BAIT BOAT для рыбалки
электронный компас на платформе андурино ( хотел написать)
В принципе, ардуино выдаёт вам циферку от нуля до 360, которая говорит вам, куда смотрит нос вашей лодки. Вам нужно только переслать эту цифру с лодки на аппу и вывести её графически на какой либо экран.
В принципе, ардуино выдаёт вам циферку от нуля до 360, которая говорит вам, куда смотрит нос вашей лодки. Вам нужно только переслать эту цифру с лодки на аппу и вывести её графически на какой либо экран.
Понял. Но как это делается не знаю.
Sergey Baydikov
Сергей, я читал ваши посты в дугих темах, я так понял вы уже притворили в жизнь автопилот на кораблике???
я просто на данный момент курю матчасть!
А Ваш автопилот по модулям сколько стоит? ( в сборе со всеми датчиками)
Мне в принципе не нужны никакие датчики, кроме компаса и модуля GPS. Те датчики, которые стоят в Pixhawk я просто отключаю, кроме встроенного компаса и может быть датчика ускорения. Сам Pixhawk стоил 105$, а модуль GPS M8N с компасом 60$. Будет два компаса. Это конфигурация программы позволяет. Кроме того, я заказал два радио-модема USB на 0,5W. На воде эта мощность позволит иметь устойчивую связь 1,5-2 км. Для более коротких дистанций порядка 200-300 метров есть совсем другие модули по 10$ за пару. Стоимость моих модулей 70$. Вот собственно и всё. Планшетник у меня есть, но возможно прикуплю игровую консоль на базе планшетника с кнопками и джойстиками для ручного управления, хотя это можно сделать и в программе. Это будет стоить примерно 130-150$. Итого по максимуму всё обойдётся в 450-500$. Вычтите из этого стоимость оборудования для ручного радиоуправления и получится не так уж и много. Не нужны никакие дорогие регуляторы для управления двигателями и т.д. Всё реализовано очень просто и на очень дешёвых комплектующих. Не будет никаких диких токов в десятки ампер. Максимальный ток при пуске составит 4А на двигатель и то в течение 0,5 сек. Рабочий ток двигателя 2,2-2,5А. При ёмкости аккума 10Ah должно хватать на 2-2,5 часа непрерывной работы. У меня аккум на 20 Ah, т.ч. должно хватить на 4-5 часов непрерывной работы, а это 20-25 заездов на 300 метров без подзарядки при условии, что кораблик будет двигаться со скоростью 1 м/сек. Если быстрее, то будет просто больше заездов. Вот как-то так получается. Надеюсь, что ответил на Ваш вопрос.
Сам Pixhawk стоил 105$, а модуль GPS M8N с компасом 60$. Будет два компаса. Это конфигурация программы позволяет.
Спасибо, а два компаса не будут выдавать разные данные - погрешность имею ввиду (болтанка на воде- допустим, и с двух датчиков разные координаты), или вы один отключите.
Спасибо, а два компаса не будут выдавать разные данные - погрешность имею ввиду (болтанка на воде- допустим, и с двух датчиков разные координаты), или вы один отключите.
Два компаса дают среднее значение. После калибровки они показывают практически одинаково. Разница может быть из-за не соосной их установки вдоль корпуса лодки или влияния местных магнитных полей от силовых проводов. Этого я постараюсь избежать. Любая ошибка делится пополам. Если уж так получилось, что у меня их два, ну так пусть и будут.
Если уж так получилось,
так может на начальной стадии один заглушить.?
Вопрос к корабелам-материаловедам… Чем склеить ПВХ и полиэтилен? У меня сейчас такая задача - нужно приклеить конусы из полиэтилена к ПВХ трубе. Что-то я не нашёл никаких общих клеёв… или надо искать конусы тоже из ПВХ? А может попробовать сварку? В раздумье. Что посоветуете?
так может на начальной стадии один заглушить.?
А они не мешают друг другу, т.ч. вроде как нет смысла глушить один, хотя это вовсе и не проблема - всё на уровне разъёма. Для чего-то есть на Pixhawk вход для внешнего компаса, хотя у него есть и свой внутренний.
Есть вход и для второго GPS модуля, но выдаётся не среднее значение, а автоматически переключается на тот у кого поймано больше спутников.
