Система автоматического управления вертолета
Это не так все фантастично и нереально как кажется. Я делал нечто подобное. Инерциалка - 3 ADXRS150 гироскопа а три акселерометра ADXL203 плюс 16бит АЦП и атмега48 на 20МГц для примитивного фильтра кальмана без FP математики. Вполне сносно работала даже при достаточно больших вертолетных вибрациях. Двухосевой компас hmc6352 (для режима висения - не гирокомпенсированный). атмега128 - главный проц. обслуживал GPS, компас, телеметрию Xemics dp1203, и навигационные вычисления, регуляторы и все остальное. Этого всего вполне достаточно было чтобы вертолет Zoom400 висел, цепляясь за GPS. Это был низкобюджетный прототип.
А в сколько денег это вылилось ?
в одну зарплату =)
самое дорогое - вертолет в этом всем. компас и гпс по 50, а гироскопы по 30у.е. вроде были…
А сколько такая инерциалка протянет при сбое GPS, когда ему надо синхронизацию восстановить? Проблема, собственно, в основном в этом. На тех датчиках, что вы перечислили, ошибка инерциальной системы отсчета должна слишком быстро набегать, если ее с GPS не компенсировать. Слишком быстро - я имел в виду, порядка 10 секунд всего. То есть, любая помеха - и модель не успеет сесть.
А сколько такая инерциалка протянет при сбое GPS, когда ему надо синхронизацию восстановить? Проблема, собственно, в основном в этом. На тех датчиках, что вы перечислили, ошибка инерциальной системы отсчета должна слишком быстро набегать, если ее с GPS не компенсировать. Слишком быстро - я имел в виду, порядка 10 секунд всего. То есть, любая помеха - и модель не успеет сесть.
Если пользоваться GPSом только для навигационных задач (а для другого он и не пригоден…), а пилотажные задачи решать средствами инерциалки и собственных датчиков - можно и сесть. Правда, придется добавить ДИССы и высотомер 😃
На более серьезной модели пытаюсь отработать посадку с оптическим датчиком на подготовленную поверхность (как мышь оптическая). вроде из него получается неплохой ДИСС 😃 плюс скорости от GPS через фильтр Кальмана…
Я, DX-Fly, инженер разработчик систем управления, электроники Киевского международного университета гражданской авиации.
Поставил перед собой цель - создать автоматическую систему управления вертолетом (для начала), из-за его отличных динамических характеристик, возможности зависания, установки различного рода датчиков, приборов и т.п.
На Украине мало специалистов этой области, Австрия, Германия - далековато. Россия - как родная… Чтож, приступим.
Мне это вступление подозрительно напомнило выход одного известного клоуна, выступавшего тут лет пять назад. Просто сравните: rcopen.com/forum/f3/topic419
Не очень понятна цель разработки. Если решать задачу ради того, чтобы ее решать - святое дело. Если же на базе этого заниматься чем-то посерьёзнее, не проще ли купить “моск” для начала для самолёта и сразу пойти дальше? Потолкуйте с канадцами: micropilot.com
Кучу денег сэкономите - это не так дорого. А выход вашим творческим “омбицыям” вы найдёте в настройке мозга под конкретный самолёт, затрахаетесь, уверяю вас.
вообще, интересная технология. вот например cvs.anu.edu.au/bioroboticvision/
А выход вашим творческим “омбицыям” вы найдёте в настройке мозга под конкретный самолёт, затрахаетесь, уверяю вас.
во-во, и никакие мат модели не помогут