Spartan Vortex VX1 Flybarless
Какой параметр сигнала нужен регулю? А КУЙ ЕГО ЗНАЕТ.
Ну, хм, вариантов 2: 1520/333 или 1520/71. Если первый не работает, выбираем второй. Первый предпочтительнее.
Чем режим ESC отличается от analog? КУЙ ЕГО ЗНАЕТ.
А это хороший вопрос. Щас на ХФ накатаем.
Измерял параметры сигнала на бисте. Там вообще 50 гЦ импульсы 😃
Кстати, забыл написать: отлетал сегодня 5 акков, установив регуль в режим гувернера. Все чисто - летает. Заодно подлетнул на перебранном генсе - был 6 баночный 2600, одна банка сдохла, стал 3 баночный. Мда. В принципе летать можно сколько - то но паршивенько и без канопы - не лезет. Для отладки сойдет, однако.
посмотрел что там у вас происходило.Тм получается, что реакция канала газа на изменения циклика по времени занимает 0.3с или что - то около того
Можно покрутить PID P-Gain и Gain, не пробовали крутить? И интересно, вы выкладывали эту осциллограмму спартановцам?
получается, что реакция канала газа на изменения циклика по времени занимает 0.3с или что - то около того
К сожалению, приходящий на регуль с Вортекса сигнал газа нельзя залоггировать. А там на картинке - это процент PWM, который идёт на двигатель. Задержку я тоже заметил. Понятно, что с такой задержкой ничего хорошего не получится. Теперь бы выяснить, в чём причина задержки. Судя по тому, что на Логе с Hobbywing V3 гувернёр Вортекса работает на слух более-менее адекватно, причина задержки может быть в регуляторе. Это очень обидно, потому что в остальном регулятор хороший. Гейн я пробовал крутить общий - не влияет. FeedForward тоже не влияет.
Там вообще 50 гЦ импульсы 😃
Там же выбор есть. На циклик есть опция 200 Гц. Или она по факту не работает? Не верится в это.
Там же выбор есть.
На циклик - есть, на газ я ничего не увидел, да и удивился бы, если увидел.
А пробовали крутить PID P-GAIN? Я вот на столе экспериментировал - это конечно почти ни о чем, но он может быть тоже может влиять…
Вообще, так нельзя. Если юзер может обойтись без этих настроек - их не надо выводить. Если юзеру они нужны, он должен понимать, что они крутят, если это сложно объяснить, должна быть вменяемая методика проверки. Дико бесит всегда когда я с такими штуками сталкиваюсь. Допустим, у меня нету осциллографа, ну и все на этом, вобщем - то…
Написал на ХФ про эти настройки.
Кстати, Анжелос наконец-то внятно ответил, зачем нужен микс Collective->Throttle, если всё равно нужно выставлять кривую газа. Оказывается, этот микс добавляется к газу сверху кривой и нужен когда включена опция Collective Boost и коллективом управляет сам Вортекс. В этом случае кривая газа неточно отражает уровень коллектива.
Я бы тоже хотел, чтобы ко всем настройкам давались точные технические описания. Но производители, кажется, считают, что средний моделист не поймёт всяких умных слов и поэтому не заморачиваются лишней работой. Лучше потом на миллион вопросов на форуме ответить. И хорошо ещё, что Анжелос отвечает. По Вибару тоже отвечает человек. А вот взять Футабу какую-нибудь, там мало что в инструкции ничего не поймёшь, но и спросить некого.
А пробовали крутить PID P-GAIN?
Нет, я общий крутил. Но какая разница, поднимая общий мы пропорционально все поднимаем. Когда крутим один, то просто меняем соотношение. Если общий не помогает, мне кажется и соотношение менять бесполезно. На самом деле на графике должен быть синхронный с шагом подъём PWM за счёт одного только FeedForward хотя бы. А его нет, вернее отстаёт.
Оказывается, этот микс добавляется к газу сверху кривой и нужен когда включена опция Collective Boost и коллективом управляет сам Вортекс.
Т.е. если collective boost не используется, то мне этот микс не нужен? Аааа… в мануале, конечно, про это было написать западло…
По вибару человек отвечал, да. И Анжелос вроде отвечает. Но все равно - бред какой - то. Про P-Gain - опять же, я не очень понимаю всей стоящей за этим PID математики, хотя когда в свое время разбирался с вибаром, вроде так и было, т.е. поднимая Gain мы поднимаем и P и I gain ы но здесь вроде как важна еще их пропорция, и к тому же я на столе смотрел, как вообще гайн влияет, если крутящийся вхолостую мотор тормозить рукой. А влияет там именно P - гейн, причем влияет сильнее, чем gain.
Конечно хз как это соотносится с реальным полетом…
С Feed Forward тоже все непросто: это не просто микс, там канал газа добавляется по определенному алгоритму, не знаю как объяснить…добавляются только изменения газа, т.е. если газ резко дать, идет кратковременный подъем, а потом обороты возвращаются на установленную величину, а я сначала думал, что он тупо добавляется в определенной пропорции к целевым оборотам.
