SAB Goblin Thunder 700. Самостоятельно изготовленные запчасти, допы и многое другое
Репостну сюда же свои поделки от 14.04.2020 (чтоб не потерялись), когда я вырезал радиатор на YEP 120HV для этого же вертолета.
Касательно температур. Без демпферов сервы холоднее - 40 градусов в конце полета (при окружающем воздухе 18-22 градусов), но и моторама стала теплее 😃. А вот регуль мне, что то не нравится, до 50 разогрел радиатор, падла. Наверно буду резать новый радиатор где будут ребра 7мм высотой, сейчас ребра 4мм, что маловато для пассивного охлаждения, как оказалось, но лучше чем пластина под термоусадкой как было с завода.
В июле температура воздуха будет 35 градусов и нужно основательно подготовиться.
Без демпферов сервы холоднее - 40 градусов в конце полета
40 - это сервы горячие. А что с ними у вас такое происходит? Это странно. Чтобы нагреть сервы - надо постараться.
Радиатор нужно охлаждать воздухом. Размер радиатора не важен, если обдува нет.
А что с ними у вас такое происходит? Это странно. Чтобы нагреть сервы - надо постараться.
Та ничего особенного не происходит. Летал я флипы, пируэты, круги … правда refresh rate на циклик установлен максимально возможный в 333Hz.
Судя по спеке на серву (в прикрепленном изображении), если она работает постоянно в зеленой зоне то кушает около ~10 ватт (max) при 7.4 В (при 8.4 В как у меня, ток будет больше, но на сколько я не знаю ). Если от “фонаря” взять 90% как эффективность работы сервы, то оставшиеся 10% это 1 Ватт тепловой мощности которую нужно отвести в окружающую среду. По моим “кривым и скорее всего неверным” расчетам если бы серва была куском чистого алюминия весом 72 грамма в вакууме и ничем не охлаждалась и не излучала, то что бы поднять ее температуру с 20 градусов до 40 потребовалось бы 1.4352 Ватт тепловой мощности в течении 15ти минут.
Но потребление надо проверять, хотябы подключением борта на отдельную свеже заряженную 2S LiPO, а после полета ее зарядить и то сколько в нее влезет мач будет более объективное среднее потребление.
У гоблина рама задизайнена так, что передняя серва расположена близко к мотору и что KST, что Говнотек, спереди, были всегда горячее на ~5 град. Говнотек вообще имеет пластиковые крышки и там, что с демпферами, что без о теплопередаче на раму речь не идет вообще.
Вон Vladlen у себя на гоблине вообще огромную “дыру” в брюхе выпилил, что не могу не согласиться помогает в отводить теплый воздух из под капоты, но пока я не измерю температуру внутри капоты в полете, что то резать и расширять мне не хочется 😐
Я к чему, если под капотой температура воздуха в полете держится 39 градусов, то 40 градусов на сервах в конце полета вполне себе норм.
Кое-как сегодня измерил температуру под капотой. Итак имеем:
14 градусов - окружающая среда;
32 градуса - максимальная температура под капотой за 15 минут полета;
36 градусов - сервы, в конце полета.
Как мне кажется с сервами все ОК.
Измерения температуры под капотой проводились какой то метеостанцией, так как на первом фото, метеостанция была закреплена на батарее на липучку. В ней (метеостанции) есть отверстия по бокам через которые циркулирует измеряемый воздух и батарея на измерения максимальной температуры особо не повлияла, да и не горячая она совсем.
Телеметрия для FrSky приемников с S.Port на Гоблине.
На данный момент “приколхожено” 4 сенсора:
- 3x температура на TMP36;
- 1x датчик оборотов ротора.
По тепловым сенсорам сказать особо нечего, кроме того, что эти сенсоры работают на очень малом токе, 50 микроампер и если провод проводить близко (3 - 5см) от антены приемника, то он (сенсор) радиосигнал хорошо выпрямляет и на выходе сигнал от сенсора очень зашумлен.