Для чего-то есть на Pixhawk вход для внешнего компаса, хотя у него есть и свой внутренний.
Чтобы избежать
влияния местных магнитных полей
Сам АП желательно ставить близко к ЦМ, а это, как правило, рядом с двигателями, АКБ и пр. источниками магнитный полей.
Поэтому компас выносят наружу/подальше. В алгоритмах самого АП используется только один.
Зачем лепить на лодку Pixhawk не понятно, там за глаза хватает старого АРМ1.
Тем более в случае:
Те датчики, которые стоят в Pixhawk я просто отключаю, кроме встроенного компаса и может быть датчика ускорения
Это почти как колоть орехи микроскопом.
Еще раз: в АПМ уже решены задачи определения пространственного положения объекта управления, навигации и управления его двигателями и рулями, организовано взаимодействие со стандартной(модельной) аппаратурой РУ и с ноутбуком/планшетом. Есть готовые процедуры калибровки датчиков и каналов управления. Кроме того есть возможность вкл/выкл доп.устройств в заданных точках маршрута. Для этого ничего программировать не надо.
Чтобы избежать
Сам АП желательно ставить близко к ЦМ, а это, как правило, рядом с двигателями, АКБ и пр. источниками магнитный полей.
Поэтому компас выносят наружу/подальше. В алгоритмах самого АП используется только один.
Зачем лепить на лодку Pixhawk не понятно, там за глаза хватает старого АРМ1.
Тем более в случае:
Это почти как колоть орехи микроскопом.
Еще раз: в АПМ уже решены задачи определения пространственного положения объекта управления, навигации и управления его двигателями и рулями, организовано взаимодействие со стандартной(модельной) аппаратурой РУ и с ноутбуком/планшетом. Есть готовые процедуры калибровки датчиков и каналов управления. Кроме того есть возможность вкл/выкл доп.устройств в заданных точках маршрута. Для этого ничего программировать не надо.
Ну покажите мне библиотеку, где ШИМ-модуляция заменена логическими TTL сигналами. Я принципиально отказался от ШИМа - он вреден для коллекторных двигателей и противоречит самой их природе. В трёхмерном пространстве мне ничего не надо ориентировать - лодка всегда на воде, т.ч. барометр и прочие датчики для коптера мне просто не нужны физически. Достаточно двух осей. Я не хочу иметь стандартное РУ, тем более на 2,4G, которое забивает WiFi и bluetooth. Хочу всем управлять с планшетника на нём же буду смотреть и телеметрию. Pixhawk взял на вырост - может ещё какие задачи появятся. По цене практически одинаково стоят с Ardu, тем более что сейчас будет как раз развиваться проект с Pixhawk, а Ardu отложат в сторону. Программировать, к сожалению для меня, придётся, но это из-за моих “капризов” 😃 Единственный канал, который мне возможно понадобиться калибровать, так это управление скоростью, да и там я хочу сделать аналоговый выход - 0-5 вольт. Чтобы лодка не рыскала придётся уточнить зоны нечувствительности, т.к. лодка имеет совсем иную инерцию нежели коптеры и менее остро реагирует на управляющие воздействия. Я хочу сделать специализированную программу именно для лодки с коллекторными двигателями, а не приспосабливать одёжки от мало похожих летунов. У нас принципиально другие задачи и двигатели. Просто исторически так сложилось, что для лодок стали использовать готовую аппаратуру от летунов, хотя включать микрики сервомашинками просто тупизм с моей т.з. Достаточно иметь TTL сигнал, который спокойно решает все проблемы. А уж про управление коллекторными двигателями ШИМом я вообще не говорю.
Ну покажите мне библиотеку, где ШИМ-модуляция
Ну да это конечно большая проблема.
Вам дают практически готовый аналог БИНС, на фоне этого проблемы ШИМ/ТТL - детский лепет.
Если бы Вы это поняли, то не забивали себе голову подобной ерундой:
Чтобы лодка не рыскала придётся уточнить зоны нечувствительности, т.к. лодка имеет совсем иную инерцию
Для начала разберитесь, что такое инерциальная навигация, тогда станет понятно, почему, даже при движении по поверхности, приходится иметь инерциальные датчики по трем осям.
