломал верхнюю пластину. Пропы живы.
Я больше переживаю за акки. Из бутылки сделаю защиту наверное…
Осталось победить только включение полного газа при краше. если угол приземления близок к 90 или больше - коптер врубает полный газ. Я банально не успеваю его задизармить, успеваю только газ убрать в 0.
Эйрмод выключен. Я его на отдельный тумблер повесил.
в моей раме это довольно непросто:
Вопросов не имею! 😃
Осталось победить только включение полного газа при краше. если угол приземления близок к 90 или больше - коптер врубает полный газ. Я банально не успеваю его задизармить, успеваю только газ убрать в 0.
Эйрмод выключен.
Боюсь, это “новые алгоритмы” BF - такое поведение появилось не то с 3.0 не то с 2.9. Можно попробовать откатиться на CF 1.12-1.14.
в моей раме это довольно непросто:
www.helipal.com/storm-racing-...ame-set-2.html
Сергей, расскажите, пожалуйста, подробнее про коптер: как ведет себя на 2S/3S? 2035-4 пробовали?
подробнее про коптер: как ведет себя на 2S/3S
2s не попробовал ещё. То, что есть в наличии в ближайших магазах не подходит по току. На всяких бангудах - все в бэкордере.
3s 400mAч 30С - ему явно мало. Даешь чуть больше газа и пищит (но возможно тут и мой косяк, проводки питания поставил 22 китайских AWG - возможно сечение маловато). Правда я не представляю как туда подпаять более толстые - площадочки под проводе небольшие.
На 3s для квартиры резковат даже в angle mode.
На улице не летал, т.к. брал для тренировок дома. А для улицы надо будет разбирать, пропшикивать платки пластиком.
Рама действительно крепкая - крашей было уже много. Сломал пока только верхнюю пластину.
Требует очень точной балансировки пропеллеров.
Чуть что - акселерометр сходит с ума и коптер сносит вправо. Настроить программные фильтры в стоке невозможно - у контроллера нет встроенной памяти для логов - нужен внешний логер.
За неименем стенда для балансировки - я грубую балансировку делал на иголке от шприца (использовал как ось), а далее пропы по очереди ставил на мотор и смотрел в каком диапазоне остаётся вибрация. Неудобно, муторно, но после этого коптер начал летать более менее.
Ну или подбирать значения вручную, но, думаю, это будет ад.
4-лопастные пропы не пробовал. Со стоковыми и так моторы горячие, палец терпит конечно, но горячевато…
Камера слабовата по передатчику - через три комнаты сигнал уже не ловит почти даже на антенну патч.
В общем, если его хорошо настроить, с фильтрами, поставить хорошие пропеллеры и акки - летать будет отлично.
Собирается все просто, несмотря на отсутствие мануала.
Подскажите на 180-190 Х рамы пятерки пропы влезут?