Про DragonFly 5 (с инженерным уклоном)
Скажу как пользователь Walkera Dragonfly 5C. На штатных (LiPO 7.4v / 720 mAh) аккумуляторах верт летает минут 15 точно. Отсечка по питанию есть, причём хитрая - в режиме отсечки обороты медленно понижаются до нуля - где то в течение 30 секунд, видимо такая “мягкая” посадка. Моторы даже после 15 минут эксплуатации не настолько горячие чтобы плавить пластик - но горячие ессно. Сервы дрожат - но далеко не фатально, вполне терпимо.
6-7 А - при полном газе.
1000 мА-ч NiMh.
Сигнал приемника заведен на вход внешнего прерывания. Прерывание настроено на задний фронт импульса. Бежит таймер (8 бит аппаратный и еще 8 - программно). По внешнему прерыванию считывается таймер и из этого значения вычитается предыдущее значение. Разность, следовательно, - время между фронтами в тиках таймера. Оно сравнивается с макс и мин допустимым значением для синхроимпульса и для канального импульса. Если приходит корректный синхроимпульс и потом 9 корректных канальных, выставляется флаг готовности и длительности 4х первых каналов копируются в рабочие ячейки для сервоприводов. Если хотя бы один импульс не уложился в допустимые границы, сбрасываем флаг синхронизации и снова ждем синхроимпульс. Из каждого канального значения вычитаем минимум (760 мкс) и по таблице приводим к диапазону 0…255. Все вычисления проводятся в единицах тика таймера (у меня - 7.8 мкс), при этом длина таблицы получается 180 байт. Заметьте, все делается в фоновом режиме, по прерыванию.
Если есть 16битный аппаратный таймер с input capture, то все проще - используется прерываание input capture. Я так делаю в своей USB примочке к передатчику.
Изучил, спасибо.
А у меня какая то фигня получаеться - даже если без всякой обработки транслировать импульсы по каналам то их длительность на выходе ощутимо отличаеться от иммпульсов получаемых с помощю обычного приемника. 😦
А на какой частоте проц и какой делитель для этого таймера счетчика ?
И еще, когда вы выдаете импульсы на машинки это прерываниние не мешает ?
Изучил, спасибо.
А у меня какая то фигня получаеться - даже если без всякой обработки транслировать импульсы по каналам то их длительность на выходе ощутимо отличаеться от иммпульсов получаемых с помощю обычного приемника. 😦А на какой частоте проц и какой делитель для этого таймера счетчика ?
И еще, когда вы выдаете импульсы на машинки это прерываниние не мешает ?
Проц - 8Мгц, делитель - 64. Т.е. один тик - 8 мкс (я ошибся в прошлом посте, указав цифру 7.8). Это дает (2284-760)/8 = 190 дискретов положения стика. Реально с передатчиком Walkera несколько меньше (160-170).
Прерывание не мешает, т.к. я отмеряю время включенного состояния машинок другим таймером (по его прерыванию). При “гонках” этих двух прерываний длительность импульса на машинку может увеличиться (максимум на время выполнения внешнего прерывания), но на практике я никаких последствий от этого не наблюдал.
Учтите, я выдаю импульс не на рулевую машинку, а управляю серводвигателем, отслеживая положение по потенциометру ОС (в DF5 нет рулевых машинок), что существенно усложняет задачу.
А вот не совсем понял - если меряем по задним фронтам импульсов то за паузу просто берем какую то константу ? То есть меряем импульс вместе с меж импульсной паузой ?
А она примерно одинакова в разных передатчиках ?
И еще вопросик, вычитание предыдущего значения имеет какой то смысл? может просто обнулять счетчик ?
Товарищ купил себе DF5. Летать было практически невозможно. Сервоприводы работали рывками, жуткие мертвые зоны. Кроме того, батареи хватало на 20-30 секунд, после чего все просто отрубалось. Товарищ расстроился и попросил меня посмотреть, в чем дело.
По описанию есть проблема с питанием. 😃 Но Вы настоящий хирург…“резать к чертовой матери”… и кажется это первый хак Walkera который мне попался на русском интернете. Непременно, опишите это подробней.
Где товарищ купил себе DF5?
Подобная проблема возникает и на любой другой rc моделе, если есть проблема со стабильным питанием и потреблением. И возможно это единственная болезнь вашего вертолета. Кто-то слишком много ест 😅
- Очень много на китайском рынке дешевых батареек Lipo, составленных из 6С-7С банок.
- Моторы стоят явно не родные. Если не трудно скиньте пару фоток вашего железа.
Если взять Walkera приемник подключенный к стационарному блоку питания, без моторчиков. Поменяйте серво, для чистоты эксперемента, на заведомо беспроблемные. Как сейчас ведет себя родная электроника?
А вот не совсем понял - если меряем по задним фронтам импульсов то за паузу просто берем какую то константу ? То есть меряем импульс вместе с меж импульсной паузой ?
