Так называемый Long Range на рейсерах, вопросы...
И при включении NAVPOSHOLD коптер стреляет в небо с такой скоростью, какой я не видел и уходит в точку. Задизармил. через некоторое время он упал.
Первое, что следует делать в таких случаях, это выключать навигационный режим и возвращаться в ручное управление. Если коптер и рук не слушается тогда уже - дизарм. Обычно в ручном всё работает и аппарат выживает.
Начинать лучше всего с 3"-5". У меня такие коптеры дизармились и падали со 150 м высоты. Аппарат обычно раскручивает при вертикальном падении, и он падает горизонтально. Даже пропы оставались целые. С большими размерами получаются более тяжёлые и дорогие краши.
Собрал 5-дюймовый легкий сетап. Как-то так получилось, что он оказался ещё и одним из самых дешевых.
Когда-то купил раму King Kong FPV EGG, сделал на ней коптер кое-как, но результат не удовлетворил. Рама очень тесная и многие вещи просто непонятно как в ней сделать.
Сейчас второй подход, со всем накопленным опытом.
Основное нововведение это использование материала из банковской карты для создания дополнительных несущих поверхностей. В итоге удалось нормально разместить приемник, передатчик и GPS.
Коптер получился весом 199 грамм. С батареей Li-Ion 4S1P 3000 mah взлетный вес 400 грамм. Висит 31 минуту. Тяга висения в начале 24%, в конце 30%.
Удержание позиции с GPS пока не проверял, не было возможности. Надеюсь, что все получится, иначе придется переделывать.
Моторы: нонейм 1806 2300KV, самые дешевые на алике (что-то типа 1200 руб за 4 шт.)
Пропы: KK 5040x3 (на фото GF Hulkie 5055, они вроде эффективнее, но еще не проверил)
Полетник: Noxe F4 V1
ESC: ReadyToSky 25a самый дешевый
RX: Feichao XR602T
VTX: EWRF e7082C V12
GPS: Beitian BN-414Q
Собрал 5-дюймовый легкий сетап
Любопытно было, собрал по Вашему описанию.
Добрался до программы и считаю все что попадется. Пока совпадает с реальными рзультатами на 100%.
Могу вот что заметить про 25% газ висения. Пишут что недогруженный квадрик обычно. Но судя по расчетам, это означает что КВ моторов превышают сборку. Во втором расчете видно что под вашу модель КВ 1400 более оптимально. Я думаю газ как раз выйдет на 50 % при таком моторе…
😁 чудо программа
PS прошу прощения за качество, сайт так жёстко сжимает при добавлении фото… или я не знаю какой то секрет )))
PS2 Однако всмотрелся в расчеты, Ваша сборка прет 110 км в час, а сборка на более опотимальных моторах 79 км в час. Мотаю на ус - главное чтоб небыло перегрева мотора, а перегрузки видимо не очень заметны на практике.
или я не знаю какой то секрет
я стал выкладывать на radikal.ru а здесь даю ссылку.
но если к картинке или видео не было обращения больше года, то данный контент считается потеряным и удаляется.
выключать навигационный режим и возвращаться в ручное управление
У вас есть версия, что может дать такой сбой? Я вот что сделал необычного - не снимая батарею подключился к ПК поправил PID и пошел запускать. Сохранил, квадрик пикнул, я отключился от программы. Все это не снимая батарею. Думаю в этом касяк. Причем когда ужержание позиции включено, обычно полный газ дает медленную скорость взлета, а тут явно моторы дали полный вперед.
и удаляется
Да точно, если смотреть старые темы то зачастую обламывешься, а там было то что интересовало 😁
Но судя по расчетам, это означает что КВ моторов превышают сборку.
C KV еще не все ясно, буду смотреть и на 3S. По моим расчетам (на стенде с моторами), данное полетное время как раз соответствует 3S-батарее. На 4S такой же емкости время должно быть больше. То есть реальное время получается ниже расчетного.
Потребление тока в полете мерял на другом коптере, аналогичной сборки и веса. Там получилось 29 минут, ток висения от 4 до 5.x ампер, и по показаниям датчика тока ушло 2500 мач, при разряде батареи до 2.5 вольта на банку. Затем зарядное устройство показало, что в батарею зашло ровно 2500 мач. Если считать не от 3000 мач, а от 2500, то становится больше похоже на правду. Но тогда вопросы к батарее.
