Где-то в секретной лаборатории... тестируем сервоприводы
но в данном случае тестер должен летать на модели? это скорее телеметрия?
но в данном случае тестер должен летать на модели? это скорее телеметрия?
в идеале - да, и кстати у разработчиков FBL систем она есть. Но кое - что можно и на столе воспроизвести.
Лично у меня к сервам вообще очень много вопросов.
Я бы, если бы делал подобные тесты, хотел бы в принципе понять, как оно работает. Что потом поможет мне лучше настраивать вертолет и понимать что происходит. Вот вам конкретный пример:
делаем тиктак. При очень резкой перекладке шага ротор дергается. Почему? Не хватает скорости/мощности сервы в голове ( они у меня в 450ке довольно медленные )? Проседают обороты? Или что?
Вообще, какое усилие сервы в этот момент вынуждены преодолевать? Если с хвостом я порядок усилия более - менее понимаю ( сам дергал тягу сервы на рабочих оборотах ), то с головой нету даже приблизительного понятия. Насколько преодолеваемое усилие влияет на скорость отработки?
Вообще, я постоянно ощущаю нехватку знания матчасти - чем лучше летаю, тем больше становится это давление, больше начинаю ощущать нюансы полета и больше возникает вопросов.
Абсолютно такая же ситуация возникает при тик-таке. Поменял сервы на очень быстрые hk922, результат тот же.
У этого теста было две основные цели. Первая - убедиться, что хвостовая серва с видео не сгорит в первом же полёте, как случилось с её двоюродной сестрой. И вторая - пощупать руками методику измерений.
Чтобы понять, откуда взялась методика, немного вспомним теорию электродвигателя постоянного тока с постоянными магнитами. А именно вид зависимости момента от скорости. Пусть по оси Х будет скорость в гр./сек (W), а по оси Y - момент в кг*см (Т). Как известно, зависимость имеет вид прямой, пересекающей ось Х в точке W0 > 0 и ось Y в точке T0 > 0. Что это значит? Это значит, что чем выше скорость, тем ниже момент. Точки W0 и Т0 - это как раз те значения, которые указывает производитель в паспорте сервы в качестве скорости и момента.
Предлагаемая методика подразумевает измерение скорости при различных значениях момента и нахождение упомянутой зависимости. Т.к. наш прибор 308Duo измеряет ток, потребляемый сервой во время движения, и показывает его в виде графика, то фиксировался ещё и ток в двух точках, максимальный и в середине движения по времени.
В ходе тестов оказалось, что максимальный ток возникает либо во время начала движения, либо при остановке. Без нагрузки ток остановки часто превышал ток старта. С ростом нагрузки на первое место выходил ток старта. Интересно, что он практически не зависел от нагрузки и примерно совпадал с током, которые возникал при приложении силы к качалке рукой. Таким образом можно считать, что этот ток соответствует максимальному моменту, развиваемому приводом.
Если график тока имел выраженную “полку” в середине движения, то это значение бралось как “ток при движении”. В тех случаях, когда полки не было, бралось значение в середине движения по времени.
Приводы с напряжением питания 8,4 В тестировались при 8,2 В. Приводы с напряжением 6 В - при 6 В. В качестве источника питания использовался WR Super BEC G2, при каждом тесте напряжение не падало ниже, чем на 50 мВ от номинального.
Теперь переходим к выявленным недостаткам методики.
- Измерение тока прибором производились с периодом от 0.25 мс до 4 мс в зависимости от фактической скорости. Возможно, что бОльшая частота дискретизации могла бы выявить более короткие пики тока с большей амплитудой.
- Механическая конструкция стенда допускает момент только до 5 кг*см, дальше стенд начинает разваливаться.
- Определение момента начала и окончания движения привода происходит путём анализа графика тока. Автоматический анализ (самим прибором) надёжно работает только при нулевой нагрузке. При большей нагрузке анализ производился визуально. Таким образом, измерение скорости связано со значительной погрешностью. В некоторых случаях под нагрузкой серва не могла повернуться до конца, в этом случае скорость фиксировалась как обычно, но делалась соответствующая отметка. В случае нагрузки, близкой к максимальной, график приобретал характер колебаний с большой амплитудой. Это также мешало нахождению момента окончания движения.
Все эти недостатки можно устранить, однако это уже потребует заметных вложений времени и средств. Особенно проблематично изготовить механическую часть.
Далее будут результаты по конкретным сервам. Если, конечно, интересно.
Интересно 😃
Абсолютно такая же ситуация возникает при тик-таке. Поменял сервы на очень быстрые hk922, результат тот же.
если это проявляется на 450м размере и ниже, то скорее всего это неустранимые люфты, которые выбираются при переходе шага через 0 и шаг меняется скачком на небольшой угол.