Помощь в подборе вертолета для экспериментов
Не вопрос.
Вот есть машинка, едет по линии (ну это обычное дело в роботостроении, типа как права на вождение)
Это она видит пол и едет по полу.
Что я хочу: нарисовать арку на стене (допустим изолента на кафельной стене),
камера видит арку, вертолет стартует с одной точки основании арки поднимается до дуги, потом согласно дуге спускается и так до пола до другой точки в основании арки. Команды вертолету дает процессорный модуль исходя из того что видит камера (арку).
Собственно электроника у меня есть, и алгоритм тоже, и все на плоскости катается отлично. Теперь хочу в пространстве опробовать.
И мне надо вертолет. Хочется, чтобы умные люди сказали какой взять вертолет, который поднимет камеру и не требует управления экстра-класса. Никакого 3D не надо вообще 😃
я бы брал пилотажевскую стрекозу за 5 тр и ее бы колотил - можно опробовать, сколько грамм она сможет поднять - боюсь, 200 ти слишком много 😦 (я сам ламер полный в вертолетах, сори)
народ на этом форуме на ламу ставят бесколекторные движки
увеличивается грузоподемность и продолжительность полета
Да на Ламу, что только не ставят…
с вертолетом идея утопична:
LAMA даже если отрвется от земли с нагрузкой 200гр - летать не сможет.
TREX450 поднимет, но смертельно опасен и чтобы пролететь в косяк двери нужен пилот топ-класса.
как вариант -
Думал о квадрокоптере, но он тоже не маленький 😦
По видео, он в 1.5 раза шире пилота 😃
Аккуратно не пролетит в косяк двери.
Подумываю еще о ламе на проводе 😒
2askoog - 200 грам это серьезно и трекс 250 его не потянет. 450 здоров и дома пускать нельзя, по уму надо квадрокоптер. К тому же верты классической схемы не самостабильны, им еще надо стаблицацию делать и блок управление дополнительный. Резюме - квадро коптер правильный путь.
я думаю что нада взять соосниик поставить на него бесколекторники и облегчить
да всю систему управления надо тоже облегчать
Идея конечно клёвая, но
мелкий верт - 200гр. не потянет.
тот который 200гр. потянет - уже не мелкий - в квартире это экстрим.
и с изолентой на стене… расстояние до стены расчитывать… нифига не машинка.
и собсно попробуйте на сооснике ручками повисеть. Он конечно висит, но без рук не долго…
Хотя раз в робототехнике рубите, может чо-нить выйдет.
Что народ скажет про esky big lama?
Прочитал ветку, все в основном ругают на нестабильность на ветру,
но дома ветра нет. Пугает только что громкий будет и крупный.
Квадрокоптер однозначно шире биг ламы, так ведь?
Расстояние до стены можно вычислить по ширине изоленты, чем дальше от стены, тем тоньше полоса на картинке 😃
ЗЫ. Пока ничего не купил, только обсуждаем 😃
Вообще биглама тихая, даже очень.
тут вот какой вопрос у меня возник: машинка по кругу или по любой другой фигуре - это понятно, а вот у вертушки еще одна координата появляется (ну типа расстояние до стены, если фигура на ней) как ваша электроника будет это дело отслеживать? тут же можно “арку” и на 20 см и на пол метра от стены пролететь? тут похоже надо или две камеры (стерео зрение) или толщину линии отслеживать что ли…
простите за невнимательность, этот вопрос уже задавали:
…
и с изолентой на стене… расстояние до стены расчитывать… нифига не машинка.
…
но ответа так и не было… а если вторая камера, даже если и есть алгоритм - это добавочный вес.
тут вот какой вопрос у меня возник: машинка по кругу или по любой другой фигуре - это понятно, а вот у вертушки еще одна координата появляется (ну типа расстояние до стены, если фигура на ней) как ваша электроника будет это дело отслеживать?
