Search in topic

Проблема настройки Sanwa rd8000.

Всем привет!

Занимаюсь потихоньку предполетной подготовкой Viper 70 от Ikarus. Передатчик Sanwa RD 8000, приемник Sanwa RX 8129 (8 каналов PCM).

В чем проблема:

У вертолета тарелка перекоса управляется тремя сервами: три машинки, установленные через каждые 120°. Одна машинка расположена точно сзади по продольной оси вертолета. Передатчик работает в режиме Mode 2, т.е. слева ручка газ/поворот хвостом, справа ручка наклон влево вправо и вперед/назад.
У передатчика выбрал вертолетный режим CCP3 ( B ) (он же CP3B-).
Проинвертировав одну из передних серв (тоже в передатчике) добился того, что тарелка стала правильно перекашиваться реагируя на движение правой ручки влево/вправо (eng: Aileron, germ.:Roll). Аналогично хвостовое серво нормально отрабатывает движение влево/вправо левой ручки на пульте (eng.: Rudder, germ.:Gier или Heckrotor).
Ну, думаю - полдела сделано.
Никакие кривые в настройках не менял. Максимум, что регулировал - это крайние точки для сервомашинок и тримировал ноль.

(*)
Заднее серво тарелки перекоса реагирует на движение вверх/вниз (или вперед/назад - кому как удобнее называть) правой ручки пульта (eng: Elevator, germ.:Nick).

Подключаю двигатель через регулятор. И тут начинается что-то непонятное. Все что выше (*) написано - работает как и раньше. А вот остальное.

По логике двигатель должен четко реагировать на ручку газа (на пульте ручка слева вверх/вниз). Но что-то эта реация какая-то неадекватная. Во-первых по ощущениям с запазданием (т.е. не только во время разгона двигателя, что можно еще объяснить как плавный запуск), но и во время изменения газа - например я ручку вернул на минимум, а движок продолжает какое-то время работать (т.е. не лопасти крутятся по инерции, а явно жужит движок, хотя на вертолете есть обгонная муфта - поэтому смысла в этом нет (регулятор родной от Ikarus - там про это вообще ни слова)).

Дальше интереснее - как оказалось движок реагирует и на положение правой ручки - если ее двигать вверх/вниз!
Причем на нее он реагирует стабильнее - от среднего положения и вверх она его стабильно пускает, чего нельзя сказать о левой ручке - там бывает, что ручка уже на максимуме, а движок все стоит.

Ну и на всем этом фоне периодически у заднего серво автомата перекоса наблюдаются хаотические дергания 😃

Стал потихоньку разбираться - сначала снял основные лопасти, оставив только серволопатки (ну не очень приятно когда юла по дому гулять неуправляемо начинает). Потом понял, что на больших оборотах и серволопатки вместе с задним ротором могут вертолет перемещать. В итоге сейчас передвинул по раме мотор (и закрепил) - так, что он с запасом не касается основной шестерни. А потом после размышления, что не хорошо мотор вхолостую гонять - отключил регулятор хода и в канал управления мотором воткнул серво, а так же отдельно блок батареек (у меня в регуляторе стоит BEC - поэтому питание на приемник шло через него).

Единственно что сейчас не смог проверить как это работает в такой конфигурации, т.к. в пульте сдохли аккумуляторы - поставил на зарядку.

Если проблема уйдет (в чем я сомневаюсь) - дело скорее всего в регуляторе.
Если останется - тогда не понятно. То ли пульт так “микширует”, то ли приемник глючит.
Гиро когда было подключено - работало нормально, правильно реагируя на поворот хвоста вертолета и ручку управления. Но потом я его отключил - на земле оно не особо нужно, особенно когда хвостовой ротор не крутится.

Но чтобы мотор на ручку Elevator-а реагировал…

Кто-нибудь сталкивался с чем-то подобным?
Поиск по интернету ничего не дал, точнее дал единственный немецкоязычный пост - где человек путался в терминологии и считал, что на его пульте (такой же как у меня Sanwa RD 8000) Pitch находится справа, а газ слева. Его направили на сайт с описанием теории управления вертолетами - и он пропал там 😁

Я кстати еще хочу посмотреть - как серво реагируют на изменение газа (по логике одновременно должен меняться угол атаки лопостей). Правда это может быть выключено в моем режиме пульта. Забыл сказать - режим у пульта Normal-ный.

