Система автоматического управления вертолета
Alex’ date=‘May 11 2006, 17:36’ post=‘287027’]
…Граждане, выдыхайте, там лазер только для целеуказания, измерение расстояния в таких штуках ультразвуковое.
Ну-ну… Уже бошка трещала: каким макаром это все работает?! 😵 Теоретически возможно - но для этого нужен лазер, который явно не поместится в пинал… ❗
Идея интересная. Надо подумать, как реализовать ее на “лазерной указке”… А какова мощность промышленного лазера?
[/quote]
Граждане, выдыхайте, там лазер только для целеуказания, измерение расстояния в таких штуках ультразвуковое.
[/quote]
Ну-ну… Уже бошка трещала: каким макаром это все работает?! 😵 Теоретически возможно - но для этого нужен лазер, который явно не поместится в пинал… ❗
[/quote]
Что такое промышленный лазер? Вы что, собираетесь на лету кроить стальной лист?
В указке помещается, а в пенале нет?
Скорее всего там действительно УЗ, я себе не представляю как лучём мерить дальность.
Хотя в ЧПУ используется лазер, но используется как относительный энкодер. Точность измерения равна длинне волны лазера.
УЗ там, даже в инструкции написано…
Мне кстати больше интересно не “зачем там промышленный лазер” а как и чем товарищ его питать собрался 😂
М-да… 😃 Со словом “промышленный” мал переборщил… Меня интересовала мощность лазера в приборе измерителя… 😃
есть же опытные образцы КА-137, правда тоже соосник
есть же опытные образцы КА-137, правда тоже соосник
Да, КА-137 - забавная игрушка. Было дело - конструировал соосник “Бочка”. Правда его сложно где-либо увидеть - спецзаказ. В виде колечька на пальце, стандартный набор элементов. Учили летать по вертикали. В дальнейшем должен был переходить в горизонтальный полет. Про его судьбу давненько ничего не слышал…
Скорее всего там действительно УЗ, я себе не представляю как лучём мерить дальность.
😃 😃 😃
Тоже голову ломал, но возникло предположение о системе типа фотоаппарата (камеры) с ПЗС и отклонением оси лазера и объектива… Т.е, чем дальше метка лазера - тем дальше от контрольной точки на ПЗС матрице…
Кстати, против ультразвука - оно ведь через стекло мерит!? 😃
Да, вспомнил, и даже… через зеркало! показывая путь луча!!!
Тоже голову ломал, но возникло предположение о системе типа фотоаппарата (камеры) с ПЗС и отклонением оси лазера и объектива… Т.е, чем дальше метка лазера - тем дальше от контрольной точки на ПЗС матрице…
Угадал 😃
М-да… 😃 Со словом “промышленный” мал переборщил… Меня интересовала мощность лазера в приборе измерителя… 😃
В геодезических и бытовых лазерных дальномерах используются обычные ИК лазерные диоды. Мощности в 5-20 мВт достаточно, чтобы измерять дальность до 20 км (от мишени типа уголкового отражателя) и до 1000 м (диффузное отражение от обычных объектов). БОльшие мощности запрещены медицинскими нормами. Точность геодезических приборв - сантиметры и даже мм, бытовых - 0.5-1м.
Только не совсем понятно, как это использовать для управления вертолетом.
Я, инженер разработчик систем управления, электроники Киевского международного университета гражданской авиации.
Поставил перед собой цель - создать автоматическую систему управления вертолетом (для начала
Имею вопрос… А Вы системы управления какими объектами разрабатывали ? И что именно ?
Дело в том, что вертолет в качестве объекта управления - это не подарок. Совсем не подарок. И для того, чтобы просто висеть, то есть стабилизировать его по шести координатам и их производным, Вы дальномерами не обойдетесь. По-любому придется измерять скорости, как линейные, так и угловые. Вдобавок к высоте и углам. А потом генерить управляющие сигналы на основе мерзких нелинейных законов управления. А там по ВСЕМ каналам перекрестные связи.
Справитесь - лично приеду и пожму руку.
Всё уже сделано, но стоит дорого:
-
“C 1988 года Япония продает беспилотные робогеликоптеры R-50 и R-MAX. R-MAX сейчас стоит около 30.000$ в версии с GPS автопилотом (R-50 еще дешевле), работает на автомобильном бензине и может запускаться дистанционно с любой горизонтальной площадки 3х3 метра размером. Максимальное полетное время R-MAX - полтора часа, полезная нагрузка 27 кг при собственной массе около 50 кг (R-50 поднимает соответственно 15 кг при собственной массе около 30 кг). GPS автопилот R-MAX позволяет аппарату автоматически стабилизироваться в любой точке пространства с точностью около 1 метра по всем координатам. Для транспортировки аппарата достаточно обычного фургона типа нашей “Газели” или прицепа к легковому автомобилю.”.
