Blade Nano CP-X бесколлекторный апгрейд
разобрался по документации с большинством настроек BlHeli. Надо же - есть документация, и - толковая, достаточно детальная!
Проблем с стартом мотора, даже на просаженной батарейке, больше нету - пока все стартует отлично. Экспериментирую с настройками ( теперь уже - осмысленно ). Доэкспериментировался до того, что батарейки стали садиться за 3 минуты вместо 4х. То ли это - настройки ESC, то ли это оттого, что я убрал обороты и добавил pitch.
Надо сказать, что управлять им действительно приятнее - сказывается и наличие гувернера, и - что совсем приятно - перестало сворачивать хвост при просаженной батарейке. Управление стало несколько четче. Вообще, я этого не ожидал. Завтра продолжу эксперименты и доразбираюсь с настройками.
Кому интересно - вот настройки, которые есть сейчас.
По идее все должно быть хорошо, и причина просадки батареек - вряд ли в них. Единственное - PWM 8 kHz звучит как - то мерзковато…
Единственное - PWM 8 kHz звучит как - то мерзковато…
вут?
а, понял… пищит мерзко?
измерь плиз, тягу, если весы есть ( на стоковых батареях)
Померял тягу на стоковой батарейке. BTW, вертолет после апгрейда весит со стоковой батарейкой 33 грамма. Это, очевидно, из - за скотча, карбонового прутка на хвост и т.д.
При Throttle 100% Pitch 100% тяга вышла 51 грамм.
это выходит соотношение 1,54 мало блин!
разобрался по документации с большинством настроек BlHeli.
А значения полюсов мотора и число зубцов основной шестерни где нашли? пиньон -7 поставили?
А значения полюсов мотора и число зубцов основной шестерни где нашли? пиньон -7 поставили?
все сосчитал. Количество катушек вроде видно, то ли 8, то ли 9, пиньон - 7й, зубцы шестерни - посчитал. Но насколько я понимаю, это используется в основном для определения диапазона работы гувернера, потому - некритично.
Кстати, кому интересно - ниже привожу документ, который я написал для себя по настройкам BlHeli.
Перевод - небуквальный, я только как конспект для себя сделал по мотивам мануала.
Если в чем неправ - подправляйте.
Каждый раз при включении контроллер требует поставить стик газа в 0, немного сдвинуть его и вернуть в ноль. Тогда он издает “туту” и далее уже будет управлять мотором.
При изменении настроек при включенном вертолете надо ресетить ESC.
Main governor P-Gain
интенсивность работы гувернера
Main governor I-Gain
коррекция гувернера с учетом накопившихся за время работы ошибок ( непонятно, для чего надо, может, для самолетов? )
Main governor mode TX
как задавать гувернеру обороты.
TX - обороты будут определяться положением стика газа.
SETUP - мотор будет выходить на обороты, установленные в установке Governor Setup target.
ARM - диапазон оборотов будет определяться при взведении контроллера при включении.
Low voltage limiter
эта установка ограничивает мощность мотора и если потом напряжение возрастет, мощность восстанавливается. Ставить на 3.2V
Startup method
как раскручивать двигатель - если стоит stepped, то двигатель раскручивается как шаговый двигатель и когда выйдет на нормальные обороты, начинает работать как обычно. Если установлен Direct, то двигатель сразу начинает управляться как бесколлекторник ( back EMF detection ).
Startup power
Если мотор плохо стартует, можно увеличить этот параметр. Он влияет на момент старта ( на HP03 надо ставить не меньше 1 ).
PWM frequency
Высокая частота - не слышно звука, низкая - чуть больше мощность и немного быстрее реакция мотора. Damped - это реагирует функцию торможения, если я правильно понял. Для вертолета она не нужна. Разницы в звуке не услышал, разницы в тяге не увидел, возможно, есть разница в энергопотреблении - пока не измерял.
