Бесколлекторный "Чертенок" mCP-x Brushless. Добавим мощи?
Если значения кривой больше 30%, то в любом положении стика. Но это “полётные” режимы. Для взлёта режим NORMAL строится от “0”. Т.е. 0-25-70-70-70. После 30% гувернёр “схватывает”
В полётном режиме управляешь шагом, а говернёр сам подстраивает газ.
В итоге эффект стика реально остается только на шаге лопастей, остальное все что касается оборотов - решает гувернер? Правильно?
Да, правильно. Касательно нашего случая есть некоторые нюансы с хвостом из-за которых придуманы режимы ARM и SETUP.
Попробую кратко суммировать то, что в этой теме уже обсуждалось.
Есть 3 режима работы гувернёра: ARM, SETUP, TX. Во всех режимах гувернёр старается поддерживать заданные обороты. При этом мощностью двигателя (“газом”) он управляет полностью сам. Разница между режимами только в том, как задаются целевые обороты.
Гувернёр “видит” только канал газа с передатчика. Во всех режимах значение канала газа меньше примерно 30% означает “выключить двигатель”.
Режим ARM (взведение). В этом режиме целевые обороты задаются каналом газа при “взведении” регулятора в рабочее положение. В этом режиме используется кривая 0-25-50-Х-Х. Здесь Х задаёт целевые обороты в процентах от некоторого максимума. При взведении нужно медленно двигать ручку вверх до конца, потом пауза, потом вниз. Тогда значение канала газа плавно увеличивается от 0 до Х и остаётся на Х. Регулятор видит, что этот Х не меняется некоторое время и запоминает, какие обороты ему заказали. После этого, как только в канале газа будет что угодно больше 30%, регулятор запускает двигатель и выводит на целевые обороты.
Режим SETUP. Обороты задаются через программу. Как только канал газа превышает 30%, запускается двигатель.
Режим ТХ. Обороты задаются значением в канале газа. Обычно делается “полка” Х-Х-Х-Х-Х. В этом режиме можно переключать обороты прямо в полёте.
Теперь о том, зачем нужен режимы ARM и SETUP. Дело в том, что сигнал газа с передатчика видит не только регулятор, но и полётный компьютер, система стабилизации (FBL). А она так устроена на MCPX, что добавляет оборотов хвосту когда видит увеличение газа с передатчика. Это сделано, чтобы улучшить работу хвоста. Поэтому рекомендуется в полётном режиме делать кривую газа в передатчике галкой “Y+10-Y+5-Y-Y+5-Y+10”, где Y подбирается от 40 до 70. Т.е. в режиме TX этого сделать не получится, там должна быть “полка”, а не “галка”.
Поэтому режим ARM применяется, когда есть необходимость менять обороты без участия компьютера с программатором. Но он не очень удобен, потому что есть “взведение”, где нужно медленно двигать стик. И то иногда взводится неправильно. Почему - это отдельная история.
Режим SETUP - самый удобный, когда либо комп под рукой, либо обороты уже подобраны.
Поэтому рекомендуется в полётном режиме делать кривую газа в передатчике галкой “Y+10-Y+5-Y-Y+5-Y+10”,
В процессе настройки тоже получились “галки”. Но это потом, а начинал с прямой.
В процессе настройки тоже получились “галки”. Но это потом, а начинал с прямой.
Ну, я не пытался все тонкости охватить, только основное.
А я уже все тонкости и позабыл. Всё настроено, проблем нет.
Сейчас прочитаю все замечания и комментарии, очень интересно! Теперь мне становится понятно от чего миник вчера вечером пробил в потолке дыру к соседям сверху. Линки собирал по всей квартире.
Попробую кратко суммировать то, что в этой теме уже обсуждалось.
