Spirit Flybarless system - что это за система?
Где смотреть?
Где смотреть?
На сайте spirit
Квадрики дошли до гениальной в своей простате идеи. Основной источник вибраций на квадре - двигатели. Что если получать обороты двигателей и вырезать именно эти частоты фильтром? Все работает! Даже дерьмовый квадр начинает отлично летать! Когда ж до этого производители ФБЛ додумают? У вертолета, правда будет по крайней мере 3 частоты, двигателя, ОР и ХР. Одну получаем, остальные по ней вычесляем.
Написал на форуме Спирит об этом. Мож че допилят. Тогда можно было бы забить большой болт на некритичные вибрации. И любимая отмазка MSH “у нас отличная спасалка, это у вас вибрации” вообще перестала бы работать.
Квадрики дошли до гениальной в своей простате идеи. Основной источник вибраций на квадре - двигатели. Что если получать обороты двигателей и вырезать именно эти частоты фильтром? Все работает! Даже дерьмовый квадр начинает отлично летать! Когда ж до этого производители ФБЛ додумают? У вертолета, правда будет по крайней мере 3 частоты, двигателя, ОР и ХР. Одну получаем, остальные по ней вычесляем.
Написал на форуме Спирит об этом. Мож че допилят. Тогда можно было бы забить большой болт на некритичные вибрации. И любимая отмазка MSH “у нас отличная спасалка, это у вас вибрации” вообще перестала бы работать.
Есть одно большое НО!
На квадриках боятся с вибрациями мотора и рамы в Акро режиме (основной у ФБЛ). Чтобы гироскоп не сходил с ума. А вот с акселерометром - на квадрокоптерах в основном не летают! И поэтому эта борьба с вибрациями никак на квадриках не решает проблему влияния на акселерометр.
А для спасения вертолетов используется акселерометр, который от вибраций сходит с ума и теряет уровень горизонта и когда начинает работать спасалка - то ФБЛ может вкопать в землю, так как горизонт от вибраций ушел.
Так что эта революция в квадриках не поможет нам.
Попробуйте в режиме стаблизации на квадрике стукнуться о дерево, ветку или землю и у вас сразу завалиться горизонт у квадрика. Очень хорошо видно в ОСД когда включены линии горизонта.
Что если получать обороты двигателей и вырезать именно эти частоты фильтром?
Из чего вырезать?
На квадриках боятся с вибрациями мотора и рамы в Акро режиме (основной у ФБЛ).
Так что эта революция в квадриках не поможет нам.
Даже если это не повлияет на спасение, ИМХО, все равно позволит сделать вертолет гораздо менее чувствительным к вибрациям. Понятно, что сильный дисбаланс лопастей ОР или хорошо гнутый вал в конечном итоге приведет к разрушению механики, но на баллансировку двигателя и др. источники небольших вибраций можно будет забить.
Из чего вырезать?
Получаем сигнал с гироскопа, отфильтровываем помехи и отправляем как сигнал обратной связи на ПИД-регулятор. От того как качественно отфильтрованы помехи зависит выходной сигнал на сервы вертолета. А чтобы качественно фильтровать, хорошо бы знать на каких частотах у нас точно идут помехи. Тогда мы сможем разложить его в ряд Фурье и подавить вредные гармоники.
Да ФБЛ и так знает об оборотах мотора, если гувернер используется. И наверняка фильтрация уже давно сделана, иначе бы ФБЛ не летали как сейчас и на ДВС в том числе.
А вот как бороться с ошибками акселерометра - пока никто не решил.
отфильтрованы помехи
Любой фильтр вносит задержку в управление.
Да ФБЛ и так знает об оборотах мотора, если гувернер используется. И наверняка фильтрация уже давно сделана, иначе бы ФБЛ не летали как сейчас и на ДВС в том числе.
А вот как бороться с ошибками акселерометра - пока никто не решил.
Совсем не уверен в этом. Об этом нет ни в одной инструкции. А кроме того,я ни разу не слышал о том, что у кого-то вертолет летит лучше из-за гувера (то, что обороты стабильнее слышал).
Более того, мне как-то лень было высчитывать магнитные полюса и коэффициенты передачи, и в настройках стояла белиберда. Я не заметил, что вертолет полетел хуже.
Любой фильтр вносит задержку в управление.
Естественно. Вопрос в величине задержки и качестве фильтрации. Но без них, думаю, вертолет не полетит. Я много смотрю видео по квадрикам, там это все очень хорошо “разжевано” и все фильтры настраиваемые (вот что значит открытые системы!). Мы по сравнению с ними “блуждаем в потемках”.
Пришел ответ от Томаша:
Our sensor signal processing is working in the very similar way, except it is even more advanced. Helicopters have various noise signals as there are many gears and bearings and mechanics is much more complicated.
Круто, че!
Получаем сигнал с гироскопа, отфильтровываем помехи и отправляем как сигнал обратной связи на ПИД-регулятор. От того как качественно отфильтрованы помехи зависит выходной сигнал на сервы вертолета. А чтобы качественно фильтровать, хорошо бы знать на каких частотах у нас точно идут помехи. Тогда мы сможем разложить его в ряд Фурье и подавить вредные гармоники.
спасалка же не по гироскопу работает
спасалка же не по гироскопу работает
Да, мне уже объяснили.
Такой вопрос,стоит ли в пульте ставить экспоненту?На Спирит про?
Спирит, не спирит, экспоненты по вкусу. Но чем меньше, тем лучше. 😃
По вкусу, но в передатчике.
Да, в аппаратуре конечно, забыл это указать.
Ну вот опять прошу. Напишите параметры автоспасалки для 600-ки при агрессивном пилотаже. Цифрами. У кого, что стоИт. Без теории. Ваши цифры. Сегодня отлетал- срабатывало, иногда метрах в 10ти от земли при инвертных скоростных пролетах. а иногда в двух метрах от земли не срабатывает. Прошивка последняя.
Последний полёт,ставил 2 метра мин,сробатывает чётко на 2 метрахпримерно,но не штопором конечно
А скорость сработки какая?
А скорость сработки какая?
Коофф стоит 7и норм отробатывает
Повторюсь штопором не пробовал,только под углом ,ну 30-45,подкидывает сразу.
Высота мин стоит 2 метра так и получаеться,может даже чютка повыше сробатывает
По логам посмотрел за 7 минут 2 раза была потеря связи с геолинком,не знаю почему,ни вышек,ни проводов рядом не было,а так реально выручает для неопытных как я
Будем дальше тестить ,проверять,пользовать,
Время покажет
Стоял спирит на г570, все было норм.Поставил на мелкого и забыл на два месяца.Не настроил до конца.Пытаюсь настроить сейчас. Газ от 0 до 100 в аппе по скрипту смотрю, все меняется, гувернер отключил. Включаю при 100% регудь заводится, при 0%газа тоже заводится.
Комп по шнуру спирит не видит, хотя питание подаю, при этом аппа со спиритом по интеграции настраивает вроде как. Хз что за фигня
Газ колибровать надо