Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Посмотрите видео в котором автор показывает как в новых прошивках самому по логам определить вредную частоту и прописать ее в настройках, которые
прописаны в последник версиях после выхода rc1 как “Allow user to specify cutoff Hz parameter directly”. Автор говорит что у него возникла проблема , хоть он и прописал в CLI set debug_mode = notch
увидеть результат в блекбокс вьювере не получалось. У меня тоже установлена версия в Хроме 3.0.0 rc1, а нихрена не видно. Проблема решилась когда из Хрома эту версию удалить и скачать и установить ее же с сайта
github.com/betaflight/blackbox-log-viewer
( качаем zip , распаковка и открываем расширение в Хроме). Теперь в настройках появляется возможность выбрать фильтр дебаг. На странице
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2464844-Bet…
в самом верху есть лог файл лога автора видео который можно скачать и посмотреть как это выглядит напрямую, ну и если это сделать у себя с вашими логами останется только прописать чатоту руками как на видео
то есть методика понятна.
Что они вместо фикса своих прошивок на передаваны фиксят BF под свои смартаулио косяки?
Именно так. Но таргетов - кот наплакал. Лучше бы исходник выложили или git-patch к официальным исходникам - релиза 3.3 ещё не было, так что каждый RC перевыкладывать задолбутся. Или попросту оставят RC1.
Выложили Betaflight v3.3.0 Release Candidate 1
сломали управление VTX на fishdrone F4
там были допустимые значения set vtx_power = 0 это 200 миливатт и set vtx_power = 1 это 25 миливатт
теперьдопустимые значения это 1 и 2
сломали управление VTX на fishdrone F4 там были допустимые значения set vtx_power = 0 это 200 миливатт и set vtx_power = 1 это 25 миливатт теперьдопустимые значения это 1 и 2
Это бесконечный процесс улучшения 😃 Нужно пробовать свежие сборки ( если для вас это по феншую 😃 ) Авторы не всегда пишут в изменениях все что поменяли, ну или нужно писать на гитхабе о баге, я один раз не глядя написал, меня ткнули что мол почитай, это уже 20 человек написали…
часто читаю об изменениях здесь
andwho.sytes.net:8080/job/…/changes
Новые сборки бетафлай конфигуратора пробую здесь
andwho.sytes.net:8080/job/…/changes
Чуть не по месту, сегодня вышел INAV Configurator 1.9.0 для тех кто его ждал
github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases
Вообще пытаюсь понять.
Через осд 1 и 2 это хай и Лоу
Если поставить хай то работает минуту и гаснет.
Вообще пытаюсь понять. Через осд 1 и 2 это хай и Лоу Если поставить хай то работает минуту и гаснет.
Почитай, проблема описана здесь и заявлена в декабре 2017 “RTC6705 VTX power handling is broken in v3.2.x and v3.3”
github.com/betaflight/betaflight/issues/4853
Нужно ждать реакции, что то там сломалось в коде, можно сделать заявку здесь
github.com/betaflight/betaflight/issues
Вообще пытаюсь понять.
Через осд 1 и 2 это хай и Лоу
Если поставить хай то работает минуту и гаснет.
github.com/betaflight/betaflight/pull/4879/files#d…
Вот в этом месте попробуйте старую строку вернуть и пересобрать прошивку.
Если заработает, то им можно пуллреквест отправить.
да я начинаю думать, что значения то может и работают, просто на 200 миливаттах чип перегревается и уходит в защиту (такой функционал есть)
если его будет обдувать, то греться не будет.
надо только ноут с собой взять чтоб проверить как оно на самом деле. А то через осд переключить то можно, но если успеешь
странно что в мануале написано что 0 для 200мватт и 1 для 50 мватт. А не наоборот
при значении 1 видео работает в комнате на стоячем нормально.
У кого-нибудь есть ссылка на статью с подробным и разжеванным описанием новшеств 3.3, в особенности фильтра?
Я нашел пока что “прошейте вот этот бинарник и воткните вот этот дамп в консоль”.
С одной стороны Джошуа рассказывает, что это фильтр для 32кгц и это не для F3, а с другой его на F3 суют на тайнивупы.
это фильтр для 32кгц
так а при включении 32 даже ф4 на 50% загружен без арма.
С одной стороны Джошуа рассказывает, что это фильтр для 32кгц и это не для F3, а с другой его на F3 суют на тайнивупы.
