Search in topic
Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников

lunohod

Если проверка min_check будет деактивирована, тогда стабилизация вроде должна работать даже в самом нижнем положении стика. И не только P и D, но и I.

Кто-то в код смотрел? Не могу понять, как работает pid_at_min_throttle. Единственное место, где проверяется значение:

                    // If we're at minimum throttle and FEATURE_MOTOR_STOP enabled,
                    // do not spin the motors.
                    motor[i] = constrain(motor[i], escAndServoConfig->minthrottle, escAndServoConfig->maxthrottle);
                    if ((rcData[THROTTLE]) < rxConfig->mincheck) {
                        if (feature(FEATURE_MOTOR_STOP)) {
                            motor[i] = escAndServoConfig->mincommand;
                        } else if (mixerConfig->pid_at_min_throttle == 0) {
                            motor[i] = escAndServoConfig->minthrottle;
                        }
                    }

Как это влияет на стабилизацию?

cnyx

Что вы хотите в итоге узнать/получить? В данном коде нет проверок min_check и нет отключения/включения стабилизации, тут просто выдается на регули разное значение газа. Да и какой-то странный код: min_throttle будет подаваться на двигатели, только если pid_at_min_throttle == 0. Т.е. двигатели крутятся, но PID при этом 0 =).

lunohod

Хочу стабилизацию с I на минимальном газе без миксов в аппе.

А насчёт pid_at_min_throttle - просто смотрю, как оно работает.

cnyx

Или лыжи не едут. Ну поставьте pid_at_min_throttle = 1, и будет ваша стабилизация работать (по идее). Вышеприведенный код отвечает связку стик_газа-вывод_в_регулятор.

lunohod

I не работает и yaw отключают, когда газ меньше, чем min_check. Для этого микс и делают, чтобы газ всегда был выше.

cnyx

Ну тогда ищите код, где такая проверка происходит. По идее там должно быть что-то типа pid_at_min_throttle == 1.

lunohod

Нет там ничего больше. Это единственное место.

lunohod

Короче, я вроде понял. Сначала высчитываются значения для моторов с учётом пидов. Затем проверяется положение стика газа. Если газ меньше, чем min_check и включён motor_stop, то все моторы получают mincommand и останавливаются. Если газ меньше min_check и pid_at_min_throttle выключен, все моторы получают minthrottle и крутятся на самом минимуме, без стабилизации.

Artjn

Залил в cc3d beteFlight, не могу забиндить spektrum сателит.

webkiller

Товарищи, Помогите разобраться. Есть копия SPRacingF3 c Алиекспресса. Cleanflight заливается, к конфигуратору коннектится, но вот при переходе на вкладку Sensors графики не показывает, более того, потом нельзя перейти ни на какую другую вкладку. Решается путем нажатия Disconnect - Connect. И опять работают все вкладки кроме Sensors. Вот и вопрос у меня, это платка такая глючная, или я что-то не так делаю? Да, Система Win7 x64. Chrome обновлен до последней версии. Пробовал на прошивках 1.9.0 и на 1.10.0. Конфигуратор версия 0.65.0.

И еще конфигуратор говорит, что я использую не последнюю версию. А есть новее? А где взять?

mouserider

поставил на сс3d бетафлайт месячной давности ( через .bin). Только вот собрал, подлетнул на улице и в 2 метрах от меня коптер два раза рухнул камнем вниз, как будто Failsafe (правда frsky даже не пищал) и так пару раз, я вроде слышал там проблема у БФ какая то с Фейлсейв была? Может оно? Правда в 2 метрах отменя…

Skank

больше похоже на глюк,который был у меня и еще пары человек.Контроллер перезагружается после падения,регули пищат?

mouserider

нет вроде, даже пару раз не успевая долелеть до планеты подключался опять и взлетал

Сергей_Уж
webkiller:

Товарищи, Помогите разобраться. Есть копия SPRacingF3 c Алиекспресса. Cleanflight заливается, к конфигуратору коннектится, но вот при переходе на вкладку Sensors графики не показывает, более того, потом нельзя перейти ни на какую другую вкладку. Решается путем нажатия Disconnect - Connect.

Это нормально, на RCG Борис писал что это проблема новых версий Хрома и не имеет отношение к ошибкам прошивки, у многих так. Сегодня прошивал новую прошивку, она стерла все настройки, пока восстанавливал раз 10 нажимал дисконект-конект.

Skank
mouserider:

нет вроде

ну фейлсейф маловероятен,в 2 метрах от Вас,если с антеннами все норм и карбоном не затенены.Значит видимо срыв синхры,ну или мотор подклинивает,разъемы на мозге проверьте,может плохой контакт

ARXITEKTOR

А что лучьше шить на CC3D ?
И как по какой ссылке.
в шапке не грузятся.

mouserider

итак облетал бетафлайт
сначала ощущение после опенпилота:
я скептически относился к темам, где все говорят, что коптер чуть ли не по рельсам полетел, но оказалось правда, я даже не думал, что такое возможно

теперь проблемы:

больше похоже на глюк,который был у меня и еще пары человек.Контроллер перезагружается после падения,регули пищат?

похоже вы были правы, я не могу с 100% увереностью сказать, что каждый раз пищали регули, слышал только пару раз, но 100% после падения коптер был задизармлен. И коптер походу дизармится в воздухе, потому что сразу после падения газ даю - ну крутятся, или это при падении?

как это баг исправляется?

  1. Я раньше коптер искал по арму моторов и небольшом газку, теперь как я понял, стоит защита от дурака, и коптер не армится в не горизонтальном положении, как отключить? минут 20 искал его на дереве.

  2. я настроил газ ровно 1000-1500-2000, но пропы начинают крутиться примерно на 3-5% газа, и если раньше я на 5% летал, когда надо было высоту потерять и т.д, то сейчас пропы останавливаются и падает сразу. как лучше это починить? настроит газ в БФ на 1060? или сабтримом на пульте?

Вроде все, буду очень признателен за помощь

Skank
mouserider:

или это при падении

нет,это тот самый глюк.У меня он вылечился,после того,как я запаял новый xt60 и новые провода,но я думаю,что это скорее совпадение,а что было реально,не понятно.Ещё я все контакты почистил (у меня диатон pdb),от налипшей травы и т.д.