Отлично объяснил, спасибо! Про Y - я еще немного поразмыслю, догнать немного осталось 😃
Если значения кривой больше 30%, то в любом положении стика. Но это “полётные” режимы. Для взлёта режим NORMAL строится от “0”. Т.е. 0-25-70-70-70. После 30% гувернёр “схватывает”
В полётном режиме управляешь шагом, а говернёр сам подстраивает газ.
Отлично! Ну раз гувернер такой умный и сообразительный, то что остается для пилота решить? Две вещи - прямая/кривая шага и, собственно, обороты ОВ. Так вот в чем, как я понял, пока непонятка была. До BL, ведь, мы все рассуждали категориями %-в газа, но не вникали в скорость вращения лопастей с точностью до сотен об/мин, а теперь в случае с BL этот параметр становится самым важным моментом. Так какие обороты/мин нужно выставлять? Как это понятно все зависит от требуемой динамики, мощности двигателя, площади лопастей, максимального угла лопастей, веса вертолета, и тд. А как правильно? По подсказкам в нижней строки BLHeliSuite ? Или по каким-то рекомендациям? Я где-то видел цифру 4800 об/мин. Но так и не понял откуда она взялась. Расскажите, пожалуйста. Говорят, пока объяснял - понял сам:) Спасибо!
Главное начать, а вопросов ещё много будет. Конкретные настройки не подскажет ни кто. У всех всё разное. Тем более для Валкеры. 4800 - по моему для начала в самый раз. А можно и поменьше, допустим 4500. У меня сейчас 5300, но это МСРХ, далее возникнет вопрос про моторы, пиньёны и т.д. …
Поэтому рекомендуется в полётном режиме делать кривую газа в передатчике галкой “Y+10-Y+5-Y-Y+5-Y+10”
Резюме:
TX - только для “полок” из профилей полетных режимов аппы. Удобно переключать три разные полки в небе.
ARM - для управления полкой стиком при взводе регулятора. Удобно задавать одну полку перед взлетом и на весь полет. Режим нестабильный, бывают ошибки.
SETUP - прошил и забыл, можно использовать “галки” в кривых газа, что лучше чем прямая “полка” с учетом особенностей хвоста. Тоесть если хвоста нет, то лучше использовать TX.
Теперь момента два:
А) 80-75-70-75-80 это пятиточечная кривая, а для семиточечной можно ли делать 80-INH-INH-70-INH-INH-80 ?
Б) если в аппе кривая-галка, то как она коррелирует с полкой, установленной в регуляторе через SETUP или ARM ?
Главное начать, а вопросов ещё много будет. Конкретные настройки не подскажет ни кто. У всех всё разное. Тем более для Валкеры. 4800 - по моему для начала в самый раз. А можно и поменьше, допустим 4500. У меня сейчас 5300, но это МСРХ, далее возникнет вопрос про моторы, пиньёны и т.д. …
Спасибо, с мотором разобрался 14000KV (есть еще в запасе 11000KV), с пиньоном тоже - 0.5M 9T, и с шестерней чуть большего диаметра чем штатная (от Genius CP), для лучшего сцепления с пиньоном.
Вот с чем еще предстоит разобраться, так это с BL на хвост. Мотор есть. Регулятор сдвоенный из HobbyKing’a. Провода перепаял, разъемы поставил родные.
Попутно, пока размышлял, всплыла еще одна непонятка. Но она из BLHeli. Выше что-то упоминалось про величины процентов, но нужно еще разок осмыслить информацию. В BLHeli формула подсказывает % газа, например 60% при оборотах 4800. Это 60% от того значения, которое приходит по каналу из аппы, а откуда он знает что будет на входе по факту? Или это 60% от максимально возможных оборотов, не связывая этот показатель с аппой?
Тоесть если в ESC полка 60%(4800 об.), в аппе полка расходов, например, 80%, а стик в середине на 50% своего хода, тогда реальный результат на моторе будет
60% от (50% от 80%), или 60% от 40%. Или примерно 25%, только от чего именно - уже запутался. Интересно, правда?