Всё уже придумано я думаю - вот например
на машинке кстати виден прямоугольный вырез для шарпа 😃
но хотелось бы ориентироваться по камере… как человек.
"но ответа так и не было… "
Уже был ответ: “Расстояние до стены можно вычислить по ширине изоленты, чем дальше от стены, тем тоньше полоса на картинке”, другими словами, изображение изоленты на фотографии чем дальше от стены, тем уже.
Всё уже придумано я думаю - вот например
а дальность у них не маловата? близко от стенки верт будет сдувать потоком его же воздуха ИМХО вот по ширине ленты - это да.
askoog и еще вопрос: ваша схема сколькими каналами может управлять? я думаю выбор модели будет зависеть еще и от этого, если не менее 4-х, то наверно надо пробовать с чем то типа бигламы, а вот если меньше, то искать что то из 3-х канальных моделей, они тоже бывают не маленького размера и, надеюсь, грузоподъемности. Попутно возник еще вопрос: как быть с тряской, верт в отличии от квадрокоптера обычно трясет сильнее и может размываться картинка с камеры, а для определения толщины линии это скорее всего “не гуд”, хотя я и не спец.
askoog и еще вопрос: ваша схема сколькими каналами может управлять?
Наверное сколько потребуется. Машинкой управляет собственная плата с микроконтроллером.
Думаю, и правда квадрокоптер нужен. Их можно и купить готовыми.
Читал ветку про квадрокоптер, пока там срачь не начался 😦
Попутно возник еще вопрос: как быть с тряской, верт в отличии от квадрокоптера обычно трясет сильнее и может размываться картинка с камеры, а для определения толщины линии это скорее всего “не гуд”, хотя я и не спец.
Машинку тоже трясет не слабо, но 60 FPS спасают еще.
ехал домой с работы “много думал” … и вроде как сформулировал, что меня “корёжит” - у машинки горизонт “и в африке” горизонт она на полу стоит, а тут надо еще как то отличать крен аппарата от поворота линии, а это, наверно, гироскоп …
я не “нудю”, а просто пытаюсь понять сложность задачи… хотя наверно это уже и не по теме…
а камеру полегче нельзя приспособить? вот есть вертушка уже с камерой, может такая сгодится? кстати, навеяло… а может можно организовать “выносное” управление? типа камера на борту, а остальная электроника на земле и управляет как с пульта, тогда вес сразу снизится, или это глупость?
Горизонт можно выравнивать с помощью акселерометра.
Если вертолет висит, то акселерометр покажет проекцию земного тяготения на оси. В одной из моих машинок это есть, в целом удобно 😃
Будет конечно зверски трясти этот акселерометр, но может можно вытянуть инфу.
Да, в режиме отладки алгоритма так и делаю,
передаю изображение с робота на компьютер и потом компьютер рассчитывает как ехать.
А если не делать так, а считать изображение напрямую на роботе, то получается в 10 раз быстрее
(нет цепочки камера->передача->прием->пк->обработка->передача->прием->моторы,
есть камера->алгоритм->моторы) 😃
посмотрите на этом сайте и форуме это сайт того человека видео которого здесь выкладывали в 7 посте (квадрокоптер)
Немного в тему об управление:
3dnews.ru/…/sensornaya_set_iz_mini_vertolshtov
ну и пруфлинки:
www.cmu.edu/silicon-valley/…/sensys-09.html - хлопцы-авторы получили награду за лучшее демо
www.cmu.edu/silicon-valley/research/sensor-fly/ - заметка об исследованиях
sensorfly.sv.cmu.edu/SensorFly/Home.html - сайт проекта
Лама если и поднимет, то не на долго счетки сгорят. Для полета по квартире лучше конечно на провод переделать или Биг Ламу или Walkera 53 и т п. Но лопасти на этих вертах хрупкие об кося двери легко поломаются, хотя бывают карбоновые. Не пробовал.