Подробности для начинающих конструкторов в конце статьи -
Продаются отдельные узлы и датчики стабилизации и ориентирования. Готовый GPS автопилот кажется $5000
-
Идею пролёта в узкие места советую (мягко говоря) отложить на второй этап.
В геодезических и бытовых лазерных дальномерах используются обычные ИК лазерные диоды. Мощности в 5-20 мВт достаточно, чтобы измерять дальность до 20 км (от мишени типа уголкового отражателя) и до 1000 м (диффузное отражение от обычных объектов). БОльшие мощности запрещены медицинскими нормами. Точность геодезических приборв - сантиметры и даже мм, бытовых - 0.5-1м.
Подтверждаю - лично пользовался геодезическим лазерным дальномером стоимостью примерно 2.5 K$ - величина предельной дистанции действительно зависит от отражательной способности мишени - для бетонной стены около 20-30 метров, белый лист бумаги - 50-70 метров, геодезическая возвращающая призма (непонятно как устроенное зеркало, в котором виден твой доминирующий зрачок всегда в центре зеркала, падающий на него свет отражается в точности туда, откуда пришёл независимо от положения самого зеркала) даёт возможность измерять расстояния до 1 км, точность - единицы мм. При измерении линзы в объективе двигаются, видимо приемник пытается сфокусироваться/трансфокаторить. Хотя луч там красненький а не ИК. Хотя быть может есть и ИК луч, не знаю. Ну то есть ультразвуком там и не пахнет на внешний взгляд - а внутрь не заглядывал - прибор был не мой - брал на время. Ну и думается мне, что принцип действия - он модулирует лучик, точненько меряет время от выключения лазера до погасания его отражения, вычитает постоянную задержку цепей, множит на скорость света, расстояние получает.
А понадобился он автору для стабилизации высоты насколько я понял, ну и прочих расстояний до препятствий.
А тема-то уже в курительной, но - не курю я.
Имею вопрос… А Вы системы управления какими объектами разрабатывали ? И что именно ?
Дело в том, что вертолет в качестве объекта управления - это не подарок. И для того, чтобы просто висеть, то есть стабилизировать его по шести координатам и их производным, Вы дальномерами не обойдетесь. По-любому придется измерять скорости, как линейные, так и угловые. Вдобавок к высоте и углам. А потом генерить управляющие сигналы на основе мерзких нелинейных законов управления. А там по ВСЕМ каналам перекрестные связи.
Лично я занимался наземными малодинамичными системами управления - иными не приходилось. Я, все таки - еще студент! А в моем распоряжении специалисты кафедр систем управления (все перечисленные параметры быдут учитываться), динамики полетов (где специалисты по моделированию, проектированию, хорошие теоретики) и еще одно бюро по разработке беспилотных самалетов. Плюс ко всему имеется аэродинамическая труба! Уверен, что осилю. Где-то через пару месяцев будут первые результаты и много различных тем для дискуссий.
[ Где-то через пару месяцев будут первые результаты и много различных тем для дискуссий.
дату в календарике отметь, а то у всех твоих предшественников эти пара месяцев уже около года назад прошли, а результатов - как и не было.
А в моем распоряжении специалисты кафедр систем управления (все перечисленные параметры быдут учитываться), динамики полетов (где специалисты по моделированию, проектированию, хорошие теоретики) и еще одно бюро по разработке беспилотных самалетов. Плюс ко всему имеется аэродинамическая труба!
А там что, людям заняться больше совсем нечем? 😦 😦 😦 Как это все печально…
…А там что, людям заняться больше совсем нечем? 😦 😦 😦 Как это все печально…
Во во уже давно все сделано
летает сам !
helicam.ru
Ага. Сам. А между полетами стихи пишет, кофе варит и носки гладит.
Во во уже давно все сделано
летает сам !helicam.ru
что то не похоже что он летает “сам” (в контексте ответа на пятый вопрос 😃 )
Ага. Сам. А между полетами стихи пишет, кофе варит и носки гладит.
Да а на гладильной доске лежат
3 акселерометра
3 гироскопа
3 магнетометра
1 GPS
Кому интересно в личку
схем описаний недам.
проект оказался очень дорогим
Вопросы только о комерции!
И толку! особенно в магнетометрах 😃😃😃
кстати, аксели какие юзаете?
Компанавовская голова (австрийского пр-ва 😃 )вполне доступна. и не только она. вот только на верт ее поставить, а далее научить его летать, а не падать,… все дело в обработке.
И толку! особенно в магнетометрах 😃😃😃
кстати, аксели какие юзаете?
Компанавовская голова (австрийского пр-ва 😃 )вполне доступна. и не только она. вот только на верт ее поставить, а далее научить его летать, а не падать,… все дело в обработке.
Магнетометры
а какой толк в лесу без компаса!