Заранее спасибо за возможные версии - что это может быть.
Если попытка разобраться “в лоб” не поможет - чувствую прийдется лезть с осцилоскопом - смотреть что происходит на каналах приемника. Но это только в середине недели ☕

Удачи!
Андрей

А Вы каналы неперепутали на приемнике! Как у Вас подключено?
А то я когда только начанал разбераться у меня нечто подобное было на FUTABA 9C 😇

1. Aleron
   2.Elevator
2. Speed controller
3. Giro
4. Чуствительность Giro
5. Aleron

dsc: Power от регулятора.
режим SWH4

У меня так на ECO 16 подключено! 😒

1. Aleron
   2.Elevator

На санве раскладка каналов другая: 1-elevator, 2 - aileron. Читайте инструкцию к аппаратуре, какая машинка в режиме ccpm120 подключается к какому каналу. Возможно, включен реверс по каналу газа. Возможно включен режим idle. Возможно, запрограммирована какая-то муть в кривых шаг-газ.

Буду разбираться дальше.

Тут перед уходом в гости - подключил таки серво - как хотел, как раз аккумуляторы передатчика зарядились.

Что заметил: положения правой и левой ручки работают как сумматор: левая ручка от 0 до Х, правая от -Y до +Y.
Соответственно положение сервы (которая сейчас воткнута в канал мотора) может меняться от -Y (обе ручки вниз) до X+Y (обе ручки вверх).

Буду завтра еще раз проглядывать мануал, хотя вроде бы все включал правильно - и мануал раньше прочитал от начала до конца (по крайней мере вертолетную часть).

Можно еще попробовать перевести при тех же настройках передатчик в режим PPM - и посмотреть как будет вести себя PPM приемник (у меня он сейчас стоит в самолете, лень отключать, а потом снова подключать каналы).

Но думаю, все же пульт микширует что-то не так. Уж больно зависимость стабильная. Завтра попробую разобраться…

2 toxa: можно “на ты” 😃

Удачи!
Андрей

Но думаю, все же пульт микширует что-то не так. Уж больно зависимость стабильная.

Андрей, врядли санва “микширует что-то не так”. Скорее всего ты что-то не дочитал или неправильно подключил.

Вчера вечером еще раз посмотрел настройки - вроде все правильно.

Есть правда одно подозрение - что это могут свою лепту вносить таки те “не родные” кварцы, что я покупал. Чувствую прийдется на PPM посмотреть - там с кварцами все в порядке.

Если баг останется - буду под микроскопом настройки изучать. Если уйдет - будет понятно сразу.

Вообще меня возможность удивила: вроде вещи независимые - газ и тангаж. Зачем вообще могла бы быть нужной возможность микшировать эти два канала… ☕

Удачи!
Андрей

Вообще меня возможность удивила: вроде вещи независимые - газ и тангаж. Зачем вообще могла бы быть нужной возможность микшировать эти два канала…  ☕

Газ связан с общим шагом через кривую шаг-газ. Если у тебя неправильно выбран тип тарелки, или неправильно подключены сервы управления автоматом перекоса к каналам в приемнике, то это приводит к тому, что тарелка перекашивается, и ты расцениваешь это, как работу тангажем. Это наиболее вероятная причина. К тому же, ты мог поставить реверс не на те каналы, добиваясь адекватной реакции на крен-тангаж, и это еще больше все запутало.

Так - первый положительный результат: выбрал временно другую модель в пульте (тестовую для настроек), там установил ее в вертолетный режим и не настраивал микширование для автомата перекоса - так вот стало четко видно, что каналы действуют независимо, т.е. нет наложения - и значит приемник и кварцы не при чем.

Значит я что-то не так настраиваю. Сейчас буду настраивать все снова постепенно - разбираясь что к чему. Причем между делом наткнулся на еще какие-тонастройки микширования каналов, хотя в мануале вроде бы даже не помнил что они упоминались…

Буду разбираться.
Пока же в режиме с отключенным микшированим для автомата перекоса (другие миксы не смотрел еще)
На ручку газа двигаются синхронно серво которое висит на первом канале (у меня соответственно это заднее центральное на автомате перекоса) и серво висящее на 6-м канале (на автомате перекоса слева если смотреть сверху от оси в сторону носа вертолета).
На ручку управления хвостового ротора нормально работает хвостовое серво висящее на 4-м канале.
На ручку тангажа двигается серво третьего канала (там у меня было управление мотором).
На ручку крена реагирует серво 2-го канала (стоит на автомате перекоса справа спереди).