Учу внука летать на тинивупе F3 проц, кальман. Уже отлетал 60 батареек, не успеваю заряжать, летает без претензий как по маслу. В ветке 100мм давал страницу прошивки и настройки. Ну естественно не 32. Могу дать короткое видео полета если есть необходимость, но в принципе полет как полет , ровно и плавно при стаже полетов 3 дня.
Вот я это и имел ввиду, когда говорил про “вот прошивка и дамп”. Я не просто прошиться хочу, а понимать, как настраивать 😃
Более того, вышла RC версия 3.3.0, доступная из конфигуратора, и в ней, я слышал, поменяли названия параметров.
я слышал, поменяли названия параметров
Точнее вместо кальмана поменяли фильтры на по результатам похожие на кальмана, но меньше грузят проц и чуть выше задержка и Kalyn Doerr прямо пишет “Don’t use the BQRC2 filter guys. Stick with the FKF”. Теперь вместо FKF идет связка Biquad RC+FIR2 filter
Вроде от кальмана совсем не отказались после оптимизации он должен появиться на версии 3.4. Kalyn Doerr уже написал в слеке что на полетнике ( helio spring fc ) он уже испытал динамические фильтры в оптимизированной версии FKF, когда прошивка сама определяет какие частоты убивать ( P is used in the dynamic kalman but not the FKF ) и при этом загрузка проца была очень маленькая FKF это одна из разновидностей фильтра, Kalyn пишет что в итоге это будет “The dynamic Kalman is a full Kalman”
Вот статус его экспериментальной версии с динамическим фильтром, проц загрузка всего 9 проц
# status
System Uptime: 30 seconds
Voltage: 0 * 0.1V (0S battery - NOT PRESENT)
CPU Clock=168MHz, Vref=3.30V, Core temp=43degC, GYRO=GYRO_IMUF9001, ACC=ACC_IMUF9001
Stack size: 2048, Stack address: 0x10010000
I2C Errors: 0, config size: 2209, max available config: 16384
CPU:9%, cycle time: 66, GYRO rate: 15151, RX rate: 49, System rate: 9
Arming disable flags: RXLOSS CALIB CLI MSP
PS Хочу дописать что в фильтрах особо не разбираюсь, пишу то что читаю, о работе фильтра кальмана сужу по цитате
Фильтр Калмана использует вероятностную модель динамики цели, задающую тип вероятного движения объекта, что позволяет снизить воздействие шума и получить хорошие оценки положения объекта в настоящий, будущий или прошедший момент времени
что-то все смешалось в королевстве. Хотелось бы подитожить.
- По дефолту оставляем BIQUAd, не PT1?
- Плюс к нему задаем gyro_filter_q и gyro_filter под свой сетап?
- debug_mode = NOTCH или gyro_raw?
- Что за gyro_stage2 на видео? Нет его в RC 3.3
Ребят, просто поймите принцип работы с фильтрами.
Вот тут почитайте. Дальше все одинаково, просто названия меняются и код.
Исходные данные с гиро и конечный результат на моторах - фундаментальные моменты.
А в это время выложили
Betaflight v3.3.0 Release Candidate 2
github.com/betaflight/betaflight/releases
Изменения внизу страницы
В слеке дали еще одну ссылку на видео поясняющую в упрощенном виде принцип работы фильтра ( на английском )
(Плохой градусник меряет температуру с большими отклонениями, а фильтр сужает данные и приближает их к реальным )
Ребят, просто поймите принцип работы с фильтрами.
Вот тут почитайте. Дальше все одинаково, просто названия меняются и код.
Исходные данные с гиро и конечный результат на моторах - фундаментальные моменты.
все прочитано и в меру возможностей осмыслено. Непонятно что сейчас есть что в RC.
все прочитано и в меру возможностей осмыслено. Непонятно что сейчас есть что в RC.
да, я уже понял, что поторопился со своим постом ))
все прочитано и в меру возможностей осмыслено. Непонятно что сейчас есть что в RC.
Чтобы сильно не мучатся и не заморачиваться в ветке слека Kalyn Doerr, fujin выложил dump настроек. Прописал в CLI и подправил что нужно и вся любовь.
Я еще не настраивал, мой квадрик собирается, может кто то уже настроил и поделится.
set gyro_stage2_filter_type = FKF это есть в прошивке Kalyn, RC2 от бетафлая чуть отличается.
