Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
после чего поднимает I пока квад не будет вставать четко в точке не переходя линию горизонта
Желтый сигнал угловая скорость по роллу задаваемая стиком, бирюзовый - угловая скорость по роллу с гироскопа. Пиды по ролу P=70, I=65/80, D=65. Там где перерегуляция сильнее I=80…
уже не раз писали, я в том числе, и видео выкладывали…
i,d, убавляем, например 020
p поднимаем пока не пойдут осцилляции при подрыве вверх, затем снижаем чтоб пропали,
затем d поднимаем до тех пор пока после roll/pitch флипа квад перестанет шатать как на волнах, а будет проходить горизонт и немного возвращатся к нужной точке.
после чего поднимает I пока квад не будет вставать четко в точке не переходя линию горизонта после roll/pitch флипа. - линия горизонта конечно воображаемая, может мы вверх ногами или боком останавливаем.
удобно настраивать в режиме горизонт, но правильней в акро, т.к может мешать стабилизация, для моего квада оптимально 2-2,5 для стабилизации. И нужно понимать когда она мешает, например при спуске квада когда жмем газ чтоб он не ударился брюхом идут осцилляции - мешает, дует ветер - осцилляции - опять мешает.
Уже не раз писали и уже не раз читал. Я описываю ситуацию.
С P по ролу и питчу понятно. Дожидаемся осциляций и убираем процентов до 80% ну или на глазок. Но вот с D вообще не понятно. У меня D выставленно 5! И квад не раскачивается. До какого значения его поднимать если его с 5 не шатает?
Я настраиваю в акро (ибо нет ни горизонта ни стаба).
уже не раз писали, я в том числе, и видео выкладывали…
Слушай. А может ты мне его настроишь и покажешь наглядно как настраивать? А я тебя печеньками угощу? 😁
До какого значения его поднимать если его с 5 не шатает?
Если не шатает и нет пропвоша, то не надо его поднимать. У меня по роллу 5 и после роллов всё чётко, а вот при резком спуске сильный пропвош, надо бы поднять.
Отлично, поставил на квадрик тройку и теперь у меня только три мотора. Настраивал коэффициент для напряжения, на третьем сохранении пшик - дымище, вонище 8 обмоток чёрные…
—
У кого нибудь есть лишний dys se2205 2300kv?
Слушай. А может ты мне его настроишь и покажешь наглядно как настраивать? А я тебя печеньками угощу?
можно, только мы на другом конце города летаем по выходным) а если не шатает то чем не нравится поведение?
Настраивал коэффициент для напряжения, на третьем сохранении пшик - дымище, вонище 8 обмоток чёрные…
Сочувсвтую. Подключайте коптер через лампочку.
Если не шатает и нет пропвоша,
Пропвош это что? У меня сильная болтанка при спуске вниз.
У кого нибудь есть лишний dys se2205 2300kv?
Если черный - есть. CW-CCW на выбор.
можно, только мы на другом конце города летаем по выходным) а если не шатает то чем не нравится поведение?
- При сбуске на мин газу - жуткая болтанка. Поворачивает как корова. Если руками стабилизировать - то через время тащит в сторону и назад.
Сочувсвтую. Подключайте коптер через лампочку.
Да вот всем говорю - игнорируют.
Сочувсвтую. Подключайте коптер через лампочку.
Спасибо. Да проверял через лампочку - нормально было, и в первые сохранения тоже. Просто настраивал напряжение и датчик тока, какая уж тут лампочка.
Похоже из старого бага включения моторов на секунду они сделали фичу…
Пропвош это что? У меня сильная болтанка при спуске вниз.
Да, это оно. Ещё при резком развороте бывает. Борис написал, что для подавления пропвоша D должно быть в районе 20-30.
- При сбуске на мин газу - жуткая болтанка. Поворачивает как корова. Если руками стабилизировать - то через время тащит в сторону и назад.
А на стоковых пидах было лучше?
А на стоковых пидах было лучше?
немношк. Но болтало и трясло тоже.
- При сбуске на мин газу - жуткая болтанка. Поворачивает как корова. Если руками стабилизировать - то через время тащит в сторону и назад.
