Search in topic

Гироскопы? Предкомпенсация? Посмотрите, что говорит Spartan-rc!

Не совсем так. Почему разная?
Если ход от “0” сил одинаков , то и развиваемые силы в оба направления - одинаковы. Просто, в одну сторону: Fреакции - Fпредкомп. + Fхода = Fреакции - Fпредкомп - Fхода= искомая сила.
А значение угла установки - естественно разное, в разные стороны.
Другое дело, что это идеальная модель. В реалиях, есть такой момент (и важный к стати весьма) как нелинейность производительности хвоста при линейном изменении угла установки лопастей. Есть нелинейность геометрии (круговое перемещение качалки и линейное тяги ) у привода, люфты и прочее.

Не…! Чет не совсем укладывается у меня в голове.
Хотя…! Стоп! Понял!
Все дело в ходе сервомашинки. Т.е если взять ход по 35 гр. в обе стороны, и угол предкомпесации 15, ход руля по 20гр, то получим в одну сторону 35-15 = 20 гр. (точка компенсации сил), вот от этой точки и получим ход по 20 гр в обе стороны. Все понял! Может, только сумбурно объяснил. Вроде как угол в одну сторону меньше получается. Спасибо за терпеливые разъяснения.😃

AlexSr,
внимательно прочитал твой пост,спорить не собираюсь,но…всё сводится к тому что нужна не предкомпенсация как таковая,а её следствие-ограничение одного из лимитов к которому приводит предкомпенсация,чтоб при максимальных отклонениях слайдера(по лимитам) создавались одинаковые силы в одну и другую сторону.И всё это работает когда лимиты задаются одним регулятором как в 770-ой.А вот в спартане лимиты можно установить разные.Нужно установить предкомпенсацию?
или достаточно “подрезать” ход слайдера в одну из сторон лимитом?😃

Ну собственно я об это и писал, что угол лопастей получается разный, а скорость одинаковая. Но вот тоже не понятно как быть со Спартаном и 611, либо резать лимит по большей стороне специально, тогда вопрос на сколько, либо здесь какая то другая штука. Хотя думаю вряд ли производители стали бы тогда морочиться с отдельными лимитами правым и левым, а сделали бы один как и на 770.

2: PLATOV
Всё аПсолютно правильно!
Задача именно в том, что бы создать одинаковые ходы от реального “0”, или неодинаковые (какие? чем измерить? как настроить?) при “0” на слайдере, и соответственно - одинаковые силы (ускорения, скорости).
Но. Самый простой способ - ПРЕДКОМПЕНСАЦИЯ.
Почему?
Всё очень просто! Она (предкомпенсация) автоматически учитывает ВСЕ параметры вертолёта. И обороты, и лопасти на Г.Р. (их сопротивление) и лопасти хвоста и проче, прочее …
Так всегда бывает в технике. Можно развить жутко много теории, доказательств, экспериментов, а можно - немного подвинуть лопасти (пока не перестанет крутить) и ВСЁ будет “пучком”! 😁

Очень много букаФф. Есть правильные, есть не очень, есть … ну Вы понимаете. 😉

Поправьте! Ну хотя бы намекните.

To AlexSr, по Вашему, цель предкомпенсации свелась к уравновешиванию старта и остановки пируэта в разные стороны. Ваш пост ниже:

И всё будет хорошо до тех пор, пока Вы в своих полётах не начнёте использовать резкие остановки и старты хвоста. Высокие скорости пируэта … Гироскоп будет справляться.
Какой то лучьше, какой то = хуже. Но, если гироскопу понадобится максимум - он будет “кривой”, не симметричный …

а. На примере можете пояснить, в чем будет выражаться ухудшение поведения гироскопа в случае отсутствия предкомпенсации? Например “хвост будет дергаться влево вправо, остановки нечеткие”.
б. Насколько быстрым д.б. пируэт чтобы они были быстрыми в Вашем понимании? Давайте оперирова оборотами в минуту, а не абстрактными быстро-медленно.