буду смотреть и на 3S
вот на 3S ваша сборка
Скорость упала, перегрузки на моторы снизились, время полета кажется тоже немного снизилось. Я выкинул 50 грамм на минус 1 аккумулятор.
Ток висения в программе показывается на 1 мотор. умножайте на 4.
Если считать не от 3000 мач
Да программа по умолчанию считает 85% расход батареи, это как раз гдето 2500+ от батареи 3000.
вот на 3S ваша сборка
Спаял 3S1P (146 грамм), отвисел 22 минуты, правда с перерывами - приземлялся, исправлял пиды, снова взлетал (считалось только время в воздухе).
Но самое интересное, что банки – от аккума старого ноутбука, который уже давно перестал держать заряд, и я его разобрал.
Тяга висения от 27 до 40%.
После приземления батарея была теплая, градусов 45. Но впрочем 4S с рейтингом 30А такая же была.
перегрузки на моторы снизились
Какие перегрузки? При максимальном газе? Ну сборка 1P однозначно на это не рассчитана, там надо летать спокойно блинчиком.
Какие перегрузки?
Это точно, старый литий тем более не выдаст перегрузоных токов. Но Вам полетать побыстрее или подольше? 6 пропеллеры еще прибавляют время по расчету программы. То есть на пропеллерах 6*3, если такие существуют, он будет летать подольше чем на 5*4. Еще Подскажу то что я натестил - есть пропеллеры Gemfan . Есть пропеллеры MR/ Между ними очень большая разница в автономности полета. Например ток висения на 7*42 гемфан был 12 ампер а на 7*38 MR то висения вышел 10,5-11. На 8*38 и 8*45 вышло стабильные 10 ампер, на 1147 вчера было 6,5 ампер а на 1045 на днях было 7-7,5 ампер. Вобщем размер пропеллера увеличивает время полета пропорционально а снижение веса коптера увеличивает в квадрате.
PS да о времени полета. на гемфан 7*42 я летал стабильно 13 минут на аккуме 3000 3S и стабильно 13 минут на аккуме 4S 2200 . Когда надел пропеллер 8*45 то время полетов блинчиком составило 20 минут. При этом вес коптера 800 грамм в полном снаряжении с видеорегистратором на борту.
После приземления батарея была теплая
насчет нагрева заметил интересный факт, батарея LiPo 3000 3S 60С нагревается под конец разряда сильнее всего. Первый полет я малость не сконцентрировался и упустил батарею. Разрядил аж до 6 вольт, она была горячущая. Если же полетать 10 минут с полностью заряженной и истратить 50% то батарея еле тёплая. Возможно время полета влияет подумал я и взял разряженную до половны и остывшую. полетал остатки и она была горячее заметно. Ну вот такое наблюдение.
У вас есть версия, что может дать такой сбой?
Нужно смотреть логи.
На Arducopter у меня была один раз такая проблема, дело было в слишком сильных вибрациях на акселерометре по оси Z. Акселерометр используется в т.ч. для удержания высоты (если перегрузка больше g - значит коптер ускорятся вверх, если меньше g - значит ускоряется вниз). Когда вибрации превысили диапазон датчика (8g), то получается, что среднее значение после всех фильтров сместилось в какую-то от 1g сторону, что коптер пытался компенсировать. Дрон 15 дюймов как ужаленный взлетел вверх, метров до 100-200, я отключил althold и смог его в стабе назад вернуть и посадить.
В логах как раз была потом ошибка, что диапазон акселерометра превышен, и в том же месте лога дрон летел вверх. При этом показания барометра показывались правильно, что дрон летит вверх, но похоже акселерометр приоритетней для мозга коптера.
Проблема должна проявлятся только в режимах, где есть Althold.
И это оффтор. Идите в тему с inav
То есть на пропеллерах 6*3, если такие существуют, он будет летать подольше чем на 5*4
пропеллеры существуют, но это будет уже другая рама
rcopen.com/forum/f123/topic226087/17735
батарея LiPo 3000 3S 60С нагревается под конец разряда сильнее всего
потому что напряжение падает, а ток растет.