Буду разбираться - что к чему…

Удачи!
Андрей

Добавлено

Итак нашел что не так.

Для этого пришлось перечитать всю инструкцию дословно. Читал немецкую версию - ту, что шла в комплекте с передатчиком.
Там в начале шла фраза - если вы собираетесь настраивать вертолет - то вам читать надо не только вертолетную часть инструкции, но и самолетную - чтобы было понятнее.
Ну раз надо - значит надо.

Однако после прочтения - пришел вывод, что вроде бы все я делаю правильно. Зато хоть со всеми настройками теперь точно разобрался. Узнал что это за дополнительные миксеры каналов и как они работают.

Поэтому потом сделал следующее: прошел по всем ВОЗМОЖНЫМ настройкам в режиме вертолета - для полетного режима N (т.е. нормальный). Ну все сделал правильно - только упорно газ реагировал на ручку тангажа.

Ну начал внимательно смотреть. Во-первых 2 серво стоящие симметрично относительно продольной оси вертолета и связанные с тарелкой перекоса - стоят зеркально. Т.е. вращение качалки серво вокруг положительной оси (если смотреть со стороны винта крепления качалки) - для одного из этих серво осуществляет подъем тяги автомата перекоса, а для другого - опускание. Т.е. серво работают в противофазе. Но передатчик этого не знает - поэтому посылает на одно серво нормальный сигнал, а на другое - инвертированный.
В итоге при изменении ручки крена серво вместо того чтобы работать в противофазе начинают работать синфазно.
Когда понимаешь - что это так - находишь обоснование - почему надо всетаки инвертировать одно из серво (в моем случае получается инверсия серво AI - на канале 2).

Начинаю думать - почему же газ ведет себя так не хорошо и реагирует на две ручки (газа и тангажа). И тут приходит ПОНИМАНИЕ. А что если поменять местами серво, которые воткнуты в первый и третий канал. Сказано - сделано.

Ну наконец-то все заработало как надо:
при изменении газа изменяется серво висящее на 1-м канале (теперь оно отвечает за газ) и одновременно три серво, висящие на каналах 2, 3, 6 - т.е. те, что подключены к тарелке перекоса - меняя тем самым угол атаки лопастей главного ротора.
Отколнение ручки управления хвостовым ротором - нормально воздействует только на хвостовой ротор (Канал 4).
Качание влево-вправо ручки крена соответственно меняет наклон влево/вправо тарелки перекоса.
Ну и наклон вперед/назад ручки тангажа - вызывает соответствующий наклон тарелки перекоса вперед/назад.

Теперь осталось настроить нулевые позиции серв, ограничить ход - и привести окончательную предполетную подготовку.

Кстати когда пробовал раскрутить лопасти раньше - ничего особенного вроде не происходило, однако дома заметил, что один из винтов в креплении автомата перекоса почти отвинтился и хорошо, что замечено это было дома, а не во время полета… А вроде все прочт прикручивал вовремя сборки.

Вот итоговая конфигурация без настройки крайних положений и “нуля” (все настройки для полетного режима N, т.е. Normal; включен расширенный режим, т.е. BASIC=OFF). Синим выделены мои комментарии:

EL: Настройка управления тангажем, серво как ни странно в канале 3, а не 1 как в мануале
TRM=0% Тример на нуле
REV=NOR Не реверсировать
D/R=100% В режиме двойных расходов значение 100% от нормального
EXP=0% Экспонента выключена
CNT=0% Центр в нуле
EPA=100% (оба направления) Крайние положения машинок по 100% от нормального
FAIL=INH Для Fail режима нет предустановленной настройки

AI: Настройка крена, серво в канале 2
TRM=0%
REV=REV Реверсировать
D/R=100%
EXP=0%
CNT=0%
EPA=100% (оба направления)
FAIL=INH