Но сначала хочу обратить Ваше внимание на сл. ответы техподдержки Спартана. Особо интересные моменты выделил курсивом, пожалуйста, прочтите:

Исходны текст здесь: www.spartan-rc.com/support.php

10. Хвост делает небольшой скачек (влево-вправо) в момент остановки пируэта.
Представьте себе машину, которая едет на высокой скорости и внезапно водитель решил остановиться. С момента принятие решения до момента остановки проходит некоторе время, которое тратится на срабатывание тормоза и замедление машины.

Похожий эффект есть и при остановке быстрого пируэта, когда пилот резко возвращает стик руля в среднее положение и гироскоп отрабатывает остановку хвоста. Некоторое время требуется сервоприводу на срабатывание и остановку. В зависимости от скорости сервопривода и механических возможностей вертолета дистанция остановки может меняться от пары сантиметров, что сложно разглядеть невооруженным глазом, до вполне заметных 5-8 см. Но, в отличии от примера с автомобилем, гироскоп помнит положение в котором находился вертолет в момент возврата стика в среднее положение. Поэтому, как только хвост остановится, гироскоп возвращает его в то положение в котором был хвост в момент возврата стика в нейтраль. Визуально это выглядит как скачек при остановке.

Скачек может быть легко исправлен с помощью Deceleration Profile. Практически, эта настройка говорит гироскопу, как быстро надо останавливать хвост, с целью удержания желаний гироскопа в рамках технических возможностей вертолета. Так же можно уменьшить усиление обратной связи при остановке (stop gain) которая контролирует чувствительность гироскопа в момент остановки вращения.

22.Как настроить гироскоп так, чтоб вертолет крутился как волчок?
Когда гироскоп работает в режиме удержания балки (AVCS) угол атаки ХР полностью контролируется гироскопом. В этом режиме движения стиком руля являются командами гироскопу и сообщают ему, насколько быстрый нужен пируэт. Гироскоп дальше сам контролирует угол атаки ХР и определяет, какой нужен угол чтобы получить указанную скорость пируэта. Вполне возможно заставить гироскоп увеличивать угол атаки ХР до максимального, определяемого механическими возможностями вертолета и, как результат, получить более чем 3 оборота в секунду. Чтобы получить такие скорости, вам надо в аппаратуре настроить конечные точки на канале руля на максимальные значения, чтобы сообщать гироскопу что вращаться надо быстрее чем может отрабатывать датчик гироскопа. Для некоторых передатчиков вам так же может понадобиться увеличение чувствительности стика руля на гироскопе. Вы возможно также захотите настроить чувствительность остановки для смягчения остановок с таких быстрых пируэтов.

9. Пируэты слишком медленные
Гироскоп DS760 это сложная микропроцессорная система предназначенная для контроля хвоста вертолета. В отличии от традиционных гироскопов (без удержания балки) канал руля на передатчике напрямую не контролирует положение сервопривода. Положение стика руля это команда для гироскопа, которая показывает насколько быстрый пируэт желает получить пилот в данный момент. Гироскоп затем решает, какой угол атаки ХР требуется чтобы достигнуть желаемой скорости вращения. В этом случае настройка лимитов руля на передатчике не влияет на крайние точки перемещения сервопривода. Лимиты влияют на максимальное значение команды гироскопу и, как результат, влияют на то, будет пируэт быстрее или медленнее на максимальном отклонении стика. Если вы хотите, чтобы вертолет был более отзывчив на управление рулем, увеличте лимиты и двойные расходы на канале руля.

а. На примере можете пояснить, в чем будет выражаться ухудшение поведения гироскопа в случае отсутствия предкомпенсации? Например “хвост будет дергаться влево вправо, остановки нечеткие”.

Прежде всего: основной (определяющий) параметр не скорость пируэта, а максимальное усилие развиваемое приводом хвоста, то есть ускорение.
Именно оно определяет и скорость и чёткость работы.

Представим себе, что хвост двигается с половинной (1/2) от максимально возможной скоростью пируэта. Что нужно, что бы максимально быстро и точно его остановить?
Правильно - на короткий промежуток времени развить гиганское ускорение при торможении, которое его и остановит за этот, очень короткий промежуток времени.
Если, возможности механики различны в разных направлениях, то торможение и разгон будут занимать разное время. Откуда гироскоп знает значения максимальных, доступные ему ускорений в разные стороны? Мы ему как то об этом сообщили? Нет. Значит - не знает. И будет тупо тормозить в одну сторону на 17% медленнее, а вдругую на 17% быстрее. Разница во времени (делаем пируэт 180, назад 180) - приведёт к тому, что мы никогда не вернём хвост в первоначальное положение. Так как после первых 180 мы пролетим дальше, а после вторых - затормозим раньше чем нам хотелось бы.