да, похоже не настроено… может и не только пиды…
Ребят, а где вы смотните загрузку ЦП?
Ребят, а где вы смотните загрузку ЦП?
В CLI командой status.
В самом низу же конфигуратора есть
В самом низу же конфигуратора есть
Это только в 3.0 появилось. До 3.0 в CLI
Подскажите почему в конфигураторе BetaFlight 1.7.2 задаю на UART телеметрию FrSky и MSP для OSD - жму сохранить и перегрузить, после перезагрузки ничего не сохранилось 😦 куда копать? Или через CLI настроить.
По поводу настройки ПИД ещё с института знаю как настраивать P и D: крутим вверх P пока не начнутся осцилиации, далее увеличиваем D пока осцилиации не прекратятся, опять поднимаем P и потом поднимаем D. Пока не будет нормально.
В теории: P - это скорость выхода на нужный сигнал от пульта, чем выше тем быстрее квадрик будет следовать за стиком, но так как есть инерция то из-за этого идёт перерегулирование: осцилиации. Поэтому есть компонента D - которая контрлирует скорость подхода к нужному углу наклона квадрика и уменьшает действие P (компенсирует её) чтобы к нужному наклону подойти без перерегулирования. А вот как настраивать I до сих пор не могу понять ни практически ни теоретически 😦 I - компенсирует постоянную ошибку - типа неправильного Центра тяжести, производительность моторов, пропеллеров. Но как её настраивать не могу понять. 😦
Я вот думаю что будущее за новыми производительными процессорами которые будут успевать за нас подобрать значения ПИД, так называемое адаптивное цифровое управление. Вот будущее за полётными контролерами и софтом. Так что Борису есть ещё над чем трудиться 😃
за нас подобрать значения ПИД
Да давно бы уже придумали железку, которая вешается на уарт и анализирует логи блэкбокса, а затем подстраивает пид контроллер.
Подумав Борис решил в RC8 нотч фильтр ( почти на всех его сборках вредная частота 180-230hz ) будет включен на эту помеху по умолчанию.
Guys a general question. I was testing and flying different setups and it always seems that motor noise is in the range of 180-230hz somehow on all my setups.
So I am thinking to enable notch by default on dterm with lets say notch center of 220 perhaps.
I literally cant feel any downside on any of my setups. They tune the same and they fly all the same with and without notch. It is just that with notch motors seems cleaner than ever.
So RC8 will have it on by default.
Ну и обсуждаются варианты включения
_Notch possibilities:
- Only gyro (More feedback required. For me it didnt really change a lot)
- Only Dterm (This one has been tested a lot by me and it totally doesnt change the way how my quad flies. In fact it makes it only better)
- Dterm and Gyro (not enough information to be conclusive. The logs surely look clean, but didnt fly much EDGE cases)_
Да давно бы уже придумали железку, которая вешается на уарт и анализирует логи блэкбокса, а затем подстраивает пид контроллер.
Причем здесь железка - это же чистый софт. Достаточно компа. Почему нет такой проги?
Просто адаптивное управление поможет пилоту при смене акка, пропеллеров, смещении центра тяжести и других физических составляющих адапртивно подстроить значения ПИДов для данного сетапа. Я этим занимался еще в институте в 1996 году, но сейчас ничего не помню 😦 никак не найду свою дипломную работу. 😦
Кто что скажет почему в BF 3.0.0-RC7 через конфигуратор BF_Conf 1.7.2 не сохраняются настройки UART
Желтый сигнал угловая скорость по роллу задаваемая стиком, бирюзовый - угловая скорость по роллу с гироскопа. Пиды по ролу P=70, I=65/80, D=65. Там где перерегуляция сильнее I=80…
Не подскажите хорошую инструкцию на английском на тему настройки пидов по блэкбоксу? Достаточно развернутого поста с рцгрупс, но так чтобы было понятно на что смотреть и что это значит 😃
Настраивать пиды вроде как получается, но все это на глазок. Хочется научиться понимать логи блекбокса для более детального анализа.
Почему нет такой проги
Всё это уже было) autotune, Gtune.