Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
раньше экспоненту или хитрую кривую рисовал в таранисе. было нужно только на паре квадов, один микро на 2с - кривая горбатой дугой, чтоб подхват с низов лучше был, без провала + троттлбуст на 30
а у 5 дюймового - какойто резкий подхват был, вот там и была хитрая кривая, но потом это стало неактуально изза смены пропеллеров на модель с более линейным откликом. на микро горбатую оставил.
точку равновесия…
висения?
Забить.
Больше скорость - меньше тряски. просто нужно сделать стик газа очень легким, чтобы он двигался без “скрипа” и лететь вперед.
3.5.1
Протестил GPS-RESCUE
Всё так же, при FS моторы отключаются.
Остановился на принудительном включении GPS-RESCUE при FS ( set на вкладке FS), set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_OFF.
На 25mw уходил за гору и ловил FS, включается RESCUE затем FS и моторы пытаются загнать квад вверх. При появлении сигнала всё в исходное, как было до потери.
На Гитхабе так и не нашел про эту проблему.
Тут вроде. github.com/betaflight/betaflight/issues/6376
От туда.
Minimum distance detection (100m). Disarm regardless of sanity check configuration.
Ну и ладно.
От туда.
этот параметр меняется, ставил допустимый минимум 30м. отлетал дальше всё то же…
люди еще жаловались, при возвращении и достижении 100 метров до дома, происходит дизарм, но этого у меня не было.
Может там надо побольше написать про проблему этого режима, а то люди не находят, разработчики не видят, и не фиксят.
Знакомый тоже сказал, что ничего не нашел, и предположил что проблема не в софте а приёмнике.
Вроде как надо “no pulses” ставить в тараньках для FS, или я что напутал?
остальные режимы как то не логичны или дублируются в контроллере.
Вроде как надо “no pulses” ставить в тараньках для FS
Он и стоит. Пробовал другие режимы, ни фига у меня не заработало. И да они дублируются.
то ли в бетафлайте то ли в конфигураторе всплыл интересный баг.
бывает портится конфиг и при выводе результата комманды diff all или dump в cli выполнение виснет вместе с полётником. помогает перепрошивка с очищением чипа например.
резултат один и тотже что в бетафлайт конфигураторе боее старых версий или батерфлатовом или даже с прложения с андроид.
скорее всего конфиг портит конфигуратор в момент нажатия save как какой то странице.
короче делайте как можно быстрее ваш бэкап с золотыми пидами и ремапами пока работает, а то вот я вляпался слегка.
при выводе результата комманды diff all или dump в cli выполнение виснет вместе с полётником.
у меня как то раз вис, но конфиг не слетел - просто ребутнул
так он и не слетает. просто до конца не выводится и его не сбэкапить. я хотел прошивку обновить, начал настройки бэкапить и опа!
так то квад не глючил
Всегда делаю бэкапы после каждого посещения настроек… привычка-с…
Всем привет давно не был, перечитываю, куча инфы новой для меня, конец лета добрался до квадрика 😃 Изучаю новую прошивку и пишу то что усвоил для себя, если что поправьте.
ещё интересный результат. если Р по яв поменьше а I побольше. (у меня вроде 60\85)
вики рекомендует вообще Yaw I =120
github.com/betaflight/…/3.5-tuning-notes
set iterm_relax = RP
set p_yaw = 40
set i_yaw = 120
set d_yaw = 0
set f_yaw = 100
Хотя тут же пишут
Как минимум рекомендуется имет FF=50 для всех квадриков. По умолчанию значение 60. P не должно превышать значений 40-60 чтобы получить по yaw отличный отклик, по факту меньшее значение P уменьшает шум по yaw и отскок. Это я библию цитирую.
Ну так и надо делать. Для этого фф и ввели. Чтобы
не завышать пиды для более быстрой реакции.В связи с модификацией стиков икс лайта и прибавлением массы на
заброшечном кваде (оброс броней), сегодня таки решил вдумчиво
попердолиться с фф. Оптимальными оказались трансижен 0.2 при фф 70. Это
существенно меньше чем я ставлю для квадов на открытой местности. Тут
аккуратный точный полет чтоб не чиркнуть за косяк или торчащую арматуру
или не ковыльнуться со ступенек.Со смартфидфорвард я тему для себя закрыл, оно работает неадекватно, с
5и дюймовым квадом ситуация такая же как и на мелком. Поднимал до 350,
это да, приводило к возврату чувствительности (хоть и не в полной мере),
но при резком рывке стиков, наприме при бочке, квад выполнял мвневр
молниеносно, но появлялсятощутимый и видимый овершут. Так и оставил 115 и
обычный фф.
трансижен 0.2 означает порог 20 процентов, ниже которого FF работать не будет, его каждый выставляет под себя, основное это иметь мертвую зону где можно чуть двигать стиками и даже резко и не заходить в зону FF, кто то ставит 5 кто то 40 процентов.