Для измерения оборотов ротора я подключился к двум фазам мотора через интерфейс как на 1ом фото и в обработчике прерывания считал импульсы и мерял время между ними. Дальше простая арифметика. Кстати этот код у меня давно был отлажен и когда то работал на моей Honda CB 1300 в контроллере холостых оборотов. Там считались количество и ширина импульсов инжектора.
Код для работы с S.Port взял здесь www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2245978-FrS…. Там pawelsky, помимо интересующей меня коммуникации еще и много чего другого запилил, например эмуляцию сенсоров и декодер. ID данных я брал уже из исходников на open-tx.
Что собственно получилось в иллюстрациях 😃
Сенсоры на регуляторе и на моторе приклеены на обычный суперклей, сенсор на раме ничем не приклеен и находится в нише между сервой и самой рамой
Фото #2 - Экран телеметрии на передатчике 3x тепловых сенсоров после часового простоя дома.
Фото #3 - Лог одного из сегоняшних полетов (Это был теплый старт и температура окружающего воздуха была около 22 градусов). Очень хорошо видно, что как только я выключил мотор и в канопе перестал дуть сквозняк, то температуры поползли вверх. Особенно у мотора.
TFrm - температура рамы. Сенсор установлен под сервой как на фото #4;
TEsc - температура ESC. Сенсор на фото #5;
TRpm - температура мотора. Сенсор на фото #6.
На фото #7 и #8 интерфейс и его подключение к фазам.
Фото #9 - собственно ардуина.
Зачем нужно было мне тратить 16 часов на этот колхоз если можно купить?
Во-первых - интерес, во-вторых - сенсоры будут ехать долго, а мне нужно здесь и сейчас 😃 В-третьих, после просмотра исходников open-tx я не был уверен, да и сейчас тоже, что подключив два одинаковых сенсора, то они (сенсоры) как то договорятся о своих дата ID, а в ардуине я сам это харкоджу и open-tx распознает аж 2х 16 температурных датчиков (в ардуине нано столько пинов нет). FrSky предлагает RPM сенсор у которого только 2 датчика температуры, а к ардуине я их могу подключить столько сколько имеется АЦП.
P .S. Токовый сенсор я заказал оригинал. У меня нет возможности адекватно откалибровать датчик хола, потому жду 😃
P .S.P .S. Сенсор напряжения побаночно я тоже купил, потому что у ардуины нет столько АЦП сколько мне нужно, а вторую ардуину колхозить не хочу 😃
Прикольно, датчик ds18b20 наверное лучше бы был, но там конечно заморочки с адресацией, зато всего два провода на все датчики и цифровой интерфейс.
Да, если б я это все переделывал то 100% выбрал бы только цифровой интерфейс. Особенно после того как я 4ре часа провозился с тем сенсором у которого провода были расположены близко к антенне приемника. Но на данный момент вся система в целом отлажена и работает. Оставлю пожалуй так, а там посмотрим, что где отвалится, что где сгорит 😃
Сегодня вертолету исполняется 100+ полетов и 25+ часов в воздухе. В принципе, если не считать мой “колхоз”, эксперименты с сервами и разбитые лопасти на 66ом полете, то этот вертолет вложений по износу пока не требует 😃
Регулятор YPG уже отлетал +50 полетов без отказов с ферритовым кольцом на сигнальном проводе. Напомню, что был частичный отказ на 47м полете, тогда регулятор в полете выключился на пару секунд и снова включился, но без функции гувернера (ощущение не из приятных). За неимением осциллографа я тогда предположил, что это случается из-за наводок от приемопередатчика, а когда “колхозил” телеметрию, то оказалось, что “попал в точку”. Современные приемопередатчики создают огромные помехи в малотоковых цепях особенно если сигнальный провод проходит параллельно антенне и как в моем случае (с телеметрией выше) на расстоянии менее 3см. Ферритовое кольцо в сотни, а то и тысячи раз увеличивает индуктивное сопротивление на частотах в 2.4ГГц и RF составляющая просто не доходит до регулятора.