А она примерно одинакова в разных передатчиках ?
И еще вопросик, вычитание предыдущего значения имеет какой то смысл? может просто обнулять счетчик ?
Насколько я понял из документации к FMS, информационным является время между задними фронтами: 760 мкс мин и 2248 -макс. 1528 - среднее значение. Поэтому я вычитаю код, соответствующий 760.
Обнулять счетчик нельзя по двум причинам: он используется в ШИМ для главных моторов и точность будет хуже, т.к. задержка входа в прерывание (точнее, время между фронтом и обнулением счетчика) будет влиять на текущий и все последующие отсчеты. Если таймер не обнулять, а использовать разность, то таймер можно использовать для ШИМ, а задержка не влияет на накопление ошибки.
Добавлено
Где товарищ купил себе DF5?
Подобная проблема возникает и на любой другой rc моделе, если есть проблема со стабильным питанием и потреблением. И возможно это единственная болезнь вашего вертолета. Кто-то слишком много ест 😅
- Очень много на китайском рынке дешевых батареек Lipo, составленных из 6С-7С банок.
- Моторы стоят явно не родные. Если не трудно скиньте пару фоток вашего железа.
Если взять Walkera приемник подключенный к стационарному блоку питания, без моторчиков. Поменяйте серво, для чистоты эксперемента, на заведомо беспроблемные. Как сейчас ведет себя родная электроника?
Аппарат куплен в марте в Москве, в магазине на Кожуховской (hobbyforyou?).
Питание и машинки - это две разные проблемы. Сервомашинки не работали нормально и при отключенных моторах.
Не знаю, отличается ли DF5C от DF5, но в нашем конкретном случае машинки работали так: при медленном отклонении стика до крайнего положения, рычаг машинки делал 2-4 рывка, оставаясь неподвижным между рывками, т.е. небольшие перемещения стика не отрабатывались вообще. При быстром возврате стика наблюдались колебания рычага вокруг центрального положения.
Моторы на вид приличные. Приклеена бумажка с типографским текстом FK-180SH BD44 4403 Made in China. Сфоткать не могу - отдал аппарат товарищу.
Про замену серво не понял - в DF5 встроенные серво, их нельзя поменять. Повторяю, после замены firmware на самодельное, все работает идеально. Только неэффективно работают моторы. Конечно, можно поставить мощные LiPo и прямо повышать энтропию Вселенной, но хочется разобраться и использовать энергию бОльшей пользой.
Vad64, купил себе Dragonfly 5 и точно такая же песня, как ты и описал.
Вырубается через 15-30 секунд, жутко греются моторы.
А однажды вообще выдал - при взлете начал раскручиваться безбожно (слава богу поймал). Один из роторов УЖЕ не управлялся с пульта и даже выключение тумблером ничего не дало. Только отключением АКБ.
Отдал в ремонт (2 дня как купил). Поменяли ВСЮ электронику. Но как вырубался, так и вырубается, НО на Ni-Cd - работает и летает великолепно.
Кстати сервы тоже периодически глючат (рывками).
В Итоге меняю с доплатой на другой - менее проблемный.
Скажу как пользователь Walkera Dragonfly 5C. На штатных (LiPO 7.4v / 720 mAh) аккумуляторах верт летает минут 15 точно. Отсечка по питанию есть, причём хитрая - в режиме отсечки обороты медленно понижаются до нуля - где то в течение 30 секунд, видимо такая “мягкая” посадка.
Такой защиты в нашем экземпляре DF5 я не заметил. Вряд ли она возможна, т.к. в схеме процессор не контролирует напряжение питания. Кроме того, такая защита была бы не слишком полезна, т.к. при снижении питания тяга винтов и так уменьшится и модель мягко сядет.
Есть похожая защита от пропадания сигнала передатчика. Вот тут действительно, плавно снижаются обороты роторов. В DF4 тоже такая защита есть.
Такой защиты в нашем экземпляре DF5 я не заметил. Вряд ли она возможна, т.к. в схеме процессор не контролирует напряжение питания. Кроме того, такая защита была бы не слишком полезна, т.к. при снижении питания тяга винтов и так уменьшится и модель мягко сядет.
Есть похожая защита от пропадания сигнала передатчика. Вот тут действительно, плавно снижаются обороты роторов. В DF4 тоже такая защита есть.
Вот и в RX-602 который стоит в ДФ 35 тоже самое, кто летает на литии будьте осторожнее.
Хотя они вроде пытались сделать что то похожее на защиту но толи собрались мерять напругу после стабилизаторов толи просто плохо подумали но ее конструктивно нет.
Такой защиты в нашем экземпляре DF5 я не заметил. Вряд ли она возможна, т.к. в схеме процессор не контролирует напряжение питания. Кроме того, такая защита была бы не слишком полезна, т.к. при снижении питания тяга винтов и так уменьшится и модель мягко сядет.