FF по факту уменьшает сумарную Р ( PIDsum), он нивелирует своим значение работу D. D по сути сопротивляется любому изменению, это его работа и правильно написано чтобы не задирать в пидах Р почти до осциляций пошли по пути когда значение FF при резкой даче стиков “откусывает” или уменьшает или нивелирует значение D потому что в расчетах пид контроллера D с отрицательным знаком. Смотрел видео в котором автор приводит пример как работает FF, какие бы значения настроек пид контроллера не стояли результирующей цифрой будет PIDsum суммарная значение PID и как цифру он приводит значение PID sum = 49,2% при этом
P-58.1%
I= 1.1%
D= -36.6%
FeedForward ( FF) = 26.6%
PIDsum = 49.2
58.1 + 1.1 - 36.6 + 26.6 = 49.2 ( PID sum)
То есть получается чем больше значение FF тем больше оно нивелирует значение D при своей работе.
Отсюда я понял как это работает и что это значение делает для настроек. Если его задрать оно уменьшает влияние D которое сопротивлялось маневру с резким отклонением стиков со всеми вытекающими, отсюда и возможные дергания при больших значениях FF.
Что я понял не так ? 😃
FF по факту уменьшает сумарную Р( PIDsum),
тут какаято логическая ошибка.
лучше смотреть первоисточник (uav-tec) там показано на пальцах, а по тексту понять очень тяжело.
тут какаято логическая ошибка.
Может правильнее и точнее сказать уменьшает влияние D ? При значениях FF равных D получаем D никак не влияет на процесс. То есть все знают что он есть, но его вроде как и нет 😃 Давайте разберемся, я как бы для себя все понял. Вот оригинал видео, что я понял не так ?
да , это вернее. оно просто помогает P только при движении стика.
чтобы не делать квад отзывчивее увеличивая P сверх необходимого
Значит я был прав когда говорил что FF давно появился в iNav в 1.9. И первоначально было придумано для крыла с сервоприводами. Большое D могло убивать сервы, они грелись и работали не адекватно. Поэтому придумали PIFF заменив D на FF.
А сейчас эта идея пришла и в BF.
В свое время читал но в голове так и не уложилось. Надо будет поизучать этот вопрос, разобраться.
Джошуа рассказывает и настраивает квад.
и еще тут перевили похоже profpv.ru/betaflight-настройка-pid-setpoint-weight…
Значит я был прав когда говорил что FF давно появился в iNav в 1.9.
вообще выходит да, но реализовано это очень по-разному.
у квада аэродинамика кирпича, без злой постоянной стабилизации относительно крыла он летать не будет.
----------------------------
еще видео хорошее на тему от Павла
и смотрим еще первый коммент Bruce Luckcuck (етрейсер)
и еще тут перевили похоже profpv.ru/betaflight-настройка-pid-setpoint-weight…
ну и с неточностями сразу.
>But now Feedforward is separated from PID loop, so you can adjust feedforward purely to change stick feel, and it won’t be affected by how you tune your PID.
от Д, как пишет етрейсер. попробуйте д терм сетпоинт вейт сделать 1 и при увеличении Д квад будет резче, хотя должен бы наоборот (д при больше либо равно еденице более не противодействует изменению положения вызванное стиками).
-----------------
вобщем, не забивайте голову кто что там раньше придумал , дали фф - лучше, удобнее, понятнее, вот и пользуйте.
Главное понятно что это за зверь FF и как он влияет на поведение при его настройке. Читал ( но не видел в доках ) что его значение могут меняться от 0 до 2000 , чел видео которого я смотрел ( летает он неплохо ) считает что 60 это много в его настройках он все поменял на 45, говорит 60 это слишком верткий и он не получает ожидаемую реакцию от квадра мол пришлось понизить. Ну и ползунок throttle boost работает точно также ( реакция ) как FF только для газа. Ну рейты у него как по мне низкие ( я про угловые скорости ).
И кстати в последней версии от вчера ( v4) FF по YAW по умолчанию уже 100
Очень интересно, а зачем по YAW - FF? Если по YAW нет вообще D. Там только P и I. (По крайней мере так было в старых исходниках)
Очень интересно, а зачем по YAW - FF? Если по YAW нет вообще D. Там только P и I. (По крайней мере так было в старых исходниках)
Вот как раз и я про это думаю, может мы про это FF что то не знаем ? Я до этого думал , а что если FF сравняется и превысит значение D? можно ли ему уходить в минусовые зоны по отношению к деривативу, а тут слышу он может принимать значение 2000, это как ? Вот скрин моего квадра сделал прямо сейчас, поменял только рейты на свои, остальное по умолчанию вчерашняя версия прошивки от девов И посмотрите I для YAW
Хотя в CLI значения FF
# get feedforward
feedforward_transition = 0
profile 0
Allowed range: 0 - 100
Тут нужен Миронов прояснить зачем FF для yaw