б. Насколько быстрым д.б. пируэт чтобы они были быстрыми в Вашем понимании? Давайте оперирова оборотами в минуту, а не абстрактными быстро-медленно.

Ещё раз. Скорость ограниченна возможностями гироскопа. А ускорение (как быстро мы получим или погасим эту скорость) - углами, ходами, лопостями, временем работы машинки …
Всегда есть величина (зависит и от настроек/возможностей гироскопа) скорости, при которой (или выше), что бы затормозить (разогнаться до неё) гироскоп должен использовать максимальные значения ускорения. Зависит и от того, как быстро Вы двигаете стик - задавая время на манёвр.

Спартан сделал хороший гироскоп, спору нет! Правда - совсем не могу понять их маркетинг, и наверно от этого - закрадываются некие сомнения …😵
Такой замечательный гироскоп, за совсем не маленькие деньги - не купить “днём с огнём”! Не правдо ли, странно?

Ваши выдержки я читал и в первый раз. Но в них - нет того, о чём я написал. В них нет направления работы гироскопа. А без предкомпенсации (см.выше пост про работу) - они не одинаковы!

10. Хвост делает небольшой скачек (влево-вправо) в момент остановки пируэта.
… Скачек может быть легко исправлен с помощью Deceleration Profile. …

Всё это есть давно (параметры ускорения, скорости и пр…) в 720-м CSM-е.
Ну и что? Жёсткое условие разработчиков - предкомпенсация!
Вы представляете себе “удобство” настройки вручную, на “подлётах”, всех этих параметров в каждую сторону? Да ещё - “по ощущениям” 😦 Замерить то нечем!

22.Как настроить гироскоп так, чтоб вертолет крутился как волчок?

А Вы задавались вопросом, почему это возможно? Что бы хвост крутился с такой скоростью?
Ответ - выше. Про скорость и ускорение.

9. Пируэты слишком медленные
…Если вы хотите, чтобы вертолет был более отзывчив на управление рулем, увеличте лимиты и двойные расходы на канале руля.

А не проще сразу поставить максимальные лимиты, а настраивать только одним D\R ?
Вот это и советуют другие производители!

To AlexSr, по Вашему, цель предкомпенсации свелась к уравновешиванию старта и остановки пируэта в разные стороны.

Я уже написал выше, что предкомпенсация - гениально простой способ учесть все ньюансы настройки всего лишь одним параметром!

P.S. про букафы. Я думаю, цель - понимание. Значит, когда оно придёт …😁 Вы поправите свою “балладу о гироскопе”. Не забывая о том, что гироскоп измеряет скорость, а не ускорение. Ускорение он может только рассчитать.
А вообще то, да же и не лично Вас имел в виду. БукоФ то, действительно много!

AlexSr, да, здесь все понятно и я готов согласиться с тем, что без предкомпенсации гироскоп будет останавливаться в одну сторону быстрее чем в другу, потому что он забирает “лишнего”. Логика в этом есть.

НО почему в таком случае существуют гироскопы с раздельной регулировкой лимитов влево и вправо. Ведь это портит всю соль предкомпенсации. Мы снова разбалансируем хвост. Спартан и, насколько я знаю, Fut611 именно такие гироскопы.

Более того, в п. 2 спартан пишет что есть распространенное ошибочное мнение о “переработке” серв при отсутствии предкомпенсации. Честно скажу, фраза несколько завуалирована. Возможно имелось ввиду что-то другое, но всегда можно обратиться к первоисточнику и перевести еще раз.