Есть похожая защита от пропадания сигнала передатчика. Вот тут действительно, плавно снижаются обороты роторов. В DF4 тоже такая защита есть.
Я ещё так понял что в Вашем Драгонфлае сервы составляют единый блок с контроллером? В моём 5С сервы - обычные 9 граммовые (лоу профайл) NARO подключаемые 3-мя проводами. Защита срабатывает именно при снижении напряждения питания, специально сейчас проверил. И при пропадаении сигнала кстати тоже.
Я ещё так понял что в Вашем Драгонфлае сервы составляют единый блок с контроллером?
Совершенно верно. Прямо в главном блоке стоят два микромотора с редукторами и потенциометрами обратной связи. Один процессор одновременно выполняет функции регулятора хода, обработки гироскопа и обслуживания сервоприводов. Причем идея-то неплохая с точки зрения себестоимости, но написать под нее нормальный софт они не смогли.
С отдельными рулевыми машинками - это DF5 V2. С ними, говорят, проблем с серво нет. Где-то на rcgroups были фотки обоих блоков - V1 и V2, сейчас что-то не могу отыскать.
Вад
С отдельными рулевыми машинками - это DF5 V2. С ними, говорят, проблем с серво нет. Где-то на rcgroups были фотки обоих блоков - V1 и V2, сейчас что-то не могу отыскать.
Вад
У меня не V.2 а именно DF-5C, на коробке и в мануале так написано.
А исходником не поделишся?
Я сейчас делаю практически тоже самое, но так чтобы приемник работал с обычным PPM передатчиком.
Wasia, если есть желание, напишите мне на емейл, что Вы пытаетесь сделать и как. Возможно, я смогу помочь.
Почитал я ваши мучения… А сразу нормальный верт от нормального производителя купить не пробовали? Ей богу, дешевле было б 😵
Почитал я ваши мучения… А сразу нормальный верт от нормального производителя купить не пробовали? Ей богу, дешевле было б 😵
Какие же это мучения? Это радость творчества! Интересно же иногда пошевелить руками и головой. И даже иногда полезно. Хотя, согласен, дело вкуса…
Почитал я ваши мучения… А сразу нормальный верт от нормального производителя купить не пробовали? Ей богу, дешевле было б 😵
Комментарий не в тему. Человек сделал очень интересную вещь. Если б все только торговали, было б скучно.
Комментарий не в тему. Человек сделал очень интересную вещь. Если б все только торговали, было б скучно.
Да я согласен и более того, даже удивлен- мне казалось, что это вообще не лечится- респект- я больше про всех остальных, кго пытается этот подвиг повторить, народ ведь в основном, хочет купить вещь, чтоб она работала, а не чтоб с ней мучиться.
Добавлено
а потом, с аккумуляторами, как я понял, все равно беда…
Гы… это вам все происки башенных империалистов мерещуться 😃 . О других-то конечно заботиться надо, но скромнее. Сдеся электронную лабуду обсуждают, прикольную, так что не надо сюда с лозунгами “миру мир, ириски, водка, модельки”. Есть немало других разделов. А то разработчики в ужасе разбегутся из-за деградирования уровня диалога. Так что второй раз прошу, не надо мутировать тему.
Хотите сделать доброе дело и поддержать тему - лучше аккумуляторы человеку подарите 😂 . Тут разработчиков, которые могут быстро что-то сделать не на бумаге, можно по пальцам пересчитать. Их беречь надо.
- лучше аккумуляторы человеку подарите
Намек понял. Готов немедленно выслать- пусть напишет, куда . Извинения за флуд приношу публично 😊
На самом деле ведь Walkera сама сделала работу над ошибками - Dragonfly 5C. Нормальный вертолёт от нормального производителя это я так понимаю Hirobo XBR Lama? Но согласитесь - хряпнуть от стену 139$ это всё таки не то же самое что хряпнуть туда же 310$. Да и запчасти для Walkera доступнее. А вот как научишься не хряпать об стенку - там можно и на Хиробу раскошелиться - понта ради и удовольствия для.
На самом деле ведь Walkera сама сделала работу над ошибками - Dragonfly 5C. Нормальный вертолёт от нормального производителя это я так понимаю Hirobo XBR Lama? Но согласитесь - хряпнуть от стену 139$ это всё таки не то же самое что хряпнуть туда же 310$. Да и запчасти для Walkera доступнее. А вот как научишься не хряпать об стенку - там можно и на Хиробу раскошелиться - понта ради и удовольствия для.
А вот тут не согласен. В моих руках перебывало огромное количество клонов хиробо- ни один не летает без грамотной доводки классным пилотом и переделки- см. выше и для новичка вреден как с точки зрения обучения, так и увлечения моделизмом вообще. На хиробо моя дочка научилась летать за полчаса и об стену не хряпает в принципе.