включать микрики сервомашинками просто тупизм
Прежде чем обвинять кого то в тупизме, изучите матчасть, там все есть.
Извините, но Вы своими сообщениями только демонстрируете насколько не владеете темой.
Просто исторически так сложилось…
Исторически сложилось так, что аппаратура управления делалась унифицированной, не деля моделистов на летунов/плывунов/ездунов. А что касается управления коллекторными двигателями, то как раз оно сформировалось, таким как есть, от судо- и авто- моделистов. 😃
Для начала разберитесь, что такое инерциальная навигация, тогда станет понятно, почему, даже при движении по поверхности, приходится иметь инерциальные датчики по трем осям.
Это совсем другая тема, здесь имелось ввиду, что система инерционна и это надо учитывать, при формировании управляющих воздействий.
имелось ввиду, что система инерционна и это надо учитывать, при формировании управляющих воздействий.
ЁклмнОпрст!!! Я прекрасно понимаю чем отличается ИНС от инерционных характеристик объекта управления.
Да любой механический объект управления имеет инерционные свойства и любая система управления таким объектом должна это учитывать. Во всех Ардушных АП все это учитывается и есть средства регулирования параметров контуров управления с учетом характеристик конкретного объекта. Собственно именно этим проект и интересен.
Ну да это конечно большая проблема.
Вам дают практически готовый аналог БИНС, на фоне этого проблемы ШИМ/ТТL - детский лепет.
Если бы Вы это поняли, то не забивали себе голову подобной ерундой:
Видите ли, у меня иной взгляд на эти вещи и вовсе не потому, что я не въехал в существующие решения. Именно потому что я вижу их недостатки для решения наших задач я и делаю что-то иное. Это скорее Вы не въезжаете в то, что я хочу сделать 😃 Я вовсе не собираюсь переписывать существующие БИНС. Только урежу её до двух координат. Для чего нам, к примеру, стабилизация по трём осям? Для чего нужен барометр и т.д.? На обработку всего этого тратятся вычислительные ресурсы системы. Нам нужен только компас и GPS, а для выбора точек лова ещё и сонар. После выбора точек лова в ручном режиме, система должна запомнить их и далее всё делать автоматически - направляться в выбранную точку(точки) лова, выполнять там определённые действия, а потом отправляться в точку “Дом” даже если и нет связи в базой.
Для начала разберитесь, что такое инерциальная навигация, тогда станет понятно, почему, даже при движении по поверхности, приходится иметь инерциальные датчики по трем осям.
Прежде чем обвинять кого то в тупизме, изучите матчасть, там все есть.
Благодарю за совет, но может хоть на пальцах объясните для чего при движении по плоскости нужны три оси? И разве не является тупизмом получать логические 0 и 1 от микрика с помощью сервомашинки, управляемой ШИМом? У меня иной взгляд на эти вещи. Зачем использовать столько механизмов и усилий для получения простого сигнала? Только потому что так кто-то когда-то сделал для совсем иных целей?
Извините, но Вы своими сообщениями только демонстрируете насколько не владеете темой.
Уже ответил выше, но на всякий случай чтобы Вам больше ничего не мерещилось у меня степень по ТАР. Плюс я ещё и электронщик.
Исторически сложилось так, что аппаратура управления делалась унифицированной, не деля моделистов на летунов/плывунов/ездунов. А что касается управления коллекторными двигателями, то как раз оно сформировалось, таким как есть, от судо- и авто- моделистов. 😃
Всякая унификация есть компромисс для решения различных, порой противоречивых задач и только специальное ПО и алгоритмы могут в полной мере решить все проблемы оптимальным образом для конкретной задачи. Изначально существующие аппаратура и алгоритмы управления проектировались для летунов и под них заточены. Все остальные моделисты приспосабливают уже готовые решения для своих нужд. Повторяю ещё раз - управление коллекторными двигателями с помощью ШИМ-модуляции глупость с т.з. физики процесса. Коллекторные двигатели не для таких режимов проектировались. Понимаю, что люди вынужденно используют этот метод, т.к. не каждый способен реализовать правильное решение. Я это могу сделать. Думаю, что после того как реализую все свои задумки я опубликую их для тех кто захочет повторить. Превращать это в коммерческий продукт у меня нет никакого желания, да и не нужно мне это. Мой проект является открытым.