оригинальный текст: www.spartan-rc.com/support.php

2. Необходима ли настройка предкомпенсации в 8 градусов в обычном режиме работы гироскопа? Единственная ситуация, в которой вам необходима настройка предкомпенсации +8 градусов, это полеты в обычном режиме гироскопа. В режиме удержания гироскоп Спартан работает одинаково хорошо если нейтральное положение ХР выставлено на 8 градусов или на 0 градусов. Однако имейте ввиду, что если обычный режим гироскопа не настроен соответствующим образом, то вертолет может неконтролируемо вращаться если в полете вы случайно заденете переключатель режимов работы гироскопа.

Вопреки распространенному ошибочному мнению (common misconception_), сервопривод НЕ «перерабатывает» если нейтральное положение выставлено в ноль._ Сервопривод одинаково хорошо держит в любом положении.

PS За поправку ускорения спасибо. действительно, его придется рассчитывать.

Вот и пришло мне некоторое понимание! Раньше чувствовал на уровне интуиции. 😃
Как мне кажется, господа из Спартана либо что-то не договаривают, либо просто не совсем понимают физику процесса, либо как и многие заблуждаются. Вероятно, они исследовали работу своего гироскопа на вертолетах с конструктивной предкомпенсацияей, и теперь не понимают зачем ее задавать.
Раздельные лимиты, на мой взгляд, нужны для вертолетов старого типа (без конструктивной предкомпенсации), и наверное еще как маркетинговая фишка.
Лимит, вопреки принятому мнению, не нарушает равенства сил. Он всего лишь не дает сервомашинке перенапрягаться. А дальше, как мне думается, установки лимитов обрабатываются процом и математикой гироскопа, и вуаля! Нам же, тоже никто не мешает покрутить ATV, например. В случае с конструктивной предкомпенсацией (приводил картинку выше) раздельные лимиты никакого особого смысла не несут - слайдер и серво находятся в идеальном положении. Скорость пируэта при разных лимитах, вероятно будет отличаться, в том-же 611 есть параметр для настройки равенства скорости пируэтов. Также в мануале, пишут о том, что лимиты не должны сильно различаться, иначе будет разная скорость пируэта. У себя на Caliber 5 (разные лимиты у 611-го), точно не помню, но по моему в одну сторону немного быстрее.

Вот в блоге нарисовал картинки:
Идеальный случай:

Предкомпенсация не выставлена, в режиме AVCS установится автоматически:

Предкомпенсация выставлена, требуется установка лимитов (иначе сервопривод будет “перерабатывать”):

Если не выставить предкомпенсацию, то AVCS гироскоп установит ее сам, но ход машинки в одну сторону будет меньше, так как качалка установлена не по центру. Возможно с помощью математики Спартану и удается сгладить этот момент, но мне не понятно как?

Виктор,предкомпенсация это механическя настройка,как гироскоп её может сам выставить?
И спартан в инструкции для пользователя как просит установить предкомпенсацию 8гр при 0-ом значении сервопривода,вот только не пишет что лиматами нужно добиться после этого равные перемещения слайдера.
И говорить что разработчики спартана не понимают физику процесса или заблуждаются просто глупо.Уж наверняка они знают намного больше чем мы все вместе взятые:)

Виктор,предкомпенсация это механическя настройка,как гироскоп её может сам выставить?
😃

Возможно, я не совсем точно выразился. Гироскоп в режиме AVCS остановит вращение - сиречь сам выберет нужный угол отклонения лопасти (что это, как не предкомпенсация?). Это случай, когда мы тупо ставим слайдер по середине - то что советует сапорт спартана.

Если специалист не заблуждается, то он не городит пургу, а четко, ясно, и без разночтений отвечает на вопросы. Сапорт спартана этим, на мой взгляд, похвастаться не может. А они своими ответами только добавляют мути в воду.

Ещё раз,в инструкции к спартану просят установить предкомпенсацию,но это скорей всего чтоб люди не задавали лишних вопросов и настроили механику по “класической схеме”.А если посмотреть глобально на предкомпенсацию,то наверное
она потеряла свой смысл т.к. современные гироскопы обладают очень чувствительным датчиком и большой скоростью обработки данных и покрывает все погрешности.К тому если учитывать что вращательный момент главного ротора всегда разный т.к. зависит от скорости и от угла атаки лопастей то суммарная сила
вращения создаваемая хвотовым ротором никогда не будет одинаковая в обе стороны.