TH: настройка газа - серво в канале 1, а не 3 как в мануале
TRM=0%
REV=NOR
CNT=0%
EPA=100% (оба направления)
CV-PH=100% Верхняя точка настройки кривой газа
CV-P3=INH Эта точка кривой не задана
CV-P2=50% Средняя точка кривой газа
CV-P1=INH Эта точка не задана
CV-PL=0% Нижняя точка кривой газа
T-CUT=0% Значение которое дается каналу газа при нажатии кнопки выключения двигателя, когда газ в минимальном положении
FAIL=INH

RU: Настройка канала управления хвостовым ротором
TRM=0%
REV=NOR
D/R=100%
EXP=0%
CNT=0%
EPA=100% (оба направления)
RV-H=0% Компенсация вращения основного ротора - если есть гироскоп с режимом Heading Hold - отключена. Для этого задаем кривую не -20->0->+20% как по умолчанию, а 0->0->0%. Это первая точка кривой
RV-M=0% Средняя точка кривой
RV-L=0% Нижняя точка кривой
FAIL=INH

G: Настройка гироскопа
REV=NOR
GYR=50% (оба направления) Чувствительность гироскопа ставим на 50% - потом можно подстраивать
FAIL=INH

P-F: Настройка управления шагом
REV=NOR
CNT=0%
EPA=100% (оба направления)
CV-PH=100% Верхняя точка кривой шага
CV-P3=INH Эта точка не задана
CV-P2=55% Средняя точка кривой шага
CV-P1=INH Эта точка не используется
CV-PL=0% Нижняя точка кривой шага
FAIL=INH

7 и 8 каналы - настройки не менял - у меня они не используются

etc: Общие настройки
M-SL=0 номер модели в памяти пульта - от 0 до 9
NAM=TST имя модели
MAS 1=EL Настройка дополнительного микшера каналов. Мастер первого микшера установлен на EL, т.е. тангаж
SLV 1=EL Управляемый канал первого микшера установлен тоже на EL, т.е. тангаж - таким образом первый микшер отключен
E->E=0% Влияние канала мастера на управляемый канал. Стоит на 0%, т.е. опять же этот микшер отключен
MAS 2=EL Аналогично мастер канал второго микшера
SLV 2=El Управляемый канал второго микшера (Slave)
E->E=0% Второй микшер тоже отключен
STEP=7 На сколько меняются настройки канала при тримировании на одну ступень
TYP=HELI Тип модели - вертолет
SW-R=NOR Инверсия переключателей режимов полетов (2 штуки) и 4-х управляющих переключателей сверху на пульте (4 штуки). Инверсия отключена.
MOD=PC1 Режим работы передатчика PCM1 - именно в таком режиме работает штатный 8-ми канальный Double Conversion PCM приемник от фирмы Sanwa RX-8129
CLK=ACT Пульт пищит при нажатии на кнопки
BFS=INH Перевод каналов в режим Fail Save при падении напряжения питания приемника - отключено
DTM=INH Динамическое тримирование для разных полетных режимов отключено
SWH=CP3b Автомат перекоса расположен на вертолете так: между точками крепления серво 120 градусов, одно серво находится сзади по продольной оси вертолета, два других симметрично впереди. Заднее серво включается в канал 3 (а не 1, как в руководстве), передние правое и левое в каналы 2 и 6 соответственно
BASIC=OFF Включен расширенный режим настроек

Вот вроде бы и все.
Надеюсь это кому-то может помочь в настройке Sanwa RD 8000 от фирмы Airtronics под похожий вертолет.

Ну и теперь предположение - почему у меня оказались “перепутанными” два канала в вертолетном режиме.
Дело в том, что эти пульты существуют в двух модификациях - “гах слева” и “газ справа”. У меня модель “газ слева”. Соответственно правая ручка сама центруется по вертикали и горизонтали. Левая центруется только по горизонтали, а по вертикали остается в последнем положении (нет возвратной пружины).
Могу предположить, что по какой-то причине Airtronics забыли перепрограммировать эти ручки управления, отвечающие соответственно при движении по вертикали за 1-й и 3-й каналы.
И перепрограммировали только в самолетном режиме.
Попробую спросить их сервисный отдел.

Удачи!
Андрей

Добавлено

Итак - получил сегодня официальное подтверждение правильности моего предположения от фирмы Sanwa (Airtronics) ❗ :

Hello,

Yes, you are correct.  When using the PCM receiver channels 1 and 3 are
reversed.