И большая просьба - не надо столько экспрессии и напора. То что Вам сегодня кажется очевидным завтра вовсе не таким может оказаться 😃
Только урежу её до двух координат. Для чего нам, к примеру, стабилизация по трём осям?Для чего нужен барометр и т.д.?
Причем здесь стабилизация по 3-м осям и барометр. Речь о варианте Ардуровер. Там уже все приведено к движению по поверхности, но это не отменяет необходимости обсчета информации инерциальных датчиков по 3-м осям.
В общем проехали.
Нам нужен только компас и GPS
Ну-ну. Тогда забудьте о точности в пределах метра.
Только урежу её до двух координат. Для чего нам, к примеру, стабилизация по трём осям?Для чего нужен барометр и т.д.?
Причем здесь стабилизация по 3-м осям и барометр. Речь о варианте Ардуровер. Там уже все приведено к движению по поверхности, но это не отменяет необходимости обсчета информации инерциальных датчиков по 3-м осям.
В общем проехали.
Нам нужен только компас и GPS
Ну-ну. Тогда забудьте о точности в пределах метра.
Благодарю за совет, но может хоть на пальцах объясните для чего при движении по плоскости нужны три оси?
В реальных условиях не бывает плоскости, есть некоторая поверхность. Для ИНС совсем не ровная.
Тем более для плавающего объекта, у которого есть такие параметры пространственной ориентации как крен и дифферент.😃
И разве не является тупизмом получать логические 0 и 1 от микрика с помощью сервомашинки,
Извините, если у Вас по этому поводу пунктик, это не значит что так обстоит дело в обсуждаемых АП. Во всяком случае ни я, ни мои знакомые, использующие АРМ для различных задач, не имеем таких проблем. В АРМ хватает средств и способов управления электронными ключами/коммутаторами без микриков и сервомеханизмов.
Причем здесь стабилизация по 3-м осям и барометр. Речь о варианте Ардуровер. Там уже все приведено к движению по поверхности, но это не отменяет необходимости обсчета информации инерциальных датчиков по 3-м осям.
В общем проехали.
Отменяет 😃 Скажите, для чего нужно обсчитывать инерционные датчики, да ещё и по трём осям при движении на плоскости с малой скоростью? Повторяю - с малой скоростью. Наши скорости и ускорения не сравнимы с летунами и даже роверами. У нас всего 1-2 м/сек. Как мне представляется, алгоритм выхода на точку у нас должен быть такой - за несколько метров, скажем 5-10, переходим на малый ход, а в самой точке делаем реверс для полной остановки. Тут нет ничего общего ни с коптерами, ни с ровером. Потому и говорю, что нам нужны другие алгоритмы.
Ну-ну. Тогда забудьте о точности в пределах метра.
С какой стати? КАКИМ образом третья координата влияет на точность позиционирования на плоскости? Вы можете конкретно ответить, учитывая специфику именно лодки?
В реальных условиях не бывает плоскости, есть некоторая поверхность. Для ИНС совсем не ровная.
Тем более для плавающего объекта, у которого есть такие параметры пространственной ориентации как крен и дифферент.😃
Ой, а это тут каким боком? В пределах 300 метров можете на все 100 считать поверхность плоскостью. Да и крен с дифферентом как-то по-боку. Ну будет лодка болтаться в заданной точке. И что из этого? Или и эти параметра Вы собираетесь для чего-то регулировать?
Извините, если у Вас по этому поводу пунктик, это не значит что так обстоит дело в обсуждаемых АП. Во всяком случае ни я, ни мои знакомые, использующие АРМ для различных задач, не имеем таких проблем. В АРМ хватает средств и способов управления электронными ключами/коммутаторами без микриков и сервомеханизмов.
Да нет у меня никаких пунктиков. Я хочу всё сделать максимально просто и без применения избыточных средств. Мне для управления лодкой надо всего одну аналоговую команду для управления скоростью и 11-12 логических. Всё остальное нехорошие излишества. И учтите, я говорю конкретно о лодке, а не за всё остальное вообще. Задача очень даже конкретная. Для решения других задач моя система управления не приспособлена, да этого и не требуется.