“Колхозная” телеметрия работает четко. Приятно смотреть на графики и анализировать. Я когда то ПИД регулятор в регуляторе 😃 настроил на слух, а сейчас на графике вижу, что он часто делает overshot в плюс, надо будет с коефициентами поиграться (пропоциональный я явно завысил).
Летаю я пока на пониженных оборотах (1350), что бы иметь как можно больше времени в полете, а именно 15 минут. Нужно мне это, что бы идеально натренировать управление вертолетом во всех ориентациях и побороть страх. В симуляторе я полу пирофлипы, пирофлипы могу несколько сессий без единого краша летать, а как прийду в поле, так руки трясутся, одну батарею нужно отлетать вниз ногами воронки, горки, восьмерки, пируэты по кругу, чтоб успокоиться … потом вторая батарея на пируэты в инверте, третья на флипы в разных ориентациях и четвертая на круги и восьмерки в инверте. Но прогресс идет, аккуратно и медленно, но идет. Я систематически начал обучаться с августа прошлого года 😃
Как говорил Игорь о вертолете 700го класса
пилотирование 700ки для меня - скорее тяжкий труд, чем кайф
Тяжело, но меня лично пока что это развлекает 😎
Для тараниса существует скрипт, который позволяет менять ID периферии прямо с передатчика. Неудобно со смартфона ссылки вставлять. Посмотрите топик про Хорус 10, буквально несколько крайних страниц, там есть про это.
Если я правильно понимаю, то регулятор YPG это тоже самое, что YEP. В них случались косяки из-за наводок. Для устранения просто в кабель для программирования вставляли заглушку с перемычкой сигнального провода на минус.
Спасибо. Нашел тот скрипт. Потом нашел и S.Port Tool на официальном сайте в разделе downloads www.frsky-rc.com/flvss/. Вешать несколько одинаковых сенсоров на S.Port можно.
Чтобы пользоваться тулзом нужна ещё и приблуда, а скриптом сразу через аппу можно.
Есть еще такая штука. www.frsky-rc.com/product/fsh-01/
С мелочёвкой, сегодня, заказал и комплект А,В,C “демпферов” на трехлопастную голову (на двухлопастную - небыло в наличии). Еще 10 - 15 полетов и думаю вынуть межлопастной. Почистить, подсмазать и заодно поставить “демпферы” число А (типа самые мягкие). Сейчас стоит В, а в коробке лежат С.
В кавычках потому, что это не демпферы, а ограничители хода межлопастного вала. У А - ход больше, у С - ход меньше. А уже демпфирование выполняют резиновые кольца, на которые эти самые ограничители опираются, которые (кольца) у SABa одной жесткости.
Блин, жаба давила платить 25 евро за комплект. Есть ЧПУ дома, и я сам могу изготовить эти “демпферы” качеством не хуже заводских, но материала подходящего нет в наличии (Derlin (Полиформальдегид)).
P.S. Это в продолжение rcopen.com/forum/f19/topic554446/125
Несовсем по теме Гоблина, но оставлю это здесь. Возможно кому то будет интересно.
В пятницу мне пришла новая зарядка - iCharger X8 и дела пошли намного веселее ( все таки 1.1kW 😃 ), особенно в поле. Сегодня, имея 4ре батареи получилось отлетать без длительных пауз на зарядку 6 полетов. Отлетал первую, поставил заряжаться, отлетал еще две - снял с зарядки первую и поставил вторую, отлетал еще две и вторая уже заряжена 😃 Заряжаю от автомобиля, он работает все время на холостых. Входные токи конечно большие - до 30А, но напряжение на акке автомобиля не падает нижне 13.6В. По мощности это лишь треть от того что может генератор моего авто.
