КУПИЛ еще одного робота :)
А вот за что тогда 1000$ дерут в этом агрегате- неясно
За кучку мощных цифровых сервомашинок.
(ничего, что я так мудрено выражаюсь?)
Да про центр тяжести всё понятно, но это исправляется программно без использования гироскопа.
Вот его контроллер - попробуйте найти датчик гироскопа
active-robots.com/…/robonova-controllers.shtml
Дополнительные датчики наклона и акселерометры:
www.active-robots.com/…/tiltsensor-manual.pdf
www.active-robots.com/products/…/accelometer.pdf
[quote=dmitryu;820232]
За кучку мощных цифровых сервомашинок.
Да про центр тяжести всё понятно, но это исправляется программно без использования гироскопа.
Гироскопа там нет, а двухосевой акселерометр- есть active-robots.com/…/sensors-accelerometer.sht
Очевидно, при его маленькой скорости и ходьбе по двум координатам- хватает.
А вот как “программно” исправить центр тяжести, не получая данных о его перемещении- с этого места поподробнее пожалуйста 😃
Акселерометр, как и датчик угла наклона - дополнительные приблуды, без которых робот всё равно может ходить, танцевать и т.п.
www.robonova.com/manager/control/down_file.php?upF…
А вот как “программно” исправить центр тяжести, не получая данных о его перемещении- с этого места поподробнее пожалуйста
К чему такие сложности? Всё проще - даём команду обеим ногам отклониться влево на 15 градусов, а ступням - вправо на 15 градусов, и ценрт тяжести оказывается над правой ступнёй - левую ногу можно поднимать и выносить вперёд для шага. Никакой обратной связи - работа по заданному маршруту и не более того.
Вот видео:
Без гироскопа robosavvy.com/Builders/Pev/RN1-NoGyro.wmv
С гироскопом robosavvy.com/Builders/Pev/Rn1-Gyro.wmv
Вот видео:
Без гироскопа
С гироскопом
Так это ж две большие разницы, как говорят в Одессе.
А датчик наклона и акселерометр- это одно и тоже, ибо наклон -есть изменение вектора G. 😃
Акселерометр, как и датчик угла наклона - дополнительные приблуды.
на 15 градусов, а ступням - вправо на 15 градусов, Никакой обратной связи - работа по заданному маршруту и не более того.
Было бы все здорово, если б не существовал момент инерции: давая команду на 15* не факт, что мы в итоге столько и получим: по инерции он пролетит дальше а насколько- может сказать только датчик.
Вообще, есть такой roboclub.ru -там люди гораздо более шарят в этих вещах 😃
А датчик наклона и акселерометр- это одно и тоже, ибо наклон -есть изменение вектора G.
Это две большие разницы.
Датчик наклона - инерционен, но позволяет отследить реальное положение - лежит робот или стоит.
Акселерометр - практически безинерционен, но позволяет отследить лишь ускорения, а если включить робота в лежачем положении - акселерометр тут не поможет.
Я ж давал повыше ссылки.
Было бы все здорово, если б не существовал момент инерции: давая команду на 15* не факт, что мы в итоге столько и получим: по инерции он пролетит дальше а насколько- может сказать только датчик.
Если 15 градусов будет перелётом - юзер в программе поставит 12 и всё будет нормально - типа, поправка на ускорение 😃
Но при добавлении гироскопа всё выглядит, разумеется, гораздо симпатичнее:
robosavvy.com/Builders/Pev/Pushme.wmv
Это две большие разницы.
Но при добавлении гироскопа всё выглядит, разумеется, гораздо симпатичнее:
robosavvy.com/Builders/Pev/Pushme.wmv
По поводу акселерометра- неправда Ваша: у меня на аэроплане стоят ADXL202 и при любом наклоне- они наклон и показывают.И пока их не положишь горизонтально- сигнал с выходов так кривой и идет (там скважность меняется)
Естественно, если при этом еще и ускорение добавить- он покажет суммарный вектор.
Но наклон-это святое 😃 Его даже сама AD рекламирует как датчик наклона для автомобилей.
к сожалению, робонова кроме как с GWS PG-03 ни с чем более не уживается, судя по отзывам на форумах.
А PG-03 выдает только ускорение, а как отвес работать не может.
к сожалению, робонова кроме как с GWS PG-03 ни с чем более не уживается, судя по отзывам на форумах.
А PG-03 выдает только ускорение, а как отвес работать не может.
Да не выдают пьезогироскопы ускорение: официально и реально- это ДУС (датчик угловой скорости)
То есть, пока есть вращение вокруг его рабочей оси- на выходе есть изменение напряжения, пропорциональное этому вращению.
Остановилось вращение (в любом положении)- напряжение вернулось к состоянию исходного (не “0” !)
