Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Тема для обсуждения программного обеспечения CleanFlight/BetaFlight без привязки к конкретным контроллерам. Особенности прошивки конкретного контроллера, аппаратные нюансы обсуждаются в теме, посвященной этому контроллеру.
FAQ по прошивкам CleanFlight/BetaFlight
Где я могу скачать прошивки CleanFlight ?
CleanFlight :
github.com/cleanflight/cleanflight/releases
Документация:
github.com/cleanflight/cleanflight/tree/master
Betaflight BorisB:
github.com/borisbstyle/cleanflight/tree/…/obj
Документация:
github.com/borisbstyle/cleanflight/tree/…/docs
Форум бориса на рсгрупс:
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2464844
Спасибо Георгий , вот это я и имел ввиду , так получается всем владельцам сс3д с бэтафлайтом по его настройкам в конфигураторе нужно спрашивать в ветке назы .
Может тогда начнём потихоньку собирать f.a.q? Например: первоначальная настройка прошивки (с нуля) по шагам (вкладкам): калибровка ESC, полезные настройки (deadband, looptime и т.п.), правильная настройка failsafe, приёмника и т.п. можно сгруппировать по вкладкам например… так же ИМХо можно собрать небольшой банк настроек для типовых сетапов.
Остаётся вопрос - как это делать - через ЛС модератору, или же просто постить в тему, а модер потом поднимет в F.A.Q.?
p.s. Сейчас модератор темы может править первый пост когда угодно, или нет?
По новой прошивке задал вопрос
Quaternion-based DCM IMU (original code my S.Madgwick) кто в курсе проясните что это ?
Ответили
Более “правильный” способ вычисления (и представления) ориентации коптера в пространстве, основанный на кватернионах. По идее должно повысить точность (особенно в “крайних” случаях).
Не до конца уверен что меня послали, но на всякий случай написал “Спасибо” 😃 Вопрос, кватерионы это наверное супер, но кто то может на пальцах пояснить что это за зверь ?
Давайте начнем создавать FAQ , что бы Сергей мог перенести в шапку темы.
Вопрос: Где я могу скачать прошивки CleanFlight ?
Ответ:
CleanFlight :
github.com/cleanflight/cleanflight/releases
Документация:
github.com/cleanflight/cleanflight/tree/master
Betaflight BorisB:
github.com/borisbstyle/cleanflight/tree/…/obj
Документация:
github.com/borisbstyle/cleanflight/…/betaflight
Форум бориса на рсгрупс:
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2464844
Если что то не так поправьте.
Кто-то пользуется миксом на газ (aka idle up)? Я так понял, что он нужен для того, чтобы значение газа всегда было больше min_check. Мне в этом решении не нравится искусственное ограничение хода стика газа и лишние настройки в аппе. Тем более, что idle up часто вешают на тот же тумблер, что и arm/disarm.
min_check/max_check нужны для распознавания крайних положений стика газа, чтобы работали arm/disarm и прочие команды, подаваемые стиками. Если arm/disarm на тумблере, можно было бы вообще после арминга не использовать min_check/max_check. В этом случае idle up можно было бы использовать для предотвращения остановки моторов, если включён motor_stop, но я не вижу в этом никакого смысла. Мне motor_stop нужен для сохранения пропеллеров при падении, опускаю газ в ноль и моторы останавливаются. Но если в этот момент включен idle up, газ в ноль всё-равно не поможет. Тогда уж проще выключить motor_stop, повесить arm/disarm на тумблер и отключить проверку min_check/max_check в контроллере во время полёта.
Кто-то пользуется миксом на газ (aka idle up)?
я немного исследовал этот вопрос и пришел именно к поднятию уровня газа на аппе тримом холостого хода
rcopen.com/forum/f123/topic267086/2160
rcopen.com/forum/f136/topic362347/22570
Если проверка min_check будет деактивирована, тогда стабилизация вроде должна работать даже в самом нижнем положении стика. И не только P и D, но и I.
Кто-то в код смотрел? Не могу понять, как работает pid_at_min_throttle. Единственное место, где проверяется значение:
// If we're at minimum throttle and FEATURE_MOTOR_STOP enabled,
// do not spin the motors.
motor[i] = constrain(motor[i], escAndServoConfig->minthrottle, escAndServoConfig->maxthrottle);
if ((rcData[THROTTLE]) < rxConfig->mincheck) {
if (feature(FEATURE_MOTOR_STOP)) {
motor[i] = escAndServoConfig->mincommand;
} else if (mixerConfig->pid_at_min_throttle == 0) {
motor[i] = escAndServoConfig->minthrottle;
}
}
Как это влияет на стабилизацию?