Коптер получился весом 199 грамм. С батареей Li-Ion 4S1P 3000 mah взлетный вес 400 грамм. Висит 31 минуту. Тяга висения в начале 24%, в конце 30%.
Потребление тока в полете мерял на другом коптере, аналогичной сборки и веса. Там получилось 29 минут, ток висения от 4 до 5.x ампер, и по показаниям датчика тока ушло 2500 мач, при разряде батареи до 2.5 вольта на банку. Затем зарядное устройство показало, что в батарею зашло ровно 2500 мач. Если считать не от 3000 мач, а от 2500, то становится больше похоже на правду. Но тогда вопросы к батарее.
Литийионоки не любят больших токов, напряжение при токе на банках проваливается и приходится останавливать разряд преждевременно. Для того, чтобы взять полную ёмкость литийионок, следует уменьшать на них разрядный ток. Но похоже, твои аккумуляторы не очень хорошие.
C KV еще не все ясно, буду смотреть и на 3S.
Мне тоже кажется, что 3S больше подходит. Только опять же, на 3S тогда у тебя возрастёт ток (Р=U*I) или останется таким же (за счёт снижения веса на 1 банку, это 50г) и … Поэтому, следует облегчать раму и комплектацию. Ток потребления уменьшится и будет эффект.
Когда-то я тестировал свой 5" квадрик с 3S1P 18650, ток висения от 3.7А до 4.7А. Вот результат.
У вас есть версия, что может дать такой сбой?
У меня были случаи с подрывом квадрика в потолок и в облока. Причина - вибрации, как вам уже написали.
Я вот что сделал необычного - не снимая батарею подключился к ПК поправил PID и пошел запускать. Сохранил, квадрик пикнул, я отключился от программы. Все это не снимая батарею. Думаю в этом касяк.
После подключения к компу, контроллер лучше ребутнуть, переподключив питание. У вас батарея была всё время подключена и этого не произошло. А ПИДы в поле лучше изменять через ОСД, а после их изменения, выходить через пункт меню “save and reboot”. Всё время так делаю, не переподключая аккум, никогда проблем не было.
Когда-то я тестировал свой 5" квадрик с 3S1P 18650, ток висения от 3.7А до 4.7А.
ну так и у меня ток в районе 4-5 ампер. Это разве много, если банка по спецификации держит 30А? Банки с nkon.nl, не подделка.
ну так и у меня ток в районе 4-5 ампер. Это разве много, если банка по спецификации держит 30А?
Мне кажется многовато для 4S на этом аппарате. А какой ток получается на 3S? Я имел ввиду эффективность. Аккумуляторы легко такой ток выдержат, но дело в том, что с литийионок можно взять полную ёмкость небольшим током. Чем меньше ток, тем больше возьмётся ёмкости. Во время реального полёта ток будет выше. Я всё собираюсь попробовать 4S на своём коптере, но когда-то поставил электролит по питанию на 16В, а сейчас под руками нет подходящего на замену с более высоким напряжением. Вот я и пристаю с вопросами. 😃
Мне кажется многовато для 4S на этом аппарате. А какой ток получается на 3S?
Я, чтобы исключить все погрешности, сделал замер, поставив целиком коптер на стенд, и крутил моторы через Inav.
Вычел из потребления моторов потребление самого коптера и получил практически точно такие же результаты, как и просто мотор на стенде. То есть стендовым результатам можно доверять.
Но непонятно другое. Почему при том, что все результаты сходятся, и неоднократно воспроизводятся с хорошей точностью, в полете эффективность оказывается хуже?
Например, для веса 400 грамм целевая тяга 100 грамм на мотор:
3S: 100 грамм = 1.28 ампера
4S: 100 грамм = 0.96 ампера
Берем 4S, 0.96 * 4 = 3.84. Добавляем 0.3 ампера на нужды коптера, итого 4.14. Батарею считаем как в реале - не 3000, а 2500 мач. Получаем время 2.5/4.14*60 = 36 минут. Но в реале получается 31 минута с трудом. Куда девается 5 минут? Если считать от емкости 3000, то должно быть вообще 43 минуты.
Теперь 3S, 1.28 * 4 = 5.12. Это уже 5 ампер сразу. Добавляем 0.4, итого 5.52. 2.5/5.52*60 = 27 минут. Но получается от силы 21 минута. Куда делись 6 минут? И это с учетом веса батареи 200 грамм, то есть на самом деле мы считаем +50 грамм лишнего веса. А без них время должно быть еще больше (34 минуты). Где оно? Непонятно.
