КУПИЛ еще одного робота :)
вот еще один!!! до этого писал про i Sobot но захотелось чего то новенького, в результате в качестве подарка к дню рождения был куплен ROBONOVA1 в виде набора для сборки
Робот просто потрясный, 16 мощных цифровых серво-приводов алюминивый скелет, и главное очень гибкая платформа программирования.
В планах установка пары гироскопов, датчика расстояния и камеры но это потом, сейчас занимаюсь программированием и изучением всего этого 😃
Кому интересно, спрашивайте !
Кому интересно, спрашивайте !
Так а сейчас он как ходит: без гироскопов?
Интересно, спрашиваю 😃
он не то что ходит а да-же бегает без них как это не странно и может всякие акробатические трюки делать но вот если его к примеру заставить перенести предмет который весит грамм 200 то он упадет
установка гироскопа позволяет сделать его гораздо устойчивее а ну и в случае падения задействует программу по которой он автоматом встает на ноги
Видео бы чтоли пришпилили, а то нет полного впечатления.
А сколько стоит чудо?
1000usd ровно
он не то что ходит а да-же бегает без них как это не странно
А с чего тогда взято, что в нем нет гироскопов?
Или Вы гироскопом считаете такую железную юлу?
Так они сейчас выглядят несколько иначе: Мурата делает ENС-03RA (SMD) размером 4Х5Х8 мм!
Просто железная коробочка.
А зачем гироскоп при таком размере ступней?
Он нужен только если поверхность неровная, или если робота рукой толкать.
А зачем гироскоп при таком размере ступней?
Он нужен только если поверхность неровная, или если робота рукой толкать.
Мысль очень интересная 😃
То есть, если авиамодель сделать с большими крыльями, то ей гироскопы и прочие автопилоты не нужны?
Глыбоко !
А про центр тяжести и его перемещение слышать не доводилось?
Бедный foxfly. У него в детстве не было заводного ходящего робота.
Ещё раз повторю: при ровной поверхности и правильной программе этой железяке для ходьбы гироскоп не нужен.
Гироскоп нужен, когда возникают непредсказуемые результаты ходьбы - поверхность под ногой пропала, или робота в спину толкнули.
Бедный foxfly. У него в детстве не было заводного ходящего робота.
Ещё раз повторю: при ровной поверхности и правильной программе этой железяке для ходьбы гироскоп не нужен.
Гироскоп нужен, когда возникают непредсказуемые результаты ходьбы - поверхность под ногой пропала, или робота в спину толкнули.
Робота заводного у меня точно не было 😦
А вот за что тогда 1000$ дерут в этом агрегате- неясно…
Кстати, ходьба на двух ногах- вещь сама по себе непредсказуемая, даже по ровной поверхности: подняв одну ногу, железяка тут же начинает терять равновесие, ибо проекция центра тяжести на опору- сместилась (ничего, что я так мудрено выражаюсь? Голодное детство без интернета сказывается: приходилось дрянь всякую читать типа "Теории машин и механизмов 😃)
А поскольку ж. надо не только устоять, но и сделать шаг вперед- то задача удержания равновесия усложняется.
Даже- на ровной поверхности 😦
Поэтому думается- там и гироскопы и акселерометры есть, как это ни противно 😦
А вот за что тогда 1000$ дерут в этом агрегате- неясно
За кучку мощных цифровых сервомашинок.
(ничего, что я так мудрено выражаюсь?)
Да про центр тяжести всё понятно, но это исправляется программно без использования гироскопа.
Вот его контроллер - попробуйте найти датчик гироскопа
active-robots.com/…/robonova-controllers.shtml
Дополнительные датчики наклона и акселерометры:
www.active-robots.com/…/tiltsensor-manual.pdf
www.active-robots.com/products/…/accelometer.pdf
[quote=dmitryu;820232]
За кучку мощных цифровых сервомашинок.
Да про центр тяжести всё понятно, но это исправляется программно без использования гироскопа.
Гироскопа там нет, а двухосевой акселерометр- есть active-robots.com/…/sensors-accelerometer.sht
Очевидно, при его маленькой скорости и ходьбе по двум координатам- хватает.
А вот как “программно” исправить центр тяжести, не получая данных о его перемещении- с этого места поподробнее пожалуйста 😃
Акселерометр, как и датчик угла наклона - дополнительные приблуды, без которых робот всё равно может ходить, танцевать и т.п.
www.robonova.com/manager/control/down_file.php?upF…
А вот как “программно” исправить центр тяжести, не получая данных о его перемещении- с этого места поподробнее пожалуйста
К чему такие сложности? Всё проще - даём команду обеим ногам отклониться влево на 15 градусов, а ступням - вправо на 15 градусов, и ценрт тяжести оказывается над правой ступнёй - левую ногу можно поднимать и выносить вперёд для шага. Никакой обратной связи - работа по заданному маршруту и не более того.
Вот видео:
Без гироскопа robosavvy.com/Builders/Pev/RN1-NoGyro.wmv
С гироскопом robosavvy.com/Builders/Pev/Rn1-Gyro.wmv
Вот видео:
Без гироскопа
С гироскопом
Так это ж две большие разницы, как говорят в Одессе.
А датчик наклона и акселерометр- это одно и тоже, ибо наклон -есть изменение вектора G. 😃
Акселерометр, как и датчик угла наклона - дополнительные приблуды.
на 15 градусов, а ступням - вправо на 15 градусов, Никакой обратной связи - работа по заданному маршруту и не более того.
Было бы все здорово, если б не существовал момент инерции: давая команду на 15* не факт, что мы в итоге столько и получим: по инерции он пролетит дальше а насколько- может сказать только датчик.
Вообще, есть такой roboclub.ru -там люди гораздо более шарят в этих вещах 😃
А датчик наклона и акселерометр- это одно и тоже, ибо наклон -есть изменение вектора G.
Это две большие разницы.
Датчик наклона - инерционен, но позволяет отследить реальное положение - лежит робот или стоит.
Акселерометр - практически безинерционен, но позволяет отследить лишь ускорения, а если включить робота в лежачем положении - акселерометр тут не поможет.
Я ж давал повыше ссылки.
Было бы все здорово, если б не существовал момент инерции: давая команду на 15* не факт, что мы в итоге столько и получим: по инерции он пролетит дальше а насколько- может сказать только датчик.
Если 15 градусов будет перелётом - юзер в программе поставит 12 и всё будет нормально - типа, поправка на ускорение 😃
Но при добавлении гироскопа всё выглядит, разумеется, гораздо симпатичнее:
robosavvy.com/Builders/Pev/Pushme.wmv
Это две большие разницы.
Но при добавлении гироскопа всё выглядит, разумеется, гораздо симпатичнее:
robosavvy.com/Builders/Pev/Pushme.wmv
По поводу акселерометра- неправда Ваша: у меня на аэроплане стоят ADXL202 и при любом наклоне- они наклон и показывают.И пока их не положишь горизонтально- сигнал с выходов так кривой и идет (там скважность меняется)
Естественно, если при этом еще и ускорение добавить- он покажет суммарный вектор.
Но наклон-это святое 😃 Его даже сама AD рекламирует как датчик наклона для автомобилей.
к сожалению, робонова кроме как с GWS PG-03 ни с чем более не уживается, судя по отзывам на форумах.
А PG-03 выдает только ускорение, а как отвес работать не может.