Виктор,предкомпенсация это механическя настройка,как гироскоп её может сам выставить?

С вашего позволения, поделюсь своими наблюдениями.
Опишу, как настраивал 401-ю гиру на 450-м (по мануалам Align и Futaba, в принципе).

• в канале раддера travel ajust в 150%, триммер в 0, D/R в 100%;
• слайдер ХР в центр оси в нейтрали раддера;
• выставление лимитов на GY 401 (Futaba) - слайдер ходит равномерно по оси до крайних точек, но не упирается в них;
• подлет в rate-mode гиры, триммером раддера убирается вращение хвоста.
  Далее проверил положение и движение слайдера - в нейтрали раддера положение смещено от центра, но при макс. отклонениях стика раддера слайдер ходит в обе стороны до упора, как и в первоначальной настройке, т.е. расходы слайдера стали несимметричным. IMHO, это означает, что гира по триммеру раддера понимает, что выставлена предкомпенсация, и корректирует расход движения слайдера в соответствии с ранее выставленными лимитами и смещенным центром. Далее с помощью D/R немного подстроил скорость пируэтов.
  Отсюда вывод - или должна иметь место мех. предкомпенсация в центральном положении слайдера (о которой гира может не знать), или надо делать ее явно триммером раддера. IMHO, во всех остальных случаях гира попросту не сможет рассчитать оптимальный ход слайдера, обеспечивающий равные скорости пируэта, или близкие к таковым. Конечно, эти скорости все равно можно подстроить c помощью D/R, но, IMHO, корректнее, если они сразу в большей степени обеспечиваются сетапом (т.е. предкомпенсацией).

С интересом читаю всю тему уже несколько дней😁
Копий сломано наверно уже вагон и маленькая тележка по поводу механического выставления/невыставления предкомпенсации, ну и я немножко добавлю;).
Современные гиры это конечно супер техника и сервы тоже супербыстрые и чёткие, НО! как-то в этих дебатах никто и не вспомнил, что мы говорим о вертолётах КЛАССИЧЕСКОЙ схемы, у которых по умолчанию хвостовой ротор выполняет функцию компенсатора реактивного момента лопастей основного ротора, т.е. сам смысл наличия хвостового ротора- это создание контрреактивного момента основному ротору. Если смотреть с этой точки зрения, то лопасти хвостового ротора должны иметь предкомпенсацию по умолчанию, иначе теряется сам смысл хвостового ротора. Все дальнейшие разговоры о том ставить механически предкомпенсацию или нет на мой взгляд только разговоры о совершенстве имеющихся сейчас гироскопов и сервоприводов, которые будут сами устранять ошибки пилота, как в механике при сборке верта(лениво было ставит предкомпенсацию т.к. гира и сам её сделает), так и при пилотировании(гира умный, он сам дотянет хвостовые лопасти до нужного угла чтобы верт закончил/начал пируэт).
ЗЫ: случайное включение в полёте пилотом тумблера, который переведёт гиру в режим “нормаль” из удержания, сразу расставит все точки над I в разговорах нужно было выставлять механическую предкомпенсацию или нет:)

С интересом читаю всю тему уже несколько дней😁
Копий сломано наверно уже вагон и маленькая тележка по поводу механического было выставлять механическую предкомпенсацию или нет:)

Еще раз - мех. компенсация ХР нужна, когда выполняется полет и гроскоп находится в режиме НОРМАЛ, т.е. без удержания, т.е. не AVCS! Т.е. ХР компенсирует рективный момент ОР. Если гиро в AVCS (удержание), компенсацией механической вы ему тока мозг морочите. Ну сколько можно одно и тоже в ступе толочь-то?

Если гиро в AVCS (удержание), компенсацией механической вы ему тока мозг морочите. Ну сколько можно одно и тоже в ступе толочь-то?

Ни разу не догма, хоть и категорично конено написано😁
По крайней мере все пилоты, с которыми я летаю механическую предкомпенсацию лопастей ХР выставляют, но каждому своё;)

На самом деле гироскоп в режиме удержании балки может выставить пред-компенсацию и всегда это делает. Только это не совсем то, что мы называем пред-компенсацией, так сказать можно достаточно условно, на самом деле это есть не что иное, как сдвиг слайдера для удержания вертолета от вращения в среднем положении стика руля… И думаю она плавающая, в зависимости от воздействий на вертолет прочих внешних сил - например ветер в ту или иную сторону.