Motor direction
реверс мотора
Input polarity
инвертировать стик газа
Damping force
реагирует мощность торможения при сбросе газа
Startup RPM
работает только, если Startup method=Stepper
Startup acceleration
работает только, если Startup method=Stepper
Demag compensation
ставить в Off
Motor timing
для большинства моторов рекомендуется medium. Если мотор дергается, можно попытаться подобрать этот параметр. Есть высокоиндуктивные моторы, которые после коммутации очень долго сохраняют остаточную намагниченность. Такие моторы могут дергаться и глохнуть, если резко дать газ, особенно на низких оборотах. Для таких моторов можно поставить этот параметр в high и уменьшить эту проблему.
Throttle change rate
Этот параметр служит дополнительным инструментом для борьбы с остаточным намагничиванием. Он не дает ESC менять мощность мотора слишком быстро и увеличивает время реакции на стик, но для некоторых мооторов это необходимо.
Low - сделать реакцию на газ более плавной.
Governor setup target
задает обороты двигателя, если в установке Main Governor mode TX стоит Setup.
Governor range
устанавливает диапазон оборотов, в которых будет работать гувернер ( low предназначен для больших инраннеров )
PPM min throttle
TBD
PPM max throttle
TBD
Beep strength
громкость звука
Beacon strength
если ESC взведен ( при включении он требует двинуть стик газа вверх-вниз ), то при неполучении сигнала газа какое - то время ( например, модель упала ) включается маяк, который пищит мотором с интервалами, задаваемыми Beacon Delay.
Beacon delay
см. выше
Main governor P-Gain
интенсивность работы гувернера
Пропорциональный коэффициент ПИД-регулятора.
Main governor I-Gain
Интегральный коэффициент ПИД-регулятора.
Проще, к сожалению, не объяснить. Желающие могут поискать в интернетах. Если хочется увеличить чувствительность гувернёра, чтобы обороты меньше просаживались, нужно увеличивать оба параметра. Т.е. оба нужны и работают одновременно.
Damping по описанию я понял как Active Free Wheel, т.е. закорачивание фаз мотора в неактивной фазе PWM. Должно уменьшать нагрев ключей. Работает не на всех ESC, а только на тех, где “быстрые” ключи. Если включить не на том регуляторе, получается полная фигня.
Количество полюсов для рассчёта оборотов - это количество магнитов, делённое пополам, а не количество катушек. Количество магнитов всегда кратно 2-м, количество обмоток - всегда кратно 3-м. Потому что простейший мотор имеет 2 магнита и 3 обмотки. Тут есть некоторая путаница, мотому что у простейшего мотора 2 полюса, а не 1. Но в рассчётах количеством полюсов, похоже, называют коэффициент, на который умножается “простейший” мотор, т.е. для мотора с 4-мя магнитами получается 2.
Проще, к сожалению, не объяснить.
Во - во. Там что - то такое и написано. Я прочитал и ничего не понял - как работает шаговый двигатель я представляю - в азартных аппаратах, где барабаны, как раз на них шаговики и стоят. Но я никогда не писал драйверов под ШД…
Количество полюсов для рассчёта оборотов - это количество магнитов, делённое пополам
Ага, ок, буду знать. Т.е. в данном случае мне надо ставить…эээ… там 6 магнитов. Сколько тогда надо ставить? 3? а на что это будет влиять?
а на что это будет влиять?
Это важно для режима SETUP. Если правильно все циферки ввести, то там можно выставлять реальные обороты. Они действительно очень близки получаются к измеренным. Основной источник ошибки - неизвестно точное значение kV мотора.
нужно на хелифрике спросить у народа, с какими настройками идёт аналогичный сет с астеройда!
нужно на хелифрике спросить у народа, с какими настройками идёт аналогичный сет с астеройда!
Не надо спрашивать. В программе есть возможность все параметры вернуть в значения по умолчанию.
Не надо спрашивать. В программе есть возможность все параметры вернуть в значения по умолчанию.
да не, просто интересно, какие настройки на астероиде “рекомендуют”. Там ведь настроенный продают уже комплект.
Там ведь настроенный продают уже комплект.
Действительно, “custom settings” обещают, виноват, не посмотрел.
Хвост держит так-же как и со стоковым пропеллером только сильно греется хвостовой моторчик, видимо из-за разницы в весе о в толщине.
