Долгожданный Brain2
вертолет не будет наклонятся вбок при наклоне вперед, если фазинг настроен неверно, но верно настроен pid. Будет артефакт
а ты где был, когда мы настраивали 5ти лопастной ротор на турбо вертолёте? Там именно при чёткой команде вперёд вертолёт наклонялся четко вперёд и вбок. Пока правильно не настроили фазинг. Или мы в четвером по твоему ерундой занимались и надо было крутить пиды? 😎
В любом нормальном вертолёте фазинг настраивать не требуется. См мануалы. Эту настройку ввели в Фбл для нестандартных и многолопастных роторов.
не сделает. потому что команда только по элеватору.
Должен исправить. Команда по элеватору, а вдруг пошла и по элеватору и элеронам и ФБЛ обязана исправить ошибку управления по другой оси так по ней не давали команду. Но если механика слишком кривая, а ПИД- регулятор медленный, то вы почувствуете увод, и вот тут то включается внешний (по отношению к ЛА) ПИД-регулятор (но скорее всего регулятор другого типа - нейронный) в голове пилота и даёт команду пальцам компенсировать ошибку механики и ФБЛ на ЛА. А если пилот не опытный то его «регулятор» пока медленный (так как ещё не до конца обучился) и тогда полет получается кривой 😃
Почему ФБЛ не может исправить кривость механики, возможные причины:
- неправильно настроены коэффициенты ПИД
- медленные сервы
- большие люфты в механике
- большие вибрации, что ФБЛ в шумах не может определить очень небольшое отклонение ЛА от заданного положения
Основная причина: медленная реакция всей системы при небольшом отклонении ЛА от заданного положения.
А можете объяснить почему называется «фазинг»? Я не могу понять.
Ведь это на самом деле предкомпенсация кривой механики. Типа прогноз: если наклоним вперёд, то может наклониться влево, то мы при наклоне вперёд сразу даём сигнал на наклон вправо - заранее компенсируя дефект механики и низкую скорость реакции системы.
Фазинг, возможно, не точное слово. Но смысл в следующем. Пусть у нас есть функция угла установки лопасти от угла поворота ОР относительно кабины. Функция периодическая. Отставание или опережение этой ф-ии традиционно называется фазой. Отсюда фазинг.
По теме беседы, там всё сложнее, как мне кажется. У нас же ещё есть прямое управление от ручки. Мы ручку вперёд, вертолёт вперёд и немного вправо, ФБЛ будет давать элерон, чтобы это компенсировать, конечно, но во-первых, тушка уже наклонилась не в ту сторону, во-вторых, элерон тоже чутка не туда. У меня мозга не хватает, чтобы в уме представить этот процесс. Но явно будет какая-то херня. Возможно даже колебания.
Если тарелка криво стоит фбл же не компенсирует без трим флайта
Если тарелка криво стоит фбл же не компенсирует без трим флайта
При инициализации ФБЛ считает что все в нулях. От этого и пляшет. Ну и опять мелкие ошибки может решить быстрая система!
Если с наклоном вперёд происходит паразитный наклон в сторону то для его компенсации будет применяться наклон вбок в другую сторону с паразитным наклоном вперёд-назад. ФБЛ должна точно знать что наклон вперед это наклон вперед 😃 как-то так. Иначе зачем все эти танцы с цифровыми угломерами 😃 при выравнивании тарелки? Хотя это другая история, на уровне механической предкомпенсации хвоста.
Ну, так что мешает ей при фазинге тупить, если смещение большое и это не мелкая ошибка. То же самое, что кривая установка тарелки. Как пиды не крути, если тарелка завалена сильно, то верт наклонять будет. У меня так кучу раз так было и на разных системах
Фазинг, возможно, не точное слово. Но смысл в следующем. Пусть у нас есть функция угла установки лопасти от угла поворота ОР относительно кабины. Функция периодическая. Отставание или опережение этой ф-ии традиционно называется фазой. Отсюда фазинг.
Ну если абстрагироваться - то здесь нет отставания и опережения - здесь на лицо “ложное” воздействие на другую ось. Поэтому терминология и неверная, по моему мнению. И в VBar она точно не называется “фазинг” - я такого слова не видел в настройках.
Итак. Поменял винты, не помогло. Нашел в закромах новый хаб со всеми причендалами и армами. Поменял всю голову:) ровно все равно не встало, но на вид лучше.
Измерил. При отклонении по элеватору -0 - +0.3 градуса вместо -1.0 - +1.0
Стало лучше, хоть и не идеально. Буду пробовать в воздухе на выходных
А шайбы подложить?
При отклонении по элеватору -0 - +0.3 градуса вместо -1.0 - +1.0
это все в пределах погрешности измерений.
Я вообще не представляю, как так точно можно измерить. Завтра с утра попытаюсь померять своего аленя ( он на работе )
Но явно будет какая-то херня. Возможно даже колебания.
Ставлю на колебания
А шайбы подложить?
Да ну нафиг:)
Я вообще не представляю, как так точно можно измерить
Угломером
Почему ФБЛ не может исправить кривость механики,
фбл не исправляет кривость механики, а управляет кривой механикой.
Если тарелка криво стоит фбл же не компенсирует без трим флайта
правильно.
Я вообще не представляю, как так точно можно измерить
при ровной механике цапфы при шевелении стиком не двигаются.
В общем. Я уже не помню кто первый начал, но вердикт - фазинг.
Все вылечилось после замены армов фазинга
Видео выложу в ветке протоса
В общем. Я уже не помню кто первый начал, но вердикт - фазинг.
Спасибо огромное!!!
Интеграция Брайн в ФрСкай позволяет только телеметрию или ещё и редактирование настроек модуля?
Интеграция Брайн в ФрСкай позволяет только телеметрию или ещё и редактирование настроек модуля?
Только телеметрию. Редактирование настроек удобно через приложение по Bluetooth.
Собрал гоблина. Все отлично у него с фазингом
Что-то тема заглохла. У меня вопрос к знатокам, поставил SPM4649T, настроил телеметрию но вот как с аппы настраивать BRAIN не понял, по видео вроде в конце телеметрии должна появится настройка
BRAINа но у меня на аппе такой вкладки нет.
а какой пульт и какая версия в SPM4649T? Надо сделать автоконфигурирование телеметрии, там один из каналов должен быть Text или как - то так.