Search in topic

Вопрос по Naza-H и JR 11x Zero

Друзья, всем привет!

Есть вопрос “бывалым” по Naza-H. Использую впервые, поставил на Align 550E DFC, подключил и, судя по всему, настроил правильно (посмотрел офиц. видео и мануалы, у меня все корректно). Откалибровал компас, но вертолет пока еще не запускал.

Есть пара моментов, которые я хотел бы уточнить, т.к. сам пока разобраться до конца не могу:

1. В ручном режиме, если взять включенный вертолет и покрутить (с отключенным двиглом, естественно), тарелка реагирует как-то странно: несколько вяло и отклоняется мало, процентов на 15-20 от своего нормального хода по любому азимуту. Может, так и должно быть, но вот как-то мне кажется странным, что автопилот (а он в ручном режиме в Назе тоже есть, насколько я понял) не слишком активно корректирует крен. К слову, если переключиться в Atti/GPS, то тарелка начинает работать нормально - активно и на полных расходах.

2. Второй вопрос - про автопилот. Так и не смог разобраться, что означает в заявленных функциях “автоматический взлет” (якобы работать нужно только стиком шаг/газа) и как он работает. Автопилот должен быть и в ручном режиме, но см. вопрос в п.1.

3. Гувернер. Наза желает управлять оборотами самостоятельно: правильно ли я понял, что для начала (полеты блином) можно ей позволить делать это, отключив, соответственно, гувернер на ESC, и пустив throttle через Назу?

4. “Auto trim flight”. Как сказано в инструкции, эту тонкую калибровку тарелки в полете нужно проводить после первого испытательного полета, когда никаких существенных механических дефектов/отклонений выявлено не было. Так ли это или лучше, все-таки, сделать auto trim flight при самом первом полете?

5. И еще один вопрос - бонусом, если кто-то сможет помочь, отменный респект и уважуха. У меня аппаратура JR 11x Zero. В видео по калибровке переключателя режимов полета (ручной -> Atti. -> GPS) показана Futaba, у которой есть настройка режима Failsafe. Когда чел выключает передатчик, Наза автоматически выставляет контроллер в режим Failsafe. У меня так не получается сделать: такого пункта в настройках передатчика у меня нет, а когда я его выключаю, полетный режим остается тем же, что и при включенной аппаратуре.

6. Да, и еще момент: чувствительность гироскопа у меня выставлена порядка 80% (по метрике Назы в интерфейсе программы). Достаточно ли этого для этой 550-ки? Может, кто-то летал уже на таком.

Заранее спасибо за ответы!

Это лучше в ветке по NAZA-H спрашивать,
здесь rcopen.com/forum/f107/topic256280

Владимир, ок, спасибо, сейчас продублирую пост в этой ветке.

Update (возможно, кому-то будет полезно), в виде ответа на мои же собственные вопросы в порядке их следования в первом посте (теперь Naza-H мне известна достаточно хорошо):

1. Это нормальное поведение тарелки. В воздухе все встанет на свои места: крутить в руках на земле и смотреть на реакцию тарелки смысла нет.

2. На данный момент, в Naza-H отсутствует функция взлета и посадки в полуавтоматическом режиме (когда пилот работает только стиком шага/газа). Эта функция пока есть только у контроллеров Wookong-H и старше. Naza-H “не умеет” определять, находится ли вертолет в воздухе или на земле, а потому опору шасси на землю она будет воспринимать как препятствие в воздухе, начнет этому сопротивляться и в итоге завалит вертолет. Поэтому взлетать и садиться нужно только в ручном режиме.

3. Действительно, регулировать обороты двигателя можно только в ручном режиме, а в режимах Atti./GPS Naza-H “замораживает” обороты ротора на том уровне, на котором произошло переключение в эти режимы, после чего можно хоть Hold включить: ротор продолжит вращение. В этих режимах управление происходит только за счет шага. Также отмечу, что встроенного гувернера в Naza-H нет (эта функция добавлена в Wookong-H и старше). Таким образом, лучше всего заранее выставить в аппаратуре адекватную “полку газа” (например, на 80-90%), чтобы Naza-H после взлета и переключения из ручного режима в Atti./GPS фиксировала именно этот уровень газа.

4. К этой функции я не прибегал: мне она так и не понадобилась, вследствие чего выскажу свое скромное мнение, что она не слишком-то и нужна. Хорошо отстроенный вертолет будет стабилен и адекватен и без нее.

5. Режим Failsafe программируется в DSM2 через специальный режим приемника и передатчика, это описано в документации к аппаратуре.

6. Настройки чувствительности гироскопа хвоста зависят от конкретной модели вертолета, а вот режим гироскопа должен быть удержанием хвоста (в каждой аппаратуре это настраивается индивидуально, нужно смотреть инструкцию).