Для ARM обычно делается 2 режима в передатчике - в первом горка для взведения, во втором - галка для полёта.
А) Да.
Б) Нет в регуляторе никакой полки. Ему тем или другим способом сообщили целевые обороты и потом сказали включить двигатель или выключить - остальное нас не волнует.
Обороты в режиме SETUP можно выставить используя встроенный в программу калькулятор. Я измеряю обороты программой для телефона на Android. 4800 хорошая отправная точка. Можно поднимать до 6000 и летать 2-3 минуты, зато живенько. Можно наоборот опустить до 4500 и летать дольше, например, тренируя чего-нибудь. Ниже 4500, кажется, он уже совсем плохо летит.
Б) Нет в регуляторе никакой полки. Ему тем или другим способом сообщили целевые обороты и потом сказали включить двигатель или выключить - остальное нас не волнует.
Тоесть если мы видим в калькуляторе 60% и 4800 об/мин, то мы думаем, что 60% это та самая полка в аппе, при которой будет дана команда регулятору выйти на 4800 об/мин ? Или я снова не попал?
Это 60% от того значения, которое приходит по каналу из аппы, а откуда он знает что будет на входе по факту?
Точно НЕТ.
Или это 60% от максимально возможных оборотов, не связывая этот показатель с аппой?
Да.
Тоесть если в ESC полка 60%(4800 об.), в аппе полка расходов, например, 80%, а стик в середине на 50% своего хода, тогда реальный результат на моторе будет
60% от (50% от 80%), или 60% от 40%. Или примерно 25%, только от чего именно - уже запутался. Интересно, правда?
Если в аппе полка 80%, то без разницы, где стик, всё равно будет 80%.
Не торопитесь, уложите всё в голове.
Проконтролировать тахометром конечный результат всегда полезно.
Тоесть если мы видим в калькуляторе 60% и 4800 об/мин, то мы думаем, что 60% это та самая полка в аппе, при которой будет дана команда регулятору выйти на 4800 об/мин ?
Теоретически да. У меня аппаратура Futaba, там немного другое соответствие процентов и длины импульсов на приёмнике, поэтому у меня не совпадало. На Спектруме по идее должно совпадать.
Если в аппе полка 80%, то без разницы, где стик, всё равно будет 80%.
Не торопитесь, уложите всё в голове.
Ну да, точно, гувернер же дает фиксированные обороты. Мы управляем только шагом.
Меня смутили эти проценты в калькуляторе THR 60%. Выходит что показываемые в нем 60% это лишь индикатор загрузки мотора, эквивалентной задаваемым оборотам, а не какое-то значение Throttle. Все ясно.
А что делать со всплывающей подсказкой над калькулятором, на которой отображается Motor: 33841 RPM = 71% ? Это что?
Мотор то 14000KV, умножаем на 4V = 56 000 об/мин. Тогда что такое эти 4800 об/минуту? Какие-то разные цифры. И, кстати, отношение 33 841 к 56 000 дает те самые 60%, которые слева от цифры оборотов (4800). Выходит, что 60% в нашем случае это показатель лишь загрузки мотора при заданных оборотах. Тогда откуда берутся 4800?
Motor: 33841 RPM = 71% ? Это что?
Это на сколько регулятору нужно открыть свой внутренний газ, чтобы без нагрузки получить заданные обороты. Это число не должно превышать примерно 85%, иначе под нагрузкой обороты просядут ниже заданных. Тут всё ещё от максимального коллективного шага зависит, число 85% примерное. 71% - хорошо.
Это на сколько регулятору нужно открыть свой внутренний газ, чтобы без нагрузки получить заданные обороты.
Про внутренний газ почти понятно… Ок.
Мотор то 14000KV, умножаем на 4V = 56 000 об/мин. Тогда что такое эти 4800 об/минуту? Какие-то разные цифры. И, кстати, отношение 33 841 к 56 000 дает те самые 60%, которые слева от цифры оборотов (4800). Выходит, что 60% в нашем случае это показатель лишь загрузки мотора при заданных оборотах. Тогда откуда берутся 4800?