Для этого в авионике у меня и стоят 3 гиро и три акселерометра, чтобы иметь полную информацию о действующих силах и положении относительно горизонта:)
Насчет цены в 1000usd девайс стоит своих денег
1 как писали выше это цифровые сервы а их кстати 16 и они ВСЕ с обратной связью по моменту
2 контролер то-же цифровой как никак
3 алюминиевый скелет - вспомните -ка стоимость алюминиевых абгрейдов
и цена в 1000 вполне оправдана, кстати в москве он стоит 1000 но евро
заказал 2 апгрейда это как раз гироскоп и ик- датчик расстояния что бы не гадать зачем они нужны сейчас объясню
гироскоп
робот сейчас управляется по ИК и расположение датчика ИК это особая история он находится у него рядом с шеей так вот если робот упадет в ряде случаев(таких как бои таких вот роботов 😃 ) датчик может быть закрыт от действия пульта другим роботом ну и собственно будет получен накаут 😃 но это отдельная тема вообще гироскоп ему нужен как раз если он возьмет предмет равный половине его веса, как раз для сохранения равновесия.
ИК датчик
просто необходим чтобы робот не натыкался на препятствия на своем пути следования
Сначала хотел поставить ультразвуковой но столкнулся с крайне негативными отзывами
Конечная цель проекта - собрать робота сторожа управляемого по веб интерфейсу дистанционно, мой золотой человечек как раз способен на такое но это требует затрат денег и времени само собой
итак задача чтобы сидя на работе можно было посмотреть что происходит в квартире для этого нужны такие дополнения к нему
- серво привод для поворота головы -камеры
- камера с беспроводным интерфейсом wifi
- модуль управления bluetooth для блока робота и для ПК
_4) много времени - немало денег_
Но все это вполне осуществимо и будет проводиться по этапам
отдельным вопросом является зарядка робота его автоном примерно час работы не подходит для текущих задач потому надо придумывать как это сделать но это уже другая история.
В любом случае могу вам сообщить что это вещь и ощущаешь себя ученым в лаборатории и это стоит того !!!
в конце добавил фото нормального качества
цифровые сервы а их кстати 16 и они ВСЕ с обратной связью по моменту
Судя по инструкции, там есть функция определения текущего положения, а вовсе не момента.
да пардон не по моменту а по положению
Ох нифига себе! кросавчег ))
А что делает ИК-датчик?
А как пульт от него выглядит? 100 кнопок с картинками фигур 😃 ?
По порядку
ИК датчик запрограммирован сейчас на то что если в зоне 1 метра появляется объект он идет на него и останавливается за 10 сантиметров до него, вообще там большой диапазон настроек и его можно например запрограммировать на расстояние от 1,5 метров до 5 сантиметров на любые действия
Гироскоп- ну тут я думаю неинтересно никому как он работает, но ему он нужен для выполнения двух задач
1 это просто для устойчивости(это прописано на нем сейчас)
2 в случае падения робот сам встает без команды с пульта
Пульт - выглядит как просто пульт от телевизора имеет 30 кнопок, с цифрами и стрелками, программируется в зависимости от програмы которая заливается в робота, программ может быть неограниченное количество как и видов движений
Случайно наткнулся на 3D симулятор этого робота по идее интерфейс прикольный но до сих пор не смог попробовать поскольку оба компьютера с нормальной производительностью это mac для которых эту програму не портировали и Windows ставить ради нее буду но позже длинными зимними вечерами 😃 так что кому интересно ставьте
Вообще, есть такой roboclub.ru -там люди гораздо более шарят в этих вещах 😃
на этом чудо форуме все почему то строят убогие тележки с четырьмя колесами и считают это роботами 😆
По факту владения девайсом знаю только одних более менее просвященных в вопросе людей которые на этом еще и пытаются зарабатывать какие то деньги
это Русандроид http://www.rusandroid.ru
Ребята достигли многово а начинали как раз с копироваия Robonova1
Сейчас они ушли в астрал и сделали очень крутого большого робота но это другая история;)
на этом чудо форуме все почему то строят убогие тележки с четырьмя колесами и считают это роботами 😆
Ну там просто люди занимаются именно роботами а не дистанционно управляемыми шагающими скелетиками 😃 Шасси это не робот. Робот это электроника+программа. А уж на чём оно передвигается - дело пятое. Шагающих скелетиков там кстати тоже достаточно, в частности там еть 2 инкарнации проекта PINO c вариациями на тему. Но зато эти шагающие скелетики(колесные тележки) там ходят(ездят) самостоятельно откатывая очень непростые программы с распознаниями образов с видеодатчика и так далее… так что не надо грязных инсинуаций 😃 Если уж подходить к пониманию слова “робот” то как раз все эти андроидные шагалки в магазинах не дотягивают до этого слова по возможностям, а уж до некоторых двухколесных тележек с робоклуба и подавно ещё не доросли 😃
Robonova немного больше чем скелет или тележка безусловно голый робот ничего из себя не представляет но если поставить на него датчики наклона-гироскопы-датчик расстояния то мы получим устройство в которое закладывается логика поведения в пространстве, это стоит дорого без вопросов, но успешно работает, и самое главное это именно скелет через пару лет как появится новый процессор управления сервоприводами робот станет двигаться гораздо более плавно и совершенно. Подтверждение тому Kyosho MANOI он умеет кататься на скейте и роликах что ухе неплохое достижение в этой области
Чтото они неочень похожи на просто шакающие тялежки … YouTube - ???MANOI??vs??? , YouTube - ?12??KONDOCUP???MANOI? vs ???