Тесты и модель для микромоторов
- Доработал модель и онлайн графики для DC brushed (с учетом индуктивности и ШИМ частоты, а также для статического момента )
- Измерил зависимость характеристик 0716 brushed от частоты.
Разница видна, но с практической точки зрения, нет разницы между 480Гц и 20кГц
Я бы рекомендовал 15-20кГц для brushed вупчиков. Звук приятней, чем 500.
Я это сделал!
Уже год я не мог понять почему у brushless дронов такя низкая эффективность. Теперь я знаю. Дело в алгоритме работы ESC. Подробности здесь.
Проверил это модификацией BLHeli_S. Действительно, для 2 разных FC изменение алгоритма дает почти 30% времени полета!
И это должно быть верно вообще для почти всех современных дронов.
Кто виноват ясно. Что делать?
a. Портировать BLHeli (Silabs F330) На EFM8 и поэкспериментровать с настойками, там их много больше чем у BLHeli_S, при таком подходе, может быть удасться получить более высокую эффеkтивность, но для каждого мотора отдельно. В основе универсальности BLHeli_S как раз и заложено торможение при каждом ШИМ периоде, которое снижает эффективность.
b. Подумать над изменением BLDC контроллера, чтобы сделать торможение действительно регенеративным
с. Изменить алгоритм ESC, вывести мотор из обратной связи по rpm, сделать как у brushed. Найти способы определять положение ротора (холл, оптика) и коммутировать вне зависимости от требуемой скорости вращения.
Использовать все 3 обмотки всегда, без цикла определения позиции по befm. Это даст еще около 10% к эффективности.
Ну и вообще, использовать торможение только когда надо, а не как сейчас в КАЖДОМ ШИМ цикле, 24000 раза в секунду, и ускоряем и замедляем.
Хотел попробовать прошивки, а ссылка на O_MSH_L_05.hex ведет на S_MSH_H_50.hex.
Хотел попробовать прошивки, а ссылка на O_MSH_L_05.hex ведет на S_MSH_H_50.hex.
Действительно, ссылка кривая. Немного посканировал сайт, вот ссылка на прошивку O_MSH_L_05 - mshtools.co.nf/files/O_MSH_L_5_REV16_7.HEX
obelix662000
Михаил, а могли бы вы пожалуйста собрать модернизированные прошивки для P-H-10 , G-H-20 и F-H-40?
O-L-5 , P-H-10 , G-H-20 и F-H-40
Подскажите, что это за железо?
kak-dela007
O-L-5 - FULL SPEED Teeny 1S 6A www.gearbest.com/esc/pp_1213377.html
P-H-10 - FULL SPEED FSD-Baby 2S www.gearbest.com/…/pp_1507833.html
G-H-20 - HAKRC H20 BLHeli - S 4-in-1 2 - 4S HV LiPo 20A ESC www.gearbest.com/esc/pp_1056030.html
F-H-40 - BS-28A 4in1 2-4S BLHELI_S ESC banggood.com/20x20mm-BS-28A-4in1-2-4S-BLHELI_S-ESC…
obelix662000
Михаил проверил модернизированную O-L-5.
Проверял на FULL SPEED Beebee - 66 с моторами от мобулы, 0802. Регуль такой www.gearbest.com/esc/pp_1213377.html
Результат не очень(.
- С модернизированной прошивкой управление ухудшилось, стало менее точным, и более размазанным.
- Появилась мелкая тряска
- Ну и самое интересное - время полета уменьшилось секунд на 15!
obelix662000
еще не работает нормально режим черепахи, моторы крутятся медленно.
У меня на S_MSH_H_50 моторы после дизарма секунд 5 останавливаются
Результат не очень(.
- С модернизированной прошивкой управление ухудшилось, стало менее точным, и более размазанным.
- Появилась мелкая тряска
- Ну и самое интересное - время полета уменьшилось секунд на 15![/QUOTE]
А вы пиды отстроили правильно?
еще не работает нормально режим черепахи, моторы крутятся медленно.
Вот! А я на пропы HQProp грешил.
Откачусь-ка я назад.
Всё-таки эффекта увеличения продолжительности полёта на 65-м можно достичь и заменой моторов на 0802 19000 кв.
Для мажоров, эстетов и перфекционистов.
Ссылку исправил.
Вообще-то тут идет речь не совсем о том, что убрав принудительное торможение можно получить лучшие летные характеристики (иначе зачем бы его придумывали?).
