Долгожданный Brain2
пид выправляет верт по определенной оси. а когда у тебя кривой фазинг и ты даешь элеватора вперед верт полетит криво.
Но вперед
но криво. тебе придется ровнять его для ровного полета.
Это сделает фбл
Алексей полностью прав. ФБЛ просто обязана удерживать заданный угол по всем трём осям. И если у тебя механика слегка криво работает, то ФБЛ обязана эту кривизну исправить!
Гироскоп измеряет угол (угловую скорость суммируя в ФБЛ). Для этого гироскоп и стоит. Поэтому если механика при элеваторе уводит и по элеронам, то гироскоп замечает это изменение, появляется ошибка управления и ФБЛ компенсирует ее изменяя по нужной оси.
Но если неправильно настроены ПИД коэффициенты то ФБЛ эту компенсацию может делать медленно и тогда данная ошибка механики чуствуется в полёте.
Здесь 2 пути настройки: либо ФБЛ правильно настроить либо механику.
не сделает. потому что команда только по элеватору.
ФБЛ обязана эту кривизну исправить!
фбл кривизну не исправляет. это делают пальцы.
не сделает. потому что команда только по элеватору.
Обязано сделать! Иначе бы тогда вертолёт не смог бы висеть в точке. Когда вертолёт ветер кренит то он же не заваливается на бок, так как ФБЛ держит его в заданном угле (пусть будет 0). Так же по рудеру: почему он тогда не вращается при внешнем воздействии когда стик в 0?
Стики в АКРО режиме (для вертолета он один) стики задают не угол, а угловую скорость поворота ЛА по осям. Поэтому когда стик в 0 то задача ФБЛ удерживать заданные углы наклона ЛА по 3-м осям!
мы говорим про то когда стик не в 0.
А в чем разница?
И еще если на г570 и г700 конструктивный дефект фазинга, то как де на них все летают?
С пульта мы наклоняем флайбар, а он уже через пиды вертолет
конструктивный дефект фазинга, то как де на них все летают?
я не знаю как все летают. я привел свои наблюдения. опять же в бисте фазинг не настроить электроникой. в в-бар и брайне можно.наверное этим и пользуются пилоты.
вертолет не будет наклонятся вбок при наклоне вперед, если фазинг настроен неверно, но верно настроен pid. Будет артефакт
а ты где был, когда мы настраивали 5ти лопастной ротор на турбо вертолёте? Там именно при чёткой команде вперёд вертолёт наклонялся четко вперёд и вбок. Пока правильно не настроили фазинг. Или мы в четвером по твоему ерундой занимались и надо было крутить пиды? 😎
В любом нормальном вертолёте фазинг настраивать не требуется. См мануалы. Эту настройку ввели в Фбл для нестандартных и многолопастных роторов.
не сделает. потому что команда только по элеватору.
Должен исправить. Команда по элеватору, а вдруг пошла и по элеватору и элеронам и ФБЛ обязана исправить ошибку управления по другой оси так по ней не давали команду. Но если механика слишком кривая, а ПИД- регулятор медленный, то вы почувствуете увод, и вот тут то включается внешний (по отношению к ЛА) ПИД-регулятор (но скорее всего регулятор другого типа - нейронный) в голове пилота и даёт команду пальцам компенсировать ошибку механики и ФБЛ на ЛА. А если пилот не опытный то его «регулятор» пока медленный (так как ещё не до конца обучился) и тогда полет получается кривой 😃
Почему ФБЛ не может исправить кривость механики, возможные причины:
- неправильно настроены коэффициенты ПИД
- медленные сервы
- большие люфты в механике
- большие вибрации, что ФБЛ в шумах не может определить очень небольшое отклонение ЛА от заданного положения
Основная причина: медленная реакция всей системы при небольшом отклонении ЛА от заданного положения.
А можете объяснить почему называется «фазинг»? Я не могу понять.
Ведь это на самом деле предкомпенсация кривой механики. Типа прогноз: если наклоним вперёд, то может наклониться влево, то мы при наклоне вперёд сразу даём сигнал на наклон вправо - заранее компенсируя дефект механики и низкую скорость реакции системы.
Фазинг, возможно, не точное слово. Но смысл в следующем. Пусть у нас есть функция угла установки лопасти от угла поворота ОР относительно кабины. Функция периодическая. Отставание или опережение этой ф-ии традиционно называется фазой. Отсюда фазинг.
По теме беседы, там всё сложнее, как мне кажется. У нас же ещё есть прямое управление от ручки. Мы ручку вперёд, вертолёт вперёд и немного вправо, ФБЛ будет давать элерон, чтобы это компенсировать, конечно, но во-первых, тушка уже наклонилась не в ту сторону, во-вторых, элерон тоже чутка не туда. У меня мозга не хватает, чтобы в уме представить этот процесс. Но явно будет какая-то херня. Возможно даже колебания.
Если тарелка криво стоит фбл же не компенсирует без трим флайта
Если тарелка криво стоит фбл же не компенсирует без трим флайта
При инициализации ФБЛ считает что все в нулях. От этого и пляшет. Ну и опять мелкие ошибки может решить быстрая система!
Если с наклоном вперёд происходит паразитный наклон в сторону то для его компенсации будет применяться наклон вбок в другую сторону с паразитным наклоном вперёд-назад. ФБЛ должна точно знать что наклон вперед это наклон вперед 😃 как-то так. Иначе зачем все эти танцы с цифровыми угломерами 😃 при выравнивании тарелки? Хотя это другая история, на уровне механической предкомпенсации хвоста.
Ну, так что мешает ей при фазинге тупить, если смещение большое и это не мелкая ошибка. То же самое, что кривая установка тарелки. Как пиды не крути, если тарелка завалена сильно, то верт наклонять будет. У меня так кучу раз так было и на разных системах
Фазинг, возможно, не точное слово. Но смысл в следующем. Пусть у нас есть функция угла установки лопасти от угла поворота ОР относительно кабины. Функция периодическая. Отставание или опережение этой ф-ии традиционно называется фазой. Отсюда фазинг.
Ну если абстрагироваться - то здесь нет отставания и опережения - здесь на лицо “ложное” воздействие на другую ось. Поэтому терминология и неверная, по моему мнению. И в VBar она точно не называется “фазинг” - я такого слова не видел в настройках.
Итак. Поменял винты, не помогло. Нашел в закромах новый хаб со всеми причендалами и армами. Поменял всю голову:) ровно все равно не встало, но на вид лучше.
Измерил. При отклонении по элеватору -0 - +0.3 градуса вместо -1.0 - +1.0
Стало лучше, хоть и не идеально. Буду пробовать в воздухе на выходных
А шайбы подложить?
При отклонении по элеватору -0 - +0.3 градуса вместо -1.0 - +1.0
это все в пределах погрешности измерений.
Я вообще не представляю, как так точно можно измерить. Завтра с утра попытаюсь померять своего аленя ( он на работе )