Search in topic
Гироскопы? Предкомпенсация? Посмотрите, что говорит Spartan-rc!

platov

Немного инфы про режим удержания
“Гироскопы с режимом удержания направления
В этом режиме стабилизируется угловое положение модели. Для начала маленькая историческая справка. Первой фирмой, которая сделала гироскопы с таким режимом, была CSM. Режим она назвала Heading Hold. Поскольку название было запатентовано, другие фирмы стали придумывать (и патентовать) свои собственные названия. Так возникли марки “3D”, “AVSC” (Angular Vector Control System) и другие. Все гироскопы, которые имеют режим Heading Hold, поддерживают также и обычный алгоритм работы. В зависимости от выполняемого маневра, можно выбирать тот режим гироскопа, который больше подходит.
Итак, о новом режиме. В нем гироскоп не подавляет вращение, а делает его пропорциональным сигналу с ручки передатчика. Разница очевидна. Модель начинает вращаться именно с той скоростью, с которой нужно, независимо от ветра и других факторов.
Посмотрите блок-схему. По ней видно, что из управляющего канала и сигнала с датчика получается (после сумматора) разностный сигнал ошибки, который подается на интегратор. Интегратор же меняет сигнал на выходе до тех пор, пока сигнал ошибки не будет равен нулю. Через канал чувствительности регулируется постоянная интегрирования, то есть скорость отработки рулевой машинки.”

Vad64

Не смог промолчать.

platov,

  1. Если Вы цитируете чужие статьи www.rcdesign.ru/articles/radio/gyro_stady то неплохо бы указывать ссылку на первоисточник.

народ,

  1. Реальные гироскопы с AVSC (НН, как угодно) не могут работать с одноконтурной интегральной ОС. В них присутствует пропорциональный контур (и, возможно, дифференциальный в CSM)
    Некоторые исследования здесь rcproject.narod.ru/gyro/gyro.html

  2. Необходимость предкомпенсации в НН гироскопах определяется только порогом ограничения интегрального контура регулирования. Если порог большой, то предкомпесация не нужна, но есть вероятность разворота верта на большой угол при старте. При низком же пороге возможна раскрутка верта, если предкомпенсация настолько плоха, что интегральный контур с ограничением не может компенсировать ее ошибку

Успехов

platov

Vad64,в итоге факт такой-что гироскоп работает по двум показаниям, информации от датчика и информации с канала руля.Никакой обратной связи с сервоприводом нету и никакие положения сервопривода он не фиксирует.

М_С

2platov:
вот как раз информация от датчика и называется “обратной связью”

aarc

И еще немного спама. ответ Spartan RC на вопрос о предкомпенсации и стартах-стопа пируэта

Вопрос:
Does mid-point setup affect velocity/acceleration of pirouette’s starts and stops in both left and right directions? I wonder if stops will be more solid in one direction and more sluggish in another with 0deg mid-point.

Thank you

Ответ:
During flight it does not matter as the ds760 will work it on its own where the servo needs to go.

However, with the 0 deg setup when you switch from Normal to AVCSs you may see a small jump on the tail 5-10cm (demanding on heli) while the ds760 tries to work out where the servo needs to be to offset the main rotor torque.

Вкратце - неважно какую вы выставили предкомпенсацию, в полете гироскоп сам решает в какое положение поставить сервопривод.