С Feed Forward тоже все непросто: это не просто микс, там канал газа добавляется по определенному алгоритму, не знаю как объяснить…
С этим как раз понятно, газ на выходе = Feed Forward * Tin + P * err + I * Ierr + D * Derr. Tin - сигнал в канале газа. Ierr - интеграл ошибки оборотов по времени, Derr - производная ошибки оборотов по времени. P, I, D - коэффициенты.
В установившемся режиме ошибка колеблется около нуля.
Когда двигаем ручку, увеличивая газ, то обороты тут же растут из-за первого слагаемого. Но тут же появляется ошибка в оборотах. За счёт трёх последних слагаемых результирующий газ постепенно уменьшается так, чтобы выйти на номинальные обороты. Но происходит это не мгновенно, т.к. система имеет механическую инерцию. Плюс ещё система цифровая и данные на входе меняются с частотой датчика RPM, плюс ещё возможно используется фильтрация, которая тоже вносит задержку. В общем на пальцах всё просто, а на практике куча деталей.
В этой модели, в частности, получается, что кривая газа должна быть точно настроена так, чтобы в стационарном режиме при любом заданном шаге получались бы заданные обороты.
Кстати, в меню Setup->Throttle->Governor Type есть значение MixOnly. Возможно, надо сначала включить его и настроить кривую газа так, чтобы обороты были близки к номинальным в разных режимах, висение, нулевой шаг, максимальный шаг, флип. Потому уже включить гувернёр и добиться хорошего регулирования в переходных режимах.
А можно разориться на Контроник…
Чем режим ESC отличается от analog? КУЙ ЕГО ЗНАЕТ.
Анжелос ответил, что они одинаковые, сделал 2 для менее опытных пользователей. Ещё написал, что если ESC поддерживает 333 Гц, то лучше поставить режим 1520.
интересная ветка, еще и это придется читать. Блин, верите или нет, я уже несколько дней забросил сим, все вечера сижу и разбираюсь ( читаю и экспериментирую ) с этим гребаным гувернером 😃 который, возможно, нафиг мне не нужен 😃 просто я решил - если 450ка покупалась для экспериментов, вот и надо поэкспериментировать, все равно рано или поздно гувернер понадобится. и сейчас еще и ту ветку читать. Да штож за ёмаё!!!
Хороший вопрос - поддерживает ли ESC эти 333 герца, и не из-за них ли у меня глючило. Вчера отлетал 5 акков с выключенным гувернером в регуле и по кривым. Пока все летало нормально. Буду по очереди подключать все фичи и смотреть, когда оно заглючит.
Кстати, почитал немного - просто одним глазом - про сам PID алгоритм, и сразу - резко - ряд вещей стал понятен 😃 Хотя бы что такое P-GAIN. Рекомендую 😃 ссылок не даю, потому как сходу их можно найти кучу, а детально я не разбирался пока.
Отлетал еще несколько акков и теперь могу констатировать с довольно большой вероятностью: вертолет - исправен, по - крайней мере проблема, проявлявшаяся 1-5 раз за 1 полет, за 10 полетов не проявила себя ни разу. Я запретил гувернеры в регуле и фблке, выставил софт тайминг в регуле.
Теперь я разрешу гувернер в регуле. Если это не вызовет глюков, значит, вертолет исправен, и дальше надо копать в сторону установок. Как - то так…
до кучи почитал вот эту статью. Интересно, насколько описанная там методика настройки PID может быть использована для настройки, к примеру, хвоста…
На самом деле, пид математика, которая получает все большее и большее распространение - совершенно не для юзеров средней подготовки. Я все жду, когда выпустят фблку с более гуманной математикой или вообще - с автонастройкой. Боюсь, что это вряд ли когда - нибудь случится, но - мечтать не вредно…
На самом деле, пид математика, которая получает все большее и большее распространение
На самом деле “Пид математики” нет, есть Теория Автоматического Управления. ПИД регуляторы были разобраны, в том числе получены методы подбора коэффициентов, лет так 50 уже как.
Я все жду, когда выпустят фблку с более гуманной математикой или вообще - с автонастройкой.
Не понял, что значит “более гуманная математика”. Если речь идёт про необходимость подбора коэффициентов, то никто не заставляет это делать. Обычно дают общий гейн по голове и хвосту. Подобрав их, мы уже получаем очень хорошо летающий аппарат. У Вортекса даже пресеты работают отлично, выбираешь 3D или BertK, и ничего больше крутить не надо.
Насчёт автоматической настройки - я уверен, что это возможно и кто-нибудь это сделает рано или поздно. В Контронике, как я подозреваю, она давно уже используется, это одна из причин его успеха.
У Вортекса даже пресеты работают отлично, выбираешь 3D или BertK, и ничего больше крутить не надо.
