Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
к слову я пиды ни разу за год не крутил, может мне будет просто проще откатиться на какойнибудь 2.1.6 ? или не поможет?
Ну у тебя в противофазе по роллу работает PIDsum. Уменьшай P. По D
Значение D следует подбирать на основе того, как ведет себя квадр по окончании поворота. Сделайте флип, или просто резкий поворот и смотрите на окончание маневра. Если коптер “пролетает” нужную точку а потом возвращается в нее, следует добавить D, пока не получится идеальной реакции. Если коптер слишком вялый и медленно завершает маневры - следует снизить. После повышения D можно попробовать уточнить значение P.
По 2.1.6, там вроде нет AIR MODE, а в чуть более новых есть “бомба”. Я бы поставил 2.4.0, попробовал настроить и забил бы. Только если прям очень интересные фичи или исправление серьезных багов было в новых версиях.
Да уменьши ты D по всем осям раза в два, p по ролу и пинчу что то типа 0.9 и 1 соответственно. И полетит он у тебя. Если не летал с настроенными разницы не заметишь с другими своими коптерами.
PS: Если все равно осциллирует D еще в два раза, Р по 0.1 пока дрожать не перестанет.
да D уменьшал до 2
P уменьшал до 0.2
при таком сетапе прпопали осцилляции, но при ролле в бок в стабе стабилизировался с дикими осцилляциями
при таком сетапе прпопали осцилляции, но при ролле в бок в стабе стабилизировался с дикими осцилляциями
в настройках графика можно не только сумму пидов поставить, но и отдельно по каждой букве осцилирующей оси. Будет видно какая буква осцилирует. Овершотить вроде и I может…
Вообще можно I и D обнулить, а P уменьшить в 2-3 раза от исходного. Только аккуратнее с управлением. А далее как полный курс настройки: поднимаем P до осцилляций, уменьшаем на ~30% и так далее.
в настройках графика можно не только сумму пидов поставить, но и отдельно по каждой букве осцилирующей оси. Будет видно какая буква осцилирует. Овершотить вроде и I может…
Я поттом разобрался, сделал отдельный график по роллу/питчу/yaw в каждом отдлеьно p i d
я только не понял, если что то скачет - это обязательно уменьшать? а когда увеличивить ?
исходные были п по 2, и по 0,040 и д по 20
А далее как полный курс настройки: поднимаем P до осцилляций, уменьшаем на ~30% и так далее.
это по роллу только или подходит для всего?
просто дома я глазом могу наблюдать только осцилляции по роллу, как разобрать питч и yaw осцелляции не знаю
я только не понял, если что то скачет - это обязательно уменьшать? а когда увеличивить ?
Низкий P - коптер вялым будет вплоть до неуправляемости, I - будет плавать (перестанет угол держать). D вроде как обратный к P, можно попробовать увеличить если осцилирует, но в общем на него пофиг.
Осциляции по графику ХОРОШО видно если не задирать делитель лога, видно как моторы в противофазе работать начинают. Если передние с задними - питч осцилирует, правые с левыми - ролл, противоположные - яв. Собственно и пид график оси, пидсум и собственно буква в отдельном графике становятся синусоидальными.
это по роллу только или подходит для всего?
Вообще это общая теория. Она математическая. Но для оси yaw коэффициенты обычно сильно отличаются. Да и вообще yaw сложновато настраивать.
я только не понял, если что то скачет - это обязательно уменьшать? а когда увеличивить ?
Хороший вопрос. Надо тогда пытаться проанализировать, что происходит. Я сейчас подумал, что может показания гиро и PIDsum и должны быть в разные стороны? На rcgroups была тема, где чувак анализировал это все. Можно там посмотреть примеры и анализ показаний.
Кстати да, в документации прямо в первых строках оказывается написено что G-Tune настраивает только P. Настраивать I вручную всё равно надо. Как-то…
Я сейчас подумал, что может показания гиро и PIDsum и должны быть в разные стороны?
гиро - физический мир, пид - матмодель. Они зависят жеж друг от друга, правда через аппу и пилота… 😃 Как мне кажется если они циклично в разные стороны - то это овершот или вибрации.
гиро - физический мир, пид - матмодель. Они зависят жеж друг от друга
Это понятно. Я про что, эти графики при нормальной работе должны идти в противофазе - отклоняться в разные стороны, или в одной фазе - отклоняться в одну сторону. Ведь I и D могут вносить задержку и появится осцилляция, а осцилляция это как раз то, слишком много компенсационного воздействия. На графике выше плохо видно ось pitch, но по ней вроде графики в одной фазе находятся.
ребят, может кому не лень посмотрите файл, я скину?
я там уже такого на крутил, что он одновременно и вялый и осциллирует и уплывает аккурат в стену)
А пиды какие в итоге получились? ))
А пиды какие в итоге получились? ))
примерно, точно не помню, (на работе пока)
P 0.5 , I 0.020 , D =2 рол
P 0.3, I o.015, d 5 питч
yaw не помню, но тоже накрутил
пробовал задирать, обнулять, гдето почти добивался нормального полета без осцилляций (стабилайз - висение) но коптер был почти не управляем
Кидай лог, поглядим.
