Опять двадцать пять!Нужна ли гирику Aling 750 предкомпенсация?
Саша, мы, похоже дискутируем пытаясь доказать друг другу одно и то же.
В процессе дискуссии мы уже залезли в глубины теории управления и PID-контроллеры, темы, скорее всего не слишком интересные окружающим. Им более интересна практическая сторона этого вопроса.
Я попытаюсь резюмировать вышесказанное и привести вопрос в практическое русло.
Итак, были поставлены следующие вопросы:
1. Нужна ли предкомпенсация на современном гироскопе? Под предкомпенсацией подразумевается сдвиг шага лопастей в “тяжелую” сторону на некоторый угол
2. Какие преимущества дает предкомпенсация системе? Помогает ли предкомпенсация улучшить работу алгоритма гироскопа?
3. Сколько вешать в граммах? Какой угол предкомпенсации является “правильным” и насколько точно его надо придерживаться?
Опустив все наши изыскания в теории управления я нашел следующие ответы (Саша, поправь меня, если я ошибся)
AlexSr:
1. Нужна обязательно!!!
2. Предкомпенсация помогает улучшить работу алгоритма гироскопа позволяя сделать ускорения(останов, торможение, знакопеременные нагрузки) максимально симметричными.
3. (???)
**RC-Flyer:
- Нужна.
- Предкомпенсация не улучшает работу алгоритма гироскопа.** Она позволяет ход хвостовой сервы сделать более симметричным в обе стороны поскольку в нулевом положении сервы угол лопастей хвостового ротора компенсирует реактивный момент основного ротора.
3. Примерно(!) 8 градусов . Конкретный угол, уравновешивающий реактивный момент основного ротора зависит от массы параметров: Оборотов основного ротора, профиля основных и хвостовых лопастей, стиля полетов(нагрузка на ротор) и т.д и т.п. Методика установки угла “по ховерингу” годится лишь для частного случая - ховеринга. В других режимах он должен быть другим. Поэтому угол выставляется очень примерно.
Вот выдержка из мануала нашего “любимого” CSM SL420, где установка предкомпенсации явным образом указана как необходимая:
Now adjust push rod length until the pitch of the tail blades is about(!!) 8 degrees with the rudder stick centred. This will correspond approximately to the pitch of the tail in the hover and ensures that the servo will be close to its mid position in the hover.
(Перевод)
Сейчас отрегулируйте длину хвостовой тяги чтобы шаг хвостового ротора был примерно 8 градусов при стике раддера находящемся в центре. Это будет соответствовать примерно шагу хвостового ротора в ховеринге и позволит находиться серве раддера близко к ее центральной позиции в ховере.
То есть ответы на те же вопросы мануала от CSM:
1. Нужна.
****2. позволит находиться серве раддера близко к ее центральной позиции в ховере.(линейность хода сервы в обе стороны - Е.С.)
3. Примерно(!) 8 градусов
В любом случае я полностью согласен с тобой, что предкомпенсация нужна.😃
Просто я не вижу нужды в особой точности ее установки, в силу того, что неизвестен(мне, по крайней мере) точный градус ее установки… 😁
ЗЫ, забыл добавить:
Сама идея предкомпенсации возникла в результате того, что необходимо компенсировать реактивный момент основного ротора.
**- Который существует ВСЕГДА, и в одном направлении
- не зависит от направления полета и скорости пируэтов**
- а зависит только от нагрузки ротора в данный момент, то есть величины непостоянной
и следовательно “правильной” компенсацией может быть только адаптивная, которая знает нагрузку ротора. Хотя бы косвенно.
(боюсь навлечь на себя помидорин, но я знаю одну такую под названием torque compensation от одной известной фирмы 😃 Хвост там - фантастика!)
AlexSr:
…
2. Предкомпенсация помогает улучшить работу алгоритма гироскопа позволяя сделать ускорения(останов, торможение, знакопеременные нагрузки) максимально симметричными. 3. (???)
Жень, в принципе всё верно, остановлюсь только на этом пункте, так как он может быть прочитан не много “не так”, как это мыслится мне.
Предкомпенсация не “помогает алгоритму”, она создаёт условия для его правильной (симметричной) работы в разных направлениях. 😃
А по поводу “хвоста” от известной фирмы - согласен на все 1000% !
Спасибо дядьки за массив теории-оч. познавательно.😃
Своего шефа, на работе, убью морально-поломал комп-вчера не мог ниче написать.
По поводу хвоста(гиры) понятно. Не стоит его смотреть отдельно от системы(верт) ващще. Он составная часть и все. Мое скромное мнение такое.😦
Как вы много букавак пишете и авторизация не сбрасывается?😃
мысразумногобукавпишем! авторизациянеуспевает! 😃
А почему она должна сбрасываться, если выставлена на “бесконечность” ? 😃
Не знаю дядьки где она выставляется на бесконечность, не успеваю и все.
Два дня назад 4 раза писал, а мну говорят вы не авторизованы-авторизуйтесь а потливый труд тю-тю.😃😃😃😠
Вот такие помидоры. Шефа вздрючил за комп и заставил почистить все.😁
Выйдете из форума кнопочкой “выход”, и зайдите по новой - посмотрев и установив нужные УСЛОВИЯ Вашего входа (длительность сесии).
Большущее спасибо за инфу а то пенек я полный в кнопочках.😅
Читал. Много думал…
Пост #23 считаю шедевральным и достойным помещения в отдельную рамку.
Если по делу, то согласен со всем вышесказанным, предкомпенсация скорее нужна чем нет.