Ну а на прикрепленном фото это параллельная зарядка сразу 4х батарей дома. 1.5 часов и ~900Wh залиты в батарейки. Сразу же предостерегу, что вот так в параллель заряжать батареи нужно очень осторожно, а именно, перед тем как все батареи соединить, тo каждую из них нужно подготовить, а именно сконтроллировать и выровнять напряжения побаночно до максимум дельта ~10mV. Если этого не сделать то при подключении потечет ОЧЕНЬ большой ток и может что нибуть отгореть, в лучшем случае.
12VX30A дает всего лишь 360 ватт - это тот максимум, который можно снять с авто без существенного нагрева контактов.
Для 700ки это - ни о чем. Как решаете эту проблему?
Я заряжаю в параллель регулярно.
0.1В разницы никаких особо больших токов при подключении по моему опыту не дает. Можно посчитать теоретически и ужаснуться: I=U/R 0.1/0.003=33A. Но на деле аккумулятор - это аккумулятор, а не резистивная нагрузка. Ток будет существенно меньше. Где - то в недрах этого форума есть результаты моих натурных опытов. Кроме того, в параллельных платах PL есть термопредохранители. А как заряжает в параллель iCharger - я не знаю.
Например, в мануале PL6 четко сказано:
page 31
Packs can be at different levels of charge at start.
Требуется только, чтобы паки были бы same chemistry, same cell count.
В то же время, плата параллельной зарядки должна быть оригинальной, т.е. иметь на КАЖДОМ балансировочном проводе термопредохранители.
вообще, зарядка, предусмотренная для параллельного заряда, имеет гору проверок безопасности. Например, PL может как - то программно определить, если я не воткнул один из нескольких паков в балансир ( или в основной разъем ). Не спрашивайте меня, как она это делает. В зарядке, которая не предусмотрена для параллельного заряда, таких фич может не быть, и это может вызвать последствия.
Купил клеммы как на первом фото (клемы под AWG8 кабель), к ним припаял 20см AWG10 кабель, а на других концах кабеля и на зарядке будут 5mm Supra X (на втором фото). Клеммы, что на первом фото, будут прикручиваться к родным клеммам на автобатарее уже имеющимся М6 болтом. Расчетный ток этого переходника до 120А, что в 3 раза больше чем требуется.
Я пишу в будущем времени, потому что переходник еще не готов, а я пока пользуюсь какими то дешевыми крокодилами, которые уже при 29А разогреваются до 50 градусов.
Ну почему для 700ки это ни о чем? Из 5Ah батареи я за полет “высасываю” максимум 175Wh, а назад их заливаю менее чем за пол-часа. На данный момент, с моим стилем и полетным временем этой мощности мне хватает, что бы имея 4ре батареи отлетать 6 полетов без каких либо задержек на зарядку. Но это пока. Вполне возможно, что я тоже самое напишу в конце года и куплю генератор на 2kW 😃
Кстати, считайте 13.6Вx35А=475Вт. Зарядка расчитана на входной ток до 35А, а с тем переходником, думаю, я смогу его ей обеспечить.
Ну у меня какие то простые платы для балансировки (когда то брал по 7 евро), там кроме 50А предохранителя ничего нет. Та и если присмотритесь к фото выше, то там я наколхозил свои переходники где 4ре ХТ90 тупо спаяны в один XT60. И вот здесь, собственно, и нужно быть внимательным при подключении. 30А ток, для тех проводков что я там дал - это многовато. Да и 6С ток зарядки для разряженной батареи как мне кажется не есть очень хорошо.
P.S. Я когда то носился с амперметром и мерял токи при запараллеливании батарей с разным уровнем заряда и пришел к тому, что до 10mV разница - Ок, а если больше, то батарею нужно дозарядить.
Сейчас в поле. Поставил батарею заряжаться. 450W мощности. Крокодилы горячие, но не так как вчера. Вчера я просто боком крокодила за гайку прицепился.
Пришел домой. Одна батарея имеет -6mV по банкам относительно остальных. Ради эксперимента повесил амперметр и запаралелил ее с остальными. Пиковый ток был 16А, что в 2.5 раза превышает максимальный ток заряда для этой батареи.
а как долго он длился?