А как с этим разобраться?
А как с этим разобраться?
Откуда 4В взяли? Под нагрузкой мелкие батарейки проседают гораздо ниже, 3.5 и меньше.
(33841 / 71%) * 100% = 47663 об = 14000 об/В * 3.4 В - это калькулятор считает максимальными оборотами мотора на холостом ходу.
4800 - обороты на роторе. Вполне возможно, что 100% газа с передатчика привязано фиксированно к 6000 об.
Я этим калькулятором никогда не пользовался, сразу тахометром мерил.
4800 - обороты на роторе.
Точно, про передаточные шестерни от ротора мотора к основному валу я то и не учел…
Смотрю я на эти цифры… и думаю себе про режим TX. Полка на аппе 80%, а в регуль мы зашили 4800 обороторов. Тогда вопрос. Двигаем мы стиком газа, до самого верха, достигаем нашей полки 80%. Ну и что. Регуль-то будет держать 4800 оборотов основного вала. Так а на что тогда влиет полка THROTTLE Norm=75%, Idel1=80% или Idle2=85% на аппе… что-то я растерялся.
и думаю себе про режим TX
В режиме TX обороты задаются каналом газа, который пришёл с передатчика. Выставлена полка 60% - будет 4800. Переключились на полку 100%, будет 6000.
Ладно, перейдем к практическим занятиям.
-------------------------------------------
Проба 1:
Установил ESC в SETUP на 4500 оборотов (THR 56%).
THCRV Norm 0-INH-70-70-INH-INH-70.
PTCRV Norm -20 INH INH +20 INH INH +40
Висит хорошо, это видно. Только точка висения на очень низком положении стика, где-то у второй риски снизу.
Повисев какое-то время, регуль просто вырубился и вертолет упал на пол. Мне это очень не понравилось.
Может я что-то неправильно понял?
В режиме TX обороты задаются каналом газа, который пришёл с передатчика. Выставлена полка 60% - будет 4800. Переключились на полку 100%, будет 6000.
Это значит, что в режиме TX значения оборотов из BLHeli в ESC не прошиваются ? Могли бы тогда деактивировать это поле, а то сбивает с толку.
Значит на калькуляторе показывает проценты газа для аппы, которые дают расчетные обороты? Все-таки. Попробую проверить тахометром. Чувствую я, что для Mini CP нужно сильно понижать полку газа. Как-то очень мощно взлетает, глаз не успевает за ним.
--------------------------------------------------
Проба 2:
Режим TX.
Полка газа THCRV 0-35-35-35-35-35-35
Шаг THCRV -20 +10 +40
Висит вроде неплохо. Длительность 5,5 минуты. На последней минуте начинает вилять хвостом, видимо от просадки батареи, либо ESC слишком близко к плате приемника - нагревается. Где-то слышал про тепловой дрейф гироскопа. Если отодвинуть ESC от RECEIVER будет лучше?
-------------------------
Результат измерений:
Режим TX:
Полка газа Norm 30% -> 3600 оборотов
Полка газа Idle1 35% -> 4000 оборотов
Довольно резкий скачек.
Обороты держит. Это хорошо.
Пока оставлю так, на поле пристреляюсь еще и по шагам.
И нужно что-то делать с хвостом.
А есть ли способ Safe/Hold по отсечке ESC? Уж больно резво падает, как пристреленный воробей!
А есть ли способ Safe/Hold по отсечке ESC?
Я советую поставить отсечку на минимум или вообще выключить. И осторожно подобрать полётное время так, чтобы не убить батарейки.
Отсечка регулятора это где настроить? У меня после отсечки напряжение на батарее около 3.77 В. Под нагрузкой в момент отсечки пока не мерял - даже не знаю какая она.