Выложили
Betaflight 2.4.1-RC2
Release 2.4 patch 1 pre-release:
•Replaced many of float math by fixed point math. This will especially improve performance on F1 boards
•Improved Acro Plus
•Added acro_plus_offset cli parameter. Tells the percentage stick input where acro_plus will start working and will have a smooth transition from there on
•Added back PID3 (for experimental purposes watch out with defaulf pids on this one)
•Added more options for Dterm averaging (dterm_average_count range: 2-12)
•Improved filtering for accelerometer
•Configurable max AUX channels. (cli option: max_aux_channels)
•Some cleanups
RC2 - Fixed typo in cli for acro_plus_offset
github.com/borisbstyle/betaflight/releases
мне интересен этот пункт из 2.4.0 MOTOR_STOP is now overruled by AIRMODE! It acts as a Idle Up switch now. There is no point of using motor stop in airmode
я так понимаю теперь можно армиться стиками и включать motor_stop? а в аирмоде он сам будет выключаться и моторы не будут оставливаться?
Выложили
Betaflight 2.4.1-RC2
Сергей, за выходом релизов кто следит тот следит и на гитхабе, было удобно и полезно когда вы переводили)
там кстати можно подписаться на уведомления при выкатывании новых релизов, нужно зарегистрироваться и на странице репозитория нажать кнопку Watch и выбрать Watching
Сергей, за выходом релизов кто следит тот следит и на гитхабе, было удобно и полезно когда вы переводили)
Прошил, двигатели не заводятся, делают попытку раскрутиться и на стоп.
Поменяли математику расчета с плавающей точкой и это сделано специально для улучшения производительности плат на F1 ( типа Naze32 )
Улучшен режим Acro Plus
Добавлен параметр acro_plus_offset в cli Этот параметр отображает эффективность стиков в процентах при работе в режиме acro_plus он показывает плавность перехода в этот режим ( как то так )
Вернули обратно PID3 ( сделано в качестве эксперимента, повнимательней с PID по умолчанию в этом режиме )
Добавлено больше опций для усреднения Dterm ( теперь эти значения меняются от 2 до 12 )
Улучшены фильтры для акселерометра
Сделали конфигурируемый max AUX channels ( (в cli опция: max_aux_channels)
Что то подчистили
RC2 пофиксили опечатку в cli для acro_plus_offset
Но все равно двигатели не крутятся 😃
Прошил, двигатели не заводятся, делают попытку раскрутиться и на стоп.
Cергей, а 2.4.0 тестили? я еще на 2.3.4, хочу обновиться только из за этого параметра который позволяет не отключать Motor_stop
2.4.0 MOTOR_STOP is now overruled by AIRMODE! It acts as a Idle Up switch now. There is no point of using motor stop in airmode
MOTOR_STOP теперь превалирует ( отменяет ) над AIRMODE, выступает в качестве ( как ) тумблер Idle Up и поэтому нет смысла использовать motor stop с airmode
Нет не тестил, мало слежу теперь и захожу на форум редко, боюсь интерес как то пропадает , наверное сделаю перерыв 😃
боюсь интерес как то пропадает , наверное сделаю перерыв
интерес вернется вместе с весной)
Прошил 2.4.1
Все крутится, летает, но при включении эирмода коптер дрифтует вперед.
MOTOR_STOP теперь превалирует ( отменяет ) над AIRMODE
не совсем верно перевели страдательный залог. Эирмод получил приоритет над моторстоп. Т.е. если включен моторстоп и эирмод, то моторстоп просто не будет работать.
___________________________
Боря подтвердил, это баг. ждем когда пофиксит.
yeah it is very likely a small mistake in iterm calculation for airmode during float to fixed point conversion on that part.
I did not experience that in my tests as I was hardcoding some stuff.I will have a RC3 soon with the fix as I need also one more thing to fix.
не совсем верно перевели страдательный залог. Эирмод получил приоритет над моторстоп. Т.е. если включен моторстоп и эирмод, то моторстоп просто не будет работать.
может, хорошо что поправили, когда следишь за темой таких ошибок не бывает. Это перевел сходу сильно не вникая, хорошо что поправили, я только за. Я раньше следил за темой и ньюансами, а потом
вроде как конкуренция на новости пошла, я всегда отхожу в сторону 😃
Исправили ошибки, с утра две версии, последняя Betaflight 2.4.1-RC3
•Fixed PPM + oneshot125 in SPF3MINI
RC2 - Fixed typo in cli for acro_plus_offset
RC3 - Fixed Iterm issue, Fixed PPM + oneshot on SPFRACINGF3MINI, Fixed max factor scaling in acro plus. (NOTE THAT SETTINGS WILL BE ERASED WHEN COMING FROM RC2 OR PREVIOUS RELEASES)
Прошил, все запускается и летит.