пробовал. Чето у меня не получилось ничего вменяемого, но вообще я сталкиваюсь с тем, что 450ку настроить, кажется, существенно сложнее, чем 500ку. Теперь, вообружившись пониманием пида, я по второму кругу попробую, когда разберусь с гувернером, настроить хвост. Уверен, что получится лучше.
Я вообще люблю автоматику! Когда мы писали софт, везде, где можно, я делал автодетект. Т.е. подключаешь устройство как - то, и плата сама определяет, какой протокол и какое подключение. Я считаю это правильным.
Думаю, что сделают. Потому как то, что есть, оно ни в какие каноны продукта для простого пользователя не лезет. Ни в плане документирования, ни в плане сложности использования.
Активировал гувернер регуля. Все остальное - как было, за исключением того, что в регуле стоят софт тайминги вместо авто.
У меня на 450ке - 14й пиньон, оборотов стало 3150, и исчезла часть артефактов - отскок элеватора, плохая работа ПК. Осталось только проверить тайминги регуля, и далее вертолет будет признан работоспособным и буду уже пытаться активировать собственно гувернер спартана.
Игорь, ну ты его замучил уже:) он наверное плачет по ночам😁
😂
он наверное плачет по ночам
Игорь, мне бы упорство такое. Иногда, хочется взять его за хвост и об стену.
Активировал гувернер регуля. Все остальное - как было, за исключением того, что в регуле стоят софт тайминги вместо авто.
У меня на 450ке - 14й пиньон, оборотов стало 3150, и исчезла часть артефактов - отскок элеватора, плохая работа ПК. Осталось только проверить тайминги регуля, и далее вертолет будет признан работоспособным и буду уже пытаться активировать собственно гувернер спартана.
Игорь, когда будете активировать гувернёр спартана , отключите гувернёр регулятора . Иначе будут проблемы с вертолётом.
Игорь, когда будете активировать гувернёр спартана , отключите гувернёр регулятора .
Естессно. Вчера поставил авто тайминги в регуле,до этого были софт,отлетал 1 аккм, обнаружил, что регуль не входит в режим гувернера. Переделал кривую в пульте, надо было 85, а у меня в идле стояло 80, после этого на 2 м аккумуляторе вертолет взлетел, я перевернулся и обороты стали падать.Успел перевернуться, но проблема в том, что обороты были совсем маленькие и не росли. Посадил без проблем. Реально херня какая - то. Буду убеждаться, что с этими установками все стабильно глючит. А это очень нудно: взлететь и тупо висеть и дергать вертолет туда - сюда.
Зато на больших оборотах, да еще когда я поставил компенсацию циклика 33%, хвост стал няшкой - его практически не поворачивает от нагрузки. До этого был ноль. Есть минимальные трудноформулируемые проблемы на резких перекладках типа -11.5-+11.5, но там надо (надо ли? ) разбираться уже более серьезно.
Иногда, хочется взять его за хвост и об стену
Если вертуха 450 размера слишком долго живет-типо 10-20 полетов,это значит что-то неправильно настроили 😁,либо вы начинающий пилот
но вообще я сталкиваюсь с тем, что 450ку настроить, кажется, существенно сложнее, чем 500ку
так и есть ,все такое мелкое и точное,любая ошибка переростает в проблему,вообще преклоняюсь перед Бертом ,так пилотировать мелколеты ,и так долго…вообще за гранью понимания.
долго живет-типо 10-20 полетов
обычно 50.
вы начинающий пилот
В точку!
Если вертуха 450 размера слишком долго живет-типо 10-20 полетов,это значит что-то неправильно настроили ,либо вы начинающий пилот
это прикол? 😃 я сейчас посмотрел свои логи - последний краш 450ки по моей вине был 328 полетов назад. Начинающим все - таки меня можно уже назвать только с некоторой натяжкой, а настроено все правильно 😃
А вот гувернер мне все никак не дается!
Суть в следующем:
- Если летать по кривым, с отключенным в сетапе гувернером - все ОК, вертолет ведет себя адекватно.
- Если я включаю гувернер регуля, по непонятным причинам он частенько не держит обороты, хотя включен. Может, потому что батарейки промерзли, или потому, что у меня стоит 14й пиньон вместо штатного 15го - выяснить не удалось
- Если же гувернер спартана включить, начинаются дурки. Я поменял пиньон на 15 й. Теперь дурь выглядит так: вертолет раскручивается, дальше обороты начинают медленно падать, пока не упадут до очен - очень низких, а дальше вертолет садится. Экспериментировать на улице довольно затруднительно, но все это уже начало мне надоедать - все - таки хочется летать, а летает он и по кривым неплохо.
Но сейчас уже понятно, что либо это спартан не дружит с моим регулем, либо какие - то проблемы с мотором, что мне уже кажется невероятным. А мотор ради проверки гувернера я менять не имею ни малейшего намерения, он стоит под 100 евро, а обычный ХК дешман туда не встанет.