Дополнительно предлагаю завести “прилепленную” тему по настройке вертолёта и собрать в ней подобные статьи, т.к. несмотря на использование поиска по форуму много ценных крупиц информации утекает сквозь щели в неправильных поисковых запросах.
К сожалению в нашем форуме такой фичи нет. А жаль. За почти четыре года обитания форума заметил, что одни и те же темы всплывают десятки раз. И десятки раз уходят в небытие. Было бы здорово.
На хелифрике новички знают, что надо сначала проштудировать весь раздел sticky. После этого вопросы задавать уже и смысла нет. Поэтому остальное обсуждение более конструктивно получается. Ну и есть куда "“послать за знаниями”! 😃
Question #2
Is it necessary to setup the tail with 8deg pitch in rate mode?
Answer
You only need the 8deg adjustment if you want to run your Spartan gyro in rate mode. In AVCS mode Spartan gyros work equally well whether the “neutral” tail pitch is set to 8deg or 0deg. However, keep in mind that if rate mode is not setup correctly the helicopter may piro uncontrollably if you accidentally switch to it in flight. On a related topic; despite common misconception tail servos are not overworked if the “neutral” tail pitch is set to 0deg. For the servo holding any shaft position is pretty much the same.
Глупый вопрос 1: А можно задать еще один глупый вопрос?=)
Глупый вопрос 2:
Есть Trex 450 Sport (V3 который) с гирой GP780 - при выставлении качалки сервы перпендикулярно балке - как в мануале - лопасти х.р. выставляются в ноль градусов.
Ничего не имею против того чтобы выставить пресловутые 8 градусов шага лопастей хв ротора но с трудом понимаю в какую сторону…😃)
Так чтобы хвост старался лететь против направления вращения ОР(вращение хвостовой балки против часовой стрелки) или наоборот?
Определить довольно несложно:
Смотрите в какую сторону вращаются лопасти ОР. Балка пойдёт в обратную сторону (реактивный момент потянет).
Следовательно, предкомпенсация должна тянуть балку “на место”.
Иными словами:
- Ставим вертушку мордой к себе, хвостом от себя;
- Лопасти ОР над балкой будут идти слева на право (->->) => балку потянет влево (<-<-);
- Расправляем лопасти ХР, если верхняя (та которая свехру круга оказывается) движется “к себе”, то передняя часть лопасти должна смотреть вправо, а задняя часть влево (т.е. лопасти ХР повёрнуты против часовой стрелки если смотреть сверху при положении вертушки “мордой к себе”)
Балка должна удерживаться по часовой стрелке, т.к. вращаться будет против.
Ещё понятней объяснить смогу вряд ли 😁
+)))) блин, если бы еще верт в этот момент перед глазами был…)) На самом деле все понятно, только на мой взгляд было бы удобнее ориентироваться на направление по часовой стрелке.+)) Если пользоваться им - я понял что лопасти хв ротора должны вращать балку ПО часовой стрелке. СПАСИБО!😃
Вопрос по логике работы гироскопа.
пара gp750+ds520 на CopterX 450. предкомпенсация стоит. на тик-таках хвост на месте (производительности хватает вроде).
При выполнении маневров “полет по кругу хвостом вперед” и “воронка хвостом внутрь” против часовой стрелки (то есть подруливаем хвостом влево) в нормале, если недостаточно подруливать хвостом, то вертолет сам разворачивается влево, причем быстро и с остановкой, разворот происходит четко в одном и том же месте и приблизительно на один и тот же угол(~180).
Если фигуру делать правильно - то все Ок.
Но вопрос почему он сам разворачивает хвост, да еще и в ту сторону куда я недорулил, причем рывком?
В симе обычно просто вываливаешься из фигуры, если хвостом не рулить.
гироскоп тут скорее всего ни при чем. ремень проскакивает из-за слишком высокой нагрузки на хвост, обороты ХР падают, и хвост срывает.
хвостом вперед, если не успеть подрулить и хвост окажется под углом к траектории, нагрузка выше. когда четко по траектории, то нагрузка на хвост намного ниже.
На воронке хвосту тяжело, так как вертолет идет боком. при росте скорости нагрузка на ХР растет и ремень не выдерживает - проскакивает.
Попробуй дома снять основные лопасти, за балку придержи вертолет рукой (там, аккуратнее, под роторы на попади. а то скажут потом, что плохому научил) раскрути и стик руля плавно до крайних положений подвигай. скорее всего ближе к крайним положениям услышишь характерный треск проскакивающего ремня.
Возможно что и ремень. Так как шкив на валу ХР уже заметно изношен, попробую заменить и проверить.
А пока будем правильно летать, чтобы не проскакивало.
вертолет сам разворачивается влево, причем быстро и с остановкой… …почему он сам разворачивает хвост, да еще и в ту сторону куда я недорулил, причем рывком?
А не может подобное быть связано с тем что выбирается люфт в механизме шага ХР?
Тяга ХР устанавливается в другую сторону и скачком выбирается люфт и увеличивается шаг?
Коллеги подскажите пож. в полете верт (спорт) время от времени резко дергает хвостом, потом нормально до следующего рывка. гира Элайн 780, серва Элайн 520, аппаратура Спектрум 2.4 Ггц.
чуствительность гиры в Тревл адж. 30% ремень новый без лысин.кто может с таим сталкивался? сам защел в тупичек. (разместил и здесь просто вопрос важен для меня - не пинайте сильно)
Статику снять с хвоста. Для начала заземлить балку на минус батареи.