Чтобы активировть FKF фильтр дана инструкция
set gyro_use_32khz = ON
set cpu_overclock = ON
set gyro_stage2_filter_type = FKF
set gyro_kalman_q = 400
set gyro_kalman_r = 88
В этой прошивке ( Betaflight v3.3.0 Release Candidate 2 ) если найду методику выложу пошагово.
Если есть желание вот ссылка на RC1 от Kalyn Doerr , тут все понятно
2018_02_17_bf_3.3.0_RC1_fast_kalman_fixed
www.dropbox.com/sh/…/AADAoL8M3HmFQGkIWCTQeJAka?dl=…
Я сторонник этой прошивки, повторяю слова автора Kalyn Doerr прямо пишет “Don’t use the BQRC2 filter guys. Stick with the FKF”.
да, я уже понял, что поторопился со своим постом ))
а вот мое маленькое детективное расследование.
Итак есть FKF (fast kalman filter) - это то, что предложил Колян. И это то, что использовалось в BF 3.3 в ночных прошивках вплоть с 493 по 521-ю.
А есть BiQuad+FiR (B+F) - это оптимизированный девами беты FKF для того, чтоб его можно было использовать и на F3 полетниках (он вносит бОльшую задержку, но при этом он меньше жрет ресурсов и F4-проц не надо оверклочить даже на 32/16 с dshot1200, но это не точно 😃). Этот фильтр применен в найтли билдах, начиная с 522-го. И он же применен в BF3.3 RC1 и RC2 - официальных предрелизах BF.
Как им пользоваться в RC1:
Просто включить gyro_kalman_q и gyro_kalman_r - цифири (соотношение) рассчитать по вашему срезу шумов (с отключенными всеми нотч-фильтрами, включая dterm notch). Калькулятор выкладывали выше. Причем важно именно соотношение, т.е. Q = 100 R = 10 - это то же самое, что Q = 1000 R = 100.
В RC2 - эти строки убрали и заменили их на gyro_stage2_lowpass_hz - который мы просто выставляем чуть ниже нашего пика шумов. Т.е. упростили настройку для валенков ))
gyro_lowpass_type при всем при этом вы ставите какой вам кажется более нужным, это все не связано - рекомендуется PT1, как и раньше, для чистых сетапов, или BIQUAD для гнутых пропов 😉
Но Колян продолжает делать и свои FKF прошивки - так сказать для хардкорщиков )))
Они обсуждаются тут - www.rcgroups.com/forums/showthread.php?3009636-BF-…
Последний релиз лежит тут - www.dropbox.com/sh/…/AADAoL8M3HmFQGkIWCTQeJAka?dl=…
Включается FKF через параметр: set gyro_stage2_filter_type = FKF
gyro_kalman_q и gyro_kalman_r считаются также.
При этом на 32к нужно оверклочить F4 проц. И не летать летом )))
ЗЫ: поправляйте, если я загоняю где-то 😉
Все правильно, я только что прошился попробовать на прошивку Коляна , есть гнутые гвозди на которые напоролся. Да прошивка дает выбрать FKF фильтр и дает сохранить. Вот это уже из моего CLI
set gyro_stage2_filter_type = FKF но в названиях фильтров исчезло имя кальман как тут
set gyro_kalman_q = 400
set gyro_kalman_r = 88
# get gyro_kalman
Invalid name
нужно почитать, появилась команда, которая позволяет перейти к рейсфлаевским рейтам, котрые соответствуют реальным скоростям вращения, в бетафлае это синтетика сделано для удобства и единобразия когда когда тов разных профилях были разные значения рейтов.
rates_type = BETAFLIGHT
Allowed values: BETAFLIGHT, RACEFLIGHT
И вижу в статусе поего полетника частота проца уже не разогнана для 32 кгц ( KAKUTEF4V2 )
# status
System Uptime: 15 seconds
Voltage: 1 * 0.1V (0S battery - NOT PRESENT)
CPU Clock=168MHz, Vref=3.31V, Core temp=48degC, GYRO=ICM20689, ACC=ICM20689, BARO=BMP280
Stack size: 2048, Stack address: 0x10010000
I2C Errors: 1, config size: 2251, max available config: 16384
CPU:36%, cycle time: 31, GYRO rate: 32258, RX rate: 49, System rate: 9
Arming disable flags: RXLOSS CLI MSP
хадкор закончился