Ага, тоже заметил что со стоковым меньше моторчик греется, а хвост так же работает, поставил назад стоковый.
да не, просто интересно, какие настройки на астероиде “рекомендуют”. Там ведь настроенный продают уже комплект.
Когда наконец-то доедет мой шнурок - выложу настройки астроида.
P.S. С настройками от астроида моторчик тоже не стартует при первом включении и надо в начале дать и убрать газ. Кроме того, мотор более менее нормально раскручивается только если сразу подать газ не менее 30%. Иначе дергается и все. В установках астроида стоит плавный старт и на скорость раскручивания это никак не влияет.
у меня плохо стартовал, пока не поставил Startup method->direct, Startup power->1
Последний параметр очень четко влияет на старт - если его уменьшить, перестает стартовать. особенно на подсевшей батарейке. С единицей все эти пробелмы пропадают.
попытался летать на улице - слетел пиньон после краша и теперь свободно болтается на валу. Хорошо хоть нашел его. У меня такое ощущение, что пиньон там - такой же, как и на стоковом двигателе…
… ну что - отлетал энное количество акков ( примерно 42 ), пришел к каим - то более вменяемым параметрам и полетал ( немного - акки дохнут от мороза ) на улице.
пора сделать предварительное резюме. Крашеустойчивость, кажется, не пострадала. Управляется так же, как и коллекторник, но - все - таки приятнее.
Во - первых, стало больше мощности и части опасных ситуаций действительно удается избежать ( а раньше было - не хватает мощности-сворачивает хвост-краш ).
Во - вторых - вероятно благодаря более грамотной и, видимо, более ранней отсечке ( поставил на 3.2В ) куда - то пропали ситуации, когда бросаешь газ, а он не бросается, что сплошь и рядом было у меня ( и не только ) с коллекторным мотором. По - крайней мере я пока с такими ситуациями не сталкивался. Теперь все случаи нехватки мощности я списываю исключительно на акки ( здесь надо сказать, что даже нанотечи первые 2 минуты мои требования к мощности удовлетворяют ).
В - третьих - что особенно приятно - НИКОГДА (!!!) по - крайней мере - пока - не сворачивало хвост.
В - четвертых, куда - то пропала болтанка хвоста - теперь хвост стал вообще вести себя стабильно.
В - пятых - очень радует работа гувернера - летать стало действительно приятнее. Потом попробую отключить гувернер и полетать без него и сравнить.
Касаемо потребления - БК, кажется, кушает несколько больше, но некритично. Со стартом мотора проблем нету.
Вобщем, я доволен ( особенно это приятно, учитывая мое резкое недовольство всей этой историей вначале ). Однако, нужно больше статистики полетов на улице. Ну и вызывает вопросы устойчивость крепления пиньона - пока посадил его на красный локтайт. По - крайней мере мне не удается его снять просто так…
А, да, еще. BlHeli - первая фриварная программа, которую я вижу, которая действительно грамотно сделана и задокументированы все функции. Это очень приятно. Автор проделал колоссальную работу и вызывает уважение. Если что - чел принимает donations - paypal - sskaug@broadpark.no и первый раз в жизни я решил продонатить человека просто чтобы выразить ему респект и уважуху за колоссальную работу, которую он проделал.
Расскажите про гувернер подробнее - в чем отличия, когда с ним?
Расскажите про гувернер подробнее - в чем отличия, когда с ним?
Я сегодня попробую его отключить и полетать без него, тогда отпишусь.
Я сегодня попробую его отключить и полетать без него, тогда отпишусь.
Разницу с гувернером или без вы сможете заметить только на достаточно мощных батарейках. Задача гувернера сохранить обороты ОР не зависимо от нагрузки (сочетания коллективного и циклического шагов), для этого должно хватить мощности аккумулятора.
азницу с гувернером или без вы сможете заметить только на достаточно мощных батарейках.
это понтно))) я попозже посмотрю. Вообще, батарейки у меня фиговые. У меня их 3 вида: нанотечи, турниги и сток. Нанотечи и сток отлетали уже, наверное, циклов по 50 если не больше. Турниги - совсем новые. Я не уверен, что замечу какую - то разницу, но посмотрим.