Что вы хотите в итоге узнать/получить? В данном коде нет проверок min_check и нет отключения/включения стабилизации, тут просто выдается на регули разное значение газа. Да и какой-то странный код: min_throttle будет подаваться на двигатели, только если pid_at_min_throttle == 0. Т.е. двигатели крутятся, но PID при этом 0 =).
Хочу стабилизацию с I на минимальном газе без миксов в аппе.
А насчёт pid_at_min_throttle - просто смотрю, как оно работает.
Или лыжи не едут. Ну поставьте pid_at_min_throttle = 1, и будет ваша стабилизация работать (по идее). Вышеприведенный код отвечает связку стик_газа-вывод_в_регулятор.
I не работает и yaw отключают, когда газ меньше, чем min_check. Для этого микс и делают, чтобы газ всегда был выше.
Ну тогда ищите код, где такая проверка происходит. По идее там должно быть что-то типа pid_at_min_throttle == 1.
Нет там ничего больше. Это единственное место.
Короче, я вроде понял. Сначала высчитываются значения для моторов с учётом пидов. Затем проверяется положение стика газа. Если газ меньше, чем min_check и включён motor_stop, то все моторы получают mincommand и останавливаются. Если газ меньше min_check и pid_at_min_throttle выключен, все моторы получают minthrottle и крутятся на самом минимуме, без стабилизации.
от pid_at_min_throttle вроде польза когда деактивирован Мотор стоп. Борис на RCG вскольз “guys if you all disable motor stop and enable pid_at_min_throttle you will have less worries about those deadbands”
И многое прояснится после просмотра видео
Cleanflight throttle parameter configuration - Part 1
Cleanflight throttle parameter configuration - Part 2
Залил в cc3d beteFlight, не могу забиндить spektrum сателит.
Товарищи, Помогите разобраться. Есть копия SPRacingF3 c Алиекспресса. Cleanflight заливается, к конфигуратору коннектится, но вот при переходе на вкладку Sensors графики не показывает, более того, потом нельзя перейти ни на какую другую вкладку. Решается путем нажатия Disconnect - Connect. И опять работают все вкладки кроме Sensors. Вот и вопрос у меня, это платка такая глючная, или я что-то не так делаю? Да, Система Win7 x64. Chrome обновлен до последней версии. Пробовал на прошивках 1.9.0 и на 1.10.0. Конфигуратор версия 0.65.0.
И еще конфигуратор говорит, что я использую не последнюю версию. А есть новее? А где взять?
поставил на сс3d бетафлайт месячной давности ( через .bin). Только вот собрал, подлетнул на улице и в 2 метрах от меня коптер два раза рухнул камнем вниз, как будто Failsafe (правда frsky даже не пищал) и так пару раз, я вроде слышал там проблема у БФ какая то с Фейлсейв была? Может оно? Правда в 2 метрах отменя…
больше похоже на глюк,который был у меня и еще пары человек.Контроллер перезагружается после падения,регули пищат?
нет вроде, даже пару раз не успевая долелеть до планеты подключался опять и взлетал
Товарищи, Помогите разобраться. Есть копия SPRacingF3 c Алиекспресса. Cleanflight заливается, к конфигуратору коннектится, но вот при переходе на вкладку Sensors графики не показывает, более того, потом нельзя перейти ни на какую другую вкладку. Решается путем нажатия Disconnect - Connect.
Это нормально, на RCG Борис писал что это проблема новых версий Хрома и не имеет отношение к ошибкам прошивки, у многих так. Сегодня прошивал новую прошивку, она стерла все настройки, пока восстанавливал раз 10 нажимал дисконект-конект.
нет вроде
ну фейлсейф маловероятен,в 2 метрах от Вас,если с антеннами все норм и карбоном не затенены.Значит видимо срыв синхры,ну или мотор подклинивает,разъемы на мозге проверьте,может плохой контакт
А что лучьше шить на CC3D ?
И как по какой ссылке.
в шапке не грузятся.
Наверное сюда правильнее обновление бета прошивки. Обновилась бета, убивает старые настройки
github.com/borisbstyle/cleanflight/tree/…/obj