Доказано, что это торможение, приводящие к более стабильному удержанию обратной связи моторов приводят к существенным потерям энергии, в отличие от мнения авторов ESC firmware, что они регенеративные (т.е. возвращают ток в батарею). Это как если бы в автомобиле все время был полузатянут тормоз. Конечно это не правильно.
Отключение дампинга может нормально работать только на маленьких моторах без инерции.
Моторы останавливаются с задержкой - правда (для Мобула7 ФК, для UR65 ФК-нет), это написано у меня на сайте. Черепаха не работает - тоже правда.
Сам я сейчас летаю с MSH mod, но я не очень хороший пилот. В среднем получается на 30 секунд дольше.
Речь идет о том, что надо менять весь принцип работы ESC BLDC на дронах. Я уже придумал как, буду пытаться сделать.
Михаил, тут получается, что в моем случае стало только хуже.
Без торможения делов не будут, оно должно быть. Возможно его реализовывать нужно как-то иначе.
Еще есть вопрос по поводу прошивки Blheli_S, но уже в других целях.
Как я понял вы хорошо разбираетесь в коде.
Могли бы сделать прошивку Blheli_S, для хвостового двигателя?
Это вертолетная тема, и тут большие пробелы в этом направлении. rcopen.com/blogs/198531/23404
На рынке практически нет регуляторов с поддержкой простой Blheli, но очень много регуляторов Blheli_S.
Но в Blheli_S нет прошивки для хвоста, поэтому нет возможности использовать их в вертолетах.
Если бы вы смогли собрать прошивку для хвоста на основе Blheli_S, это бы на много упростило жизнь вертолетчикам.
Чтобы моторы останавливались по дизарму и работал режим черепахи можно установить “brake on stop” “on”. Для этого надо перезалить прошивку. Я в ней поставил подпись оригинальной, иначе не работают сеттингс.
Без торможения делов не будут, оно должно быть. Возможно его реализовывать нужно как-то иначе.
Конечно! Об том и речь, что надо переделывать алгоритмы. Этот мод толко для некоторых вупчиков подходит в связи с малой инерцией. Я бы согласился терять энергию на торможение, но не в режиме висения или ускорения.
Если бы вы смогли собрать прошивку для хвоста на основе Blheli_S, это бы на много упростило жизнь вертолетчикам.
Увы, я совсем не разбираюсь в ассемблере. Единственно, на что меня хватило, чуть-чуть сделать запрет дампига. А вообще, с идеей я согласен. Применительно и ко всем дронам тоже.
Исторически SimonK (Atmega MCU) был сначала преобразован в BHeli (Silabs F330), а потом в BHeli_S (Silabs EFM8) и BHeli32(ARM32). Проблему излишнего торможения могло бы решить подбор параметров, или выбор другого типа (tail motor) которые были в BHeli но нет в BHeli_S и BHeli32. Но автор при переходе к Bheli_S и BHeli32 решил по другому: он сильно тормозит моторы все время, поэтому все работает на любых моторах, но за счет низкой эффективности. Его это не напрягает, потому что он считает это торможение халявным (регенеративным).
Попробовал 0802 19kv моторчики.
Огромная разница. С MSH_mod летает откровенно плохо. Время висения практически одинаково, что с mod, что с оригинальным S_H_50. И равно времени весения 0703 с MSH_mod. Получается, что в Bheli_S есть какой-то баг, который затрагивает 0703 моторы (и который лечится MSH_mod). Будем разбираться.
Вот что получилось в сегодняшних тестах:
- Modula7 FC, 19kV 0703, (Betafpv). S_H_50(orig) 3:02, MSH_mod 3:35
- Modula7 FC, 19kV 0802, S_H_50(orig) 3:25, MSH_mod 3:36
Подробно посмотрел разницу 0603 и 0802 (на англ.).
- 0603 и 0802 совершенно одинаковы с точки зрения зависимости тяги и rpm. Разница только в потребляемом токе.
- В отличие от 0603, для 0802 нету постоянного торможения при каждом ШИМ цикле и модификация фв не приводит к увеличению времени.
Похоже на баг в BLHeli_S, который проявляется только для 0603 моторов (пока замеченных). Связано ли это с инерцией или другим количеством полюсов пока неясно.
С практической точки зрения:
- Использовать 0802 как есть. Его характеристики близки к расчетным для такого мотора.
- Для 0603 можно использовать MSH_mod. Летает немного по-другому, но я привык. Время полета будет такое же как для 0802 (без мод)
(в пред. посте опечатки, имеются ввиду 0603 (не 0703) и 0802.