У меня пока только две версии:
- пропы на стенде дуют вверх, а при полете вниз.
- замер делается от стабилизированного блока питания на среднем значении 3.7 вольта/банка, а в полете основное время приходится на 3.6 - 3.4 вольта. Напряжения выше 3.7 вольта, где расход меньше стендового, это время не компенсируют, получается.
То есть стендовым результатам можно доверять. Но непонятно другое. Почему при том, что все результаты сходятся, и неоднократно воспроизводятся с хорошей точностью, в полете эффективность оказывается хуже?
Андрей, попробуй посчитать в Ваттах мощность на моторы. Затем заряди-разряди аккум и померяй его ёмкость в Ватт часах. Есть приборчики, которые позволяют это сделать. Ток потребления моторами растёт во время разряда батареи, а мощность сохраняется. Может на Амперах и набегает погрешность.
Ток потребления моторами растёт во время разряда батареи
Это понятно, что он растет. Но с другой стороны, когда напряжение от 4.2 до 3.7, ток ниже. Замер по 3.7 это среднее значение, по идее.
Ну и зачем собственно приборчики: 1.28 ампера * 11.1 вольта = 14.2 ватта на мотор.
Придется мерять батарейку, но потом, я уже весь дом прожужжал 😃
Придется мерять батарейку, но потом, я уже весь дом прожужжал
Я навзвешивал грузиков, пойду эксперементировать. Повишу на коптере, пожужжу на природе. 😃 На ОСД вывел мощность. Посмотрю, что будет получатся. Завтра прицеплю 18650 4S, сравню с сегодняшними замерами.
посчитать в Ваттах мощность на моторы
в целом так и получилось.
в 3S1P, которая отлетала 21 минуту, зашло 20 ватт-часов.
20/14.2*15 = 21 минута, всё сходится.
в ампер-часах зашло 1.7, т.е. до ёмкости 3 сильно далеко, но как я говорил, это банки из старого ноута с высоким внутренним сопротивлением.
попробовать что ли нормальную 3S2P разделить пополам.
- пропы на стенде дуют вверх, а при полете вниз.
как то не так вы стенд собрали, пропы на стенде должны дуть как и в полете и замер нужно делать от аккумулятора и на полное время прогнать его, при разряде аккума сила тока сильно возрастает.
на china hobby line появились LI-ION аккумуляторы.
и замер нужно делать от аккумулятора
Замер нужно делать от стабилизированного источника напряжения, чтобы получить референсные значения для всех моторов и всех пропов в одних и тех же условиях. По этим значениям можно понять, какой мотор/проп хуже, а какой лучше.
Сегодня удалось отлетать с GPS.
Результат такой:
Со сборкой из лионок удержание очень плохое – то висит, то унитазит. Калибровки не помогают.
С липой висит отлично, унитазинга нет.
Временами подрывается в какую-либо сторону – похоже, что пытается компенсировать ветер, но делает это слишком активно, нужно править навигационные пиды.
Кроме того, с лионками постоянно покачивает лучами, как маятник. С липой – всё ровно и чётко.
Вывод: лионки зло.
лионки зло.
а люди как на них летают?
Добрый день.
Подскажите пожалуйста, где можно в Москве или МО найти “TBS Discovery Pro Long Range Set”, полный комплект в разобранном состоянии, САМОМУ приехать с линейкой и весами и без всякой суеты посмотреть как эта рама сделана, взвесить, сделать пометки. Пульт радиоуправления не интересует. Готов даже заплатить в разумных пределах, что бы дали такую возможность. Все таки я пришел к выводу, что лучше раму я сам сделаю - у меня много идей на этот счет. Посмотрел несколько рам и мне не понравилось.
Звонить в RCTeam я боюсь, думаю что откажут, может у кого знакомые есть в этой фирме?
Может кто покупать собирается? “TBS Discovery Pro” тоже подойдет в принципе 😃
TBS Discovery Pro Long Range Set
Это же страшная, старая, тяжелая и идиотически дорогая каракатица.
Звонить в RCTeam я боюсь, думаю что откажут
Ну откажут и откажут, чего бояться-то?