Скажите, для чего нужно обсчитывать инерционные датчики, да ещё и по трём осям при движении на плоскости с малой скоростью? Повторяю - с малой скоростью.
Вот и подумайте, чем Вы обеспечите измерение параметров движения на такой скорости. 😃
А про три оси, см. что такое инерциальная навигация. В конце концов, Вы же КТН.
Тут нет ничего общего ни с коптерами, ни с ровером
А с чего Вы решили, что проблема управления плавающим корытом/опыт ее решения доступны/имеются только Вам/у Вас?😃
Ничего уникального в этом нет, а вот общего в управлении любыми движущимися объектами как раз не мало.
С какой стати?
Еще раз инерциальная навигация, линейные ускорения, угловые скорости. А все остальное вторично. В качестве подсказки: даже если бы Ваш мир лежал в двухмерной плоскости, кораблик имеет свойство колебаться вокруг трех осей. А это уже три вектора ускорения и три вектора угловой скорости. 😛
P.S. Когда в указанных проектах говорят о нехватке ресурсов, то речь идет именно об этой задаче. И пока ее не решили хотя бы в суррогатном варианте, ни о какой точности управления в пределах 1м говорить было нельзя.
Вот и подумайте, чем Вы обеспечите измерение параметров движения на такой скорости. 😃
А про три оси, см. что такое инерциальная навигация. В конце концов, Вы же КТН.
Вы никак не можете отойти от управления в пространстве. Понимаю что работают стереотипы, но попробуйте взглянуть на это с другой стороны. Та навигация о которой Вы ведёте речь создавалась для трёх координат и для мало инерционных объектов. Вы к ней привыкли и по другому даже не мыслите. Вы так и не ответили мне на мой вопрос - для чего нужна третья координата при вычислении позиционирования на плоскости?
А с чего Вы решили, что проблема управления плавающим корытом/опыт ее решения доступны/имеются только Вам/у Вас?😃
Ничего уникального в этом нет, а вот общего в управлении любыми движущимися объектами как раз не мало.
А я как раз и не собираюсь открывать Америк. Просто хочу упростить алгоритм управления, и не более того, для конкретного случая. В настоящий момент я не решаю задачу в общем виде для всех случаев жизни, а лишь для конкретного объекта в конкретных условиях.
Еще раз инерциальная навигация, линейные ускорения, угловые скорости. А все остальное вторично. В качестве подсказки: даже если бы Ваш мир лежал в двухмерной плоскости, кораблик имеет свойство колебаться вокруг трех осей. А это уже три вектора ускорения и три вектора угловой скорости. 😛
P.S. Когда в указанных проектах говорят о нехватке ресурсов, то речь идет именно об этой задаче. И пока ее не решили хотя бы в суррогатном варианте, ни о какой точности управления в пределах 1м говорить было нельзя.
Я полностью игнорирую движение кораблика в трёх координатах поскольку это не имеет никакого отношения к вычислению позиционирования в двух координатах. Допустим, что кораблик стоит на якоре и его подбрасывает волна. Его координаты на плоскости как-то от этого изменятся? Очевидно что нет. Совершенно очевидно, что он будет находиться над той же точкой на дне. Поймите, кораблик не может мгновенно изменять направление движения. Инерция будет как раз стабилизировать курс. Даже от порывов ветра его никогда не будет сносить так как летунов. Уверен, что для навигации кораблика не потребуется вычисление ни векторов ускорения, ни векторов угловой скорости. Это избыточные вычисления в нашем случае. Достаточно будет только компаса и GPS. Грубо говоря, Вы можете выходить на заданную точку по азимуту и пройденному расстоянию. Всё что Вам потребуется так это придерживаться первоначального курса. В любой точке траектории, если произошло отклонение от первоначального курса, Вам потребуется вычислить новый азимут, а для этого нужны только координаты конечной и текущей точек, а эта задача давно решена. Вычисления векторов ускорения и угловой скорости необходимы для моментальной коррекции траектории движения у тех же коптеров, но у нас имеется очень даже инерционная система для которой эти вычисления просто бесполезны. Так для чего их производить? Первое моё авторское было по алгоритму управления системами с большим временем изодрома (инерции), так я ещё не забыл о чём там была речь, хотя это и было более 40 лет тому 😃