Thank you,
Brian Tucker

Осталось узнать - почему этот факт остался не отображен в руководстве пользователя. ☕

Удачи!
Андрей

Добрый день Андрей!!!
Хотел бы Вас поблагодарить за полезную информацию и спросить эти настройки для какого верталета? для всех моделей, у меня тирекс 450 для него подойдет? я поинструкции вроде сделал все, проблем таких не было у меня как в Вашем случаи, просто перепроверюсь тоже.

По поводу реверса, движение качалки зависит от расположения сервомашинки, например на тирексе 450 все три машинки тарелки стоят «по разному» (т.е. при одинаковом сигнале одна движется вниз (качалка), другая вверх и это зависит от расположения серв-конструкции рамы, а реверсирование производится уже по месту.
В случае микширования ССРМ машинки тарелки перекоса теряют жесткую привязку к каналам т.к. при изменении любого параметра тарелка наклоняется или смещается по оси всеми тремя машинками.
У меня на Тирексе 450 и Санве РД8000 подключено так:

1 канал - «задняя» машинка
2 - «правая»
3 - регулятор
4 - гираскоп (вверх ногами, под балкой)
5 - гираскоп чувствительность (один провод)
6 - «левая»

реверс 1 и 6 каналы.

забыл сказать, что необходимость реверса зависит и от конкретных сервомашинок (при одинаковом сигнале направление движения качалки не стандартизировано)

похоже с реверсом я не очень понял суть вопроса, получается в приемнике РСМ 1 и 3 каналы перепутаны?

у меня есть другая проблема, не могу купить кварц на второй приемник РРМ одинарного преобразования, пробовал комплект от Футабы (кто то советовал) не работает, может нужно Футабовский ставить только в приемник? но нет нужной частоты.

Добрый день Андрей!!!
Хотел бы Вас поблагодарить за полезную информацию и спросить эти настройки для какого верталета? для всех моделей, у меня тирекс 450 для него подойдет? я поинструкции вроде сделал все, проблем таких не было у меня как в Вашем случаи, просто перепроверюсь тоже.

Я начинал с Кинга RTF и экспонентами не пользовался (за отсутствием возможности настройки), не стал настраивать и в Санве, и напрягали резкие реакции вертолета особенно в сложных ситуациях, а тут вспомнил про экспоненты и попробовал 25% в симуляторе? очень неплохо, верт стал более «устойчивым» при посадке на «ограждения» (проверить работу можно в режиме «просмотр каналов», при 20% изменения показались незначительными (по ползунку канала в окне просмотра)
Попробовал на Тирексе 450 то-же 25% верт стал плавней, но показалось что стик люфтит в среднем положении с непривычки, сделал 20% то-же нормально, пробовал в квартире эфект меньше чем в симе (для меня летать в симе сложней из-за отсутствия трехмерности). Так что для начала советую попробовать экспоненту, верт будет устойчивей.
А выложенные настройки, по моему, мало отличаются от настроек по умолчанию, за исключением отключенного микшера на хвост, для гираскопа с удержанием и «подходят» для любой модели. Кривые шаг и газ есть в инструкции на тирекс 450 стр 20.

У 8129 1 канал это газ!

У 8129 1 канал это газ!

т.е. каналы нумеруются в приемнике а не в передатчике? в передатчике газ идет третим.

Совершенно верно! Насколько я помню. В стандартной раскладке каналов в приёмнике 1-руль высоты, 3-газ. У данного приёмника 1 и 3 канал переставлены местами: 1-газ, 3-руль высоты. А так - очень хороший приёмник. Я с ним спокойно летал на TornadoXX на 1,5 км (дальше было страшно).

Привеет Андрей!
Спасибо за подробное разъеснение и описание,
Это пожалуй лучшая тема по настройке sanwa 8k rd.
совсем недавно преобрёл себе данную паппаратуру,
очень доволен.
Сейчас целюсь на Trex 450/500
пока точно не уверен.
если можно чуть подробнее о микшировании газ/руль направления,
у меня при положении стика шаг/газ-100% поворачивается серва РН примерно 20%
не могу понять из-за чего…?
Спасибо Кирилл!