Еще раз - мех. компенсация ХР нужна, когда выполняется полет и гроскоп находится в режиме НОРМАЛ

На первой странице, AlexSr дал четкие и ясные, на мой взгляд, комментарии по этому поводу с выкладками и прочим. Чуть ниже есть картинки. Да и другие написали достаточно понятно. Если все это Вас не убедило, то делайте как Вам удобней. Также, неплохо обосновать свою точку зрения. Вы говорите, что предкомпенсация не нужна, но не объясняете почему. На уровне постулатов общаться не интересно.
Объяснение, что летает и так, не принимается. Летать то оно летает, но вот как?

Ещё раз,в инструкции к спартану просят установить предкомпенсацию,но это скорей всего чтоб люди не задавали лишних вопросов и настроили механику по “класической схеме”.А если посмотреть глобально на предкомпенсацию,то наверное она потеряла свой смысл т.к. современные гироскопы обладают очень чувствительным датчиком и большой скоростью обработки данных и покрывает все погрешности.

1 - Саппорт спартана противоречит инструкции. Не правда ли, странный способ “обьяснить” пользователям работу “нашей самой крутой гиры” ?
Так и где правда? Может саппорт :"…скорей всего чтоб люди не задавали лишних вопросов ". Или инструкция? 😅

2 - Саппорт противоречит Вашему утверждению о “совершенности” современных гироскопов. Рассказывая как добиться “вращения как волчёк”. Ну очень далеко ещё до идеала. По многим причинам.

Скорость - это интеграл от ускорения за время.
Для того, что бы сократить время нужно увеличить подинтегральное значение, увеличить ускорение! Тогда, и только тогда, возможно сокращение времени “отработки хвоста”. Только тогда хвост будет “как скала” стоять на месте (молниеносно реагировать на возмущения), и точно следовать Вашим командам.
Здесь точность - всего лишь синоним слова “быстро”. Мгновенно.
Вот почему так важна скорость отработки хвостовой серво!

Всё упирается во время. Значит, его нужно сокращать увеличивая ускорение.
Значит, гироскоп вынужден использовать максимальные возможности производительности хвоста. Да же, на “медленных” скоростях пируэта.

И все утверждения что “…Если гиро в AVCS (удержание), компенсацией механической вы ему тока мозг морочите…” абсолютно некомпетентны.
Тем более, ни одного аргумента, голый “энтузиазм”.
Уверен на 100% (и не раз в этом убеждался) что в таком варианте:

1. остановки в разные стороны разные. В одну - дотягивает. В другую - отбивает.
2. скорости пируэтов разные.
   И это не только моё мнение. Это опыт всех пилотов. Кто реально “настраивает” гироскоп. И видит разницу.

Простой вопрос, сколько Вы на своём вертолёте с такой настройкой можете сделать пируэтов в “развороте на горке” ? А сколько пируэтов с паузой после каждых 180 градусов? А можете 360, а потом 180 назад ? А 720 и 180 назад ?

Вот лично я, сейчас, в симуляторе (феникс, раздел: настройка хвоста) поставил себе на 600-м скорость пируэтирования 450 град/сек. Пробовал 500 и даже 550. Но, пока это для меня много. Долго с таким хвостом летать напрягает. А 450 - нет. Такую скорость пируэта я уже в состоянии контролировать на фигурах.
А для современных гироскопов (естественно пока) - такая скорость близка к максимальной.

да, да товарищи не забываем писать, что полеты с неустановленной предкомпенсацией хвоста это сугубо ваши настройки и только вы их считаете правильными…

Кстати есть еще одна метода настройки хвоста у профи.

1. настраивается предкомпенсация.
2. далее в режиме удержания проверяем равномерность пируэтов в обе стороны и если они разные по скорости, то уже удлинением или укорачиванием хвостовой тяги добиваемся равномерности пируэтов. Расходы в